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[发明专利]一种标签识别的方法、装置、电子设备、存储介质及标签-CN202210110321.1有效
发明人： 蔡龙生;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种标签识别的方法、装置、电子设备、存储介质及标签。其中，标签由具有红外反光特性的标签点包围框和至少一个具有红外反光特性的标签点组成，所述标签点包围框是围绕所有标签点的多边形，所述标签点包围框是一边开口的半封闭框，该方法包括：获取标签图像，从所述标签图像中识别标签点包围框；在所述标签点包围框的范围内识别所述标签点，确定所述标签点的排列方式；根据所述标签点的排列方式以及预设的排列方式与标签位置信息的关联关系，确定所述标签的位置信息。通过确定标签点包围框，对标签点进行准确识别，根据标签点排列方式确定标签点的位置信息，提高识别效率和精度。
一种标签识别方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于改进ResNet18的供水管道泄漏声音识别方法-CN202310377109.6在审
发明人：邵蔚;郑峰;蔡龙生 -专利权人：苏州建交园智科技有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进ResNet18的供水管道泄漏声音识别方法，包括以下步骤：先采集供水管道的音频数据，对数据进行数据增强，再转换成对数伽玛谱图，再用CNN特征提取网络在帧级时域、频域上进行特征提取，最后输入改进的Resnet18_CBAM模型训练，得到漏与不漏的概率。本发明中，设计改进的Resnet18_CBAM，加入了注意力机制，能够得到帧级注意力权重，更好学习到漏水与不漏水的音频特征，显著提高了模型的准确率和召回率；采用数据增强技术，提高了模型的鲁棒性和模型的范化能力，采用CNN特征提取网络在帧级时域、频域上进行特征提取，能够集中注意重要时间事件，同时减少背景噪声的影响。
基于改进 resnet18 供水管道泄漏声音识别方法

[发明专利]一种局部栅格地图快速拼接方法、介质、终端和装置-CN201911207715.3有效
发明人： 蔡龙生 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开一种局部栅格地图快速拼接方法、介质、终端和装置。方法包括以下步骤：提取具有重叠部分的两局部栅格地图；获取两局部栅格地图分别对应的二维矩阵；对所述二维矩阵分别进行傅里叶变换生成两幅度值矩阵；采用相位相关方法对两幅度值矩阵进行变换生成用于表示两局部栅格地图之间平移量和旋转量的脉冲函数，根据脉冲函数对应的坐标值获取两局部栅格地图的相对变换关系，然后对两局部栅格地图自动拼接。本发明利用图像处理领域的傅里叶变换以及相位相关算法可以计算得到两局部栅格地图之间的平移和旋转，具有运算速度快，易得到真实相对变换等特点，从而可以有效应用于机器人领域中栅格地图拼接过程，提高了局部栅格地图拼接效率。
一种局部栅格地图快速拼接方法介质终端装置

[发明专利]基于局部地图匹配的轨迹推算方法、介质、终端和装置-CN201911205872.0有效
发明人： 蔡龙生;李国飞 -专利权人：上海有个机器人有限公司
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01C21/26 文献下载
摘要：本发明公开一种基于局部地图匹配的轨迹推算方法、介质、终端和装置，通过相邻点云的匹配计算得到相对位姿，以此作为初始变换将当前点云变换至局部地图中，然后通过地图匹配算法校正得到绝对位姿。本发明只用到了激光一种传感器，因此免去了多传感器校正和融合的困难，实施起来较为简单，同时通过本发明方法得到的轨迹比之前根据惯性导航或者轮式里程计得到的轨迹提升了至少10倍的精度，且位姿误差可以控制在0.1％以内，同时单次计算绝对位姿的时间大幅减小，可以控制在20ms内，因此适合部署在机器人主体上进行实时估计。
基于局部地图匹配轨迹推算方法介质终端装置

[发明专利]承载结构检测方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202211437961.X在审
发明人： 蔡龙生;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种承载结构检测方法，一种机器人以及一种计算机可读存储介质，其中承载结构检测方法，包括获取承载结构空载时的初始图像；获取承载结构的当前图像；计算面积比值，计算当前图像占承载结构的面积的比值和/或根据当前图像和初始图像获得绝对差图，并计算绝对差图占承载结构的面积的比值；判断当前图像占承载结构的面积的比值和/或绝对差图占承载结构的面积的比值是否小于第一阈值；根据判断结果获得承载结构的当前状态。本发明的实施例根据比值判断承载结构的当前状态，提高了判断承载结构当前状态的准确性，能够利用机器人的设备系统获取承载结构的状态，为控制机器人运动提供了依据，减少了人工操作，提升了机器人的工作效率。
承载结构检测方法机器人计算机可读存储介质

