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[发明专利]一种陆空巡检机器人及其工作方法-CN202111251342.7在审
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种陆空巡检机器人及其工作方法，本申请设计一种应用于陆地运行或空中飞行的巡检机器人，所述机器人底部设置双履带轮，履带轮上部设置设备安装盘，所述设备安装盘四角位置安装双旋翼螺旋桨，设备安装盘中部安装多自由度手臂，前端安装图像采集设备，所述在设备安装盘前端中部安装方向感应器，左侧安装信息处理模块，右侧安装信息交互模块，所述设备安装盘后部安装控制模块，所述设备安装盘下部安装动力系统和电源系统；其工作方法为通过控制模块控制履带或双旋翼螺旋桨的运动实现机器人在陆地或空中的运行，多自由度手臂运转支撑前端的安装的图像采集设备的对机器人外部环境的全方位采集，采集的信息通过信息处理模块处理，并经信息交互模块进行远程传送交互，实现陆空巡检。
一种陆空巡检机器人及其工作方法

[发明专利]一种基于多传感器的循迹和避障的巡逻车路径规划算法-CN202111207113.5在审
发明人：李明民;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于多传感器的循迹和避障的巡逻车路径规划算法，该方法包括以下步骤：步骤1，使用多传感器采集巡逻车运行数据；步骤2，模拟巡逻车行驶时的环境噪声；步骤3，设计巡逻车循迹检测系统；步骤4，设计巡逻车避障辅助系统；步骤5，对巡逻车循迹检测系统和巡逻车避障辅助系统进行联调；步骤6，开启巡逻车异常处理中断。本发明模拟了行车时的恶劣环境，在受到的噪声环境的干扰下，实现巡逻车循迹功能，增强了巡逻车循迹的稳定性、可靠性和鲁棒性，并根据毫米波雷达数据实现巡逻车的避障功能。
一种基于传感器巡逻车路径规划算法

[发明专利]一种移动型巡检机器人操作停靠平台-CN202111167930.2在审
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种移动型巡检机器人操作停靠平台，本申请设计一种室外巡检机器人停靠的移动型平台，所述平台设置有起落停靠台、陆地运行机器人停放台、设备安装底座、升降调节丝杆、独立驱动轮和操控系统，所述平台底部设置设备安装底座，所述设备安装底座中部安装独立驱动轮的臂架，臂架上安装驱动电机和运动轮，所述设备安装底座上部设置升降调节丝杆，所述升降调节丝杆上部安装箱体，所述箱体顶部设置飞行类巡检机器人起落停靠台和太阳能板，所述箱体与设备安装底座之间设置陆地运行机器人停放台，所述平台内设置控制模块和蓄电池，能实现对巡航机器人的无线控制和充能，是一款非常适合野外巡查机器人使用的停靠平台。
一种移动巡检机器人操作停靠平台

[发明专利]一种水陆两用巡检机器人-CN202111157480.9在审
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种水陆两用巡检机器人，本申请设计一种能在水中或陆地上运行巡检的机器人，所述机器人底部设置履带轮，履带轮安装在底架上，所述底架上部安装防护壳，所述防护壳的下端和顶部安装旋桨，所述在防护壳顶部前后安装巡检装置，所述防护壳顶部中间位置安装机械臂；机器人通过履带轮在陆地上运行巡检，通过旋桨在水体中运行巡检，所述防护壳前后安装的巡检装置对机器人运行路线周围事物进行拍摄记录，在装置运行前端出现阻碍时，通过机械臂对其进行处理，保障机器人的正常运行，巡检装置上安装探照灯和高清摄像头，巡检装置底座为可旋转设置，能对巡检机器人四周情况进行拍摄记录，所述在底架中部设置防护箱，箱内安装机器人运行的控制器、主板和电源。
一种水陆两用巡检机器人

[发明专利]一种高精度循迹和控制的巡逻车路径规划及跟踪算法-CN202111096027.1在审
发明人：夏勇;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度循迹和控制的巡逻车路径规划及跟踪算法。该方法包括以下步骤：步骤1，栅格化巡逻车使用地的地理；步骤2，设计巡逻车路径规划模型；步骤3，根据运动学模型求解巡逻车的航向角和速度；步骤4，巡逻车速度、航向角和位置闭环控制；步骤5，处理巡逻路线上的异常情况，更新寻优路径。本发明实现了高速及高精度的巡逻车路轨规划寻优算法，提高了巡逻车路径寻优的效率，同时在巡逻车的控制问题中，提出了双环串联PID闭环的控制系统，有效地克服巡逻车运动时的非线性因素和系统摩擦。
一种高精度控制巡逻车路径规划跟踪算法

[发明专利]一种基于改进极限学习机的巡逻车高精度循迹方法-CN202111024025.1在审
发明人：李明民;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：一种基于改进极限学习机的巡逻车高精度循迹方法，该方法包括以下步骤：步骤1，建立巡逻车运动场地的坐标系；步骤2，规划巡逻车的运动轨迹；步骤3，获取巡逻车当前的定位数据以及电机运行数据；步骤4，设计改进极限学习机的高精度循迹算法；步骤5，根据运动轨迹和循迹算法来控制巡逻车的高精度运行。本发明首先通过数学建模转换巡逻车的坐标，同时根据寻优算法对巡逻车路线进行建模，其次，通过改进极限学习机对巡逻车和PID算法对巡逻车电机控制的进行优化，实现巡逻车的高精度循迹控制。
一种基于改进极限学习机巡逻车高精度方法

[发明专利]弱信号场景下无人驾驶车辆感知初始位置的系统及方法-CN202110916874.1在审
发明人：李明民;陈光;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明提供了弱信号场景下无人驾驶车辆感知初始位置的系统，包括设置在无人驾驶车辆上的两个定位标签，以及设置在弱信号场景中的三个定位基站，其中，两个定位标签包括标签一和标签二，三个定位基站包括基站一、基站二和基站三，无人驾驶车辆上还设有用于向定位标签发送和接收数据的中控系统。本发明通过测算车辆定位标签与定位基站之间的距离，实现在弱信号场景下无人驾驶车辆的初始定位，不需要GPS定位信号即可实现车辆初始位置的自我感知，适用场景多，应用广泛。
信号场景无人驾驶车辆感知初始位置系统方法

[发明专利]多传感器融合的障碍物感知智能车检测算法-CN202110834741.X在审
发明人：李明民;陈光;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：多传感器融合的障碍物感知智能车检测算法，1)智能车通过多个CCD图像传感器采智能车周边的物体图像；2)对采集的图像数据进行预处理；3)设计智能车周边运动路障检测模型；4)设计智能车周边静止路障检测模型；5)将运动路障和静止路障检测结果输入到路径规划算法中，并对运动路障的趋势进行判定，从而提出合理的路径规划方法；6)为方便用户使用和二次开发，可在障碍物图层中更新智能车的电子围栏，路径规划算法根据更新后的电子围栏，重新规划智能车的运动路径。本发明可选取合适的阈值来提取图像的边缘，通过运动路障检测算法和静止路障检测算法，能够检测图像中的运动路障和静止路障，可针对性的对智能车路径进行规划。
传感器融合障碍物感知智能车检测算

[实用新型]一种巡逻车用底盘结构-CN202022861288.5有效
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B62D21/00 文献下载
摘要：一种巡逻车用底盘结构，本申请底盘架结构中部设置电池仓，前后设置安装两对车轮；前车轮承载结构设置摇臂，摇臂上安装梁臂及减震弹簧，梁臂向内倾斜安装到底盘架结构的中间承载梁结构上，在前承载结构内部设置安装角度传感器和方向机，方向机与方向臂安装连接；后承载结构中间设置驱动桥，驱动桥与驱动电机并列安装，驱动桥上安装后拖摇臂，后拖摇臂上安装减震弹簧，后托摇臂向前倾斜后顶端与底盘架的横梁架相连接，后拖摇臂下方安装有与底盘架相连接的支架，支架与后拖摇臂及底盘架形成三角形，作为后轮驱动桥承载结构。底盘结构轮胎内侧安装有刹车装置，对轮胎实现制动。底板结构设置安全合理，功能性强，符合现代巡逻车设计创新需求。
一种巡逻车底盘结构

[实用新型]一种巡逻车用摄像机云台支架-CN202022862929.9有效
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：一种巡逻车用摄像机云台支架，本申请巡逻车用摄像机云台支架是根据新型巡逻车制造需求而设计的摄像机云台支架。支架采用不锈钢材质制作，设置摄像机云台安装座、旋转调节板、支撑筒、支架座板、安装螺孔；可通过支架座板直接安装于巡逻车顶端，给巡逻车顶端提供安装摄像机的支架，摄像机可通过设置的安装螺孔直接安装，支撑筒内设置过线通道，方便设备外接线缆隐藏，支架设计结构合理，使用方便，是一款理想的巡逻车用摄像机云台支架。解决传统巡逻车顶端无专用摄像机云台支架而导致摄像机安装不规范，外观质量差、使用性能差等缺点，是新一代巡逻车设置安装摄像机的理想选择。
一种巡逻车摄像机支架

[实用新型]一种巡逻车用顶部支架结构-CN202022862924.6有效
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60R11/02 文献下载
摘要：一种巡逻车用顶部支架结构，本申请在框架结构不同的位置根据巡逻车需要安装不同设备的功能特点设计制作多种设备安装的支架底座，巡逻车制造采用本支架结构时可根据巡逻车使用功能需求安装多种设备，方便快捷，框架设计的支架底座上可安装摄像机、超声波雷达、激光雷达、空气开关、电源开关、无线通讯设备等现代巡逻车需要添加的功能设备。支架结构在前端底部设置激光雷达安装座，前端顶部设计超声波雷达；支架结构在顶面中间位置设计摄像机安装支架，后端侧面上端设计无线通讯设备安装支座，下端设置巡逻车必要的开关、电源充电口等支座结构，支架结构通过对巡逻车各功能设备底座结构合理性设计，满足巡逻车现代化设计制造多功能性的发展需求。
一种巡逻车顶部支架结构

[实用新型]一种结构紧凑稳定性好的无人驾驶巡逻车-CN202022869787.9有效
发明人：孙韬;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：一种结构紧凑稳定性好的无人驾驶巡逻车，本申请车轮安装在对应转轴端部并有驱动桥，顶部车体中部顶部有车载云台，车载云台通过云台支座固定在顶部车体的顶部支架内，车载云台前后均有天线安装在顶部车体上，顶部车体和底盘相接处前端内有控制转向的转向电机，底盘中部有电气配件放置支架，电气配件放置支架内有电源和电控设备，底盘内后侧有双拖拽臂非独立悬架前侧有设置的双摇臂独立悬架，底盘内前侧车轮控制机构配有碟刹，底盘内后侧车轮控制机构配有电磁刹车，电磁刹车通过电磁刹车整体式后桥安装。本申请整体车架具有高扭转刚度，并且采用悬架系统减震性好，行驶稳定，并且可以随时刹车，可靠性强，并采用原创云台支架避免云台线束暴漏在外。
一种结构紧凑稳定性无人驾驶巡逻车

[外观设计]巡逻车用云台支架-CN202030742324.9有效
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： 16-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡逻车用云台支架。2.本外观设计产品的用途：用于巡逻车用云台支架。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
巡逻车用云台支架

[外观设计]巡逻车-CN202030742313.0有效
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡逻车。2.本外观设计产品的用途：用于巡逻车。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
巡逻车

[外观设计]巡逻车底盘-CN202030742322.X有效
发明人：赵平平;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿 -专利权人：盐城中科高通量计算研究院有限公司
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：巡逻车底盘。2.本外观设计产品的用途：用于巡逻车底盘。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.请求保护的外观设计包含色彩。
巡逻车底盘