[实用新型]一种钢筋外表面快速除锈装置-CN202221458251.0有效
发明人： 蔡龙生 -专利权人： 蔡龙生
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钢筋外表面快速除锈装置，包括钢筋除锈机基体，所述钢筋除锈机基体顶端对称安装有防护罩，所述防护罩内部交错转动连接有打磨辊，所述钢筋除锈机基体两端对称安装有定位清理机构，所述定位清理机构至少包括底部清理辊、定位清理辊和顶部清理辊，所述钢筋除锈机基体两端对称设置有底部清理辊，与现有技术相比，本实用新型的有益效果，通过定位清理机构，能够对钢筋多面进行清理，防止污垢残留在钢筋外表面，进而便于后期人员对钢筋的拿取，同时能够对钢筋进行限位，降低了钢筋除锈时的摆动幅度，防止钢筋摆动时对人员产生误伤的现象，从而确保了装置周围的安全性。
一种钢筋外表快速除锈装置

[发明专利]机器人控制方法及机器人-CN202211429907.0在审
发明人： 蔡龙生;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制方法、机器人和计算机可读存储介质，其中机器人控制方法包括：获取承载结构在空载状态下的初始图像；获取承载结构的当前图像；根据当前图像和初始图像，判断承载结构是否转载完毕；当承载结构转载完毕，控制机器人改变当前的运动状态；当承载结构转载未完毕，控制机器人保持当前的运动状态。本发明的实施例通过承载结构在空载状态下的初始图像，和承载结构的当前图像判断承载结构是否转载完毕，进一步控制机器人的当前运动状态，在机器人运动过程中，减少人工干预，提高自动化程度。本发明的实施例能够缩短机器人空置时间和等待时间，降低人工劳动强度，节省人工成本，提高机器人的工作效率，而且还能够提升顾客体验。
机器人控制方法

[发明专利]远侧旋转的医疗装置-CN202110924224.1在审
发明人：华旻峰;裴辛哲;任鸿彬;夏寅;应佶喆;张成;蔡龙生 -专利权人：波士顿科学医疗设备有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：一种医疗装置的远端组件，包括夹具；位于夹具近端的衬套；枢转连接至夹具远端的末端执行器；连接至末端执行器的远侧致动器；和轴连接器。远侧致动器的平移使末端执行器致动。衬套在轴连接器内并且可相对于轴连接器旋转。
旋转医疗装置

[发明专利]承载结构轮廓提取方法、机器人及计算机可读存储介质-CN202211429807.8在审
发明人： 蔡龙生;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种承载结构轮廓提取方法，一种机器人和一种计算机可读存储介质，承载结构具有预设形状，承载结构轮廓提取方法包括：获取承载结构的图像；计算获得承载结构的边界，获取边界图像；将承载结构的预设形状代入所述边界图像；调整预设形状的位置和预设形状的形状特征，获得模拟形状，以使模拟形状趋近于承载结构的边界；判断模拟形状与承载结构的边界之间的误差是否大于阈值；当模拟形状与承载结构的边界之间的误差不大于阈值时，以当前的模拟形状作为承载结构的边界。本发明利用承载结构的预设形状获取模拟形状，并靠近贴合图像中承载结构的边界，最终获得准确的模拟形状作为承载结构的边界轮廓，能够用于承载结构的状态检测。
承载结构轮廓提取方法机器人计算机可读存储介质

[外观设计]首饰盒-CN202230638561.X有效
发明人： 蔡龙生 -专利权人：无华(深圳)珠宝有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：首饰盒。2.本外观设计产品的用途：用于收纳首饰饰品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.标示A部分为透明材质。
首饰盒

[发明专利]基于深度传感器确定地平面的方法、机器人及机器人系统-CN202111366540.8有效
发明人：董济铭;何林;蔡龙生 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度传感器确定地平面的方法，包括：基于所述深度传感器获取周围环境的三维点云；将所述三维点云拟合为测量平面；获取所述测量平面与上一时刻的地平面之间的偏差；基于所述偏差，确定当前时刻的地平面。采用本发明的技术方案可帮助机器人更灵活地应对凹凸不平、坡道和台阶等场景，在机器人遇到抖动或倾斜时，减少对测距的稳定性和准确性的影响，以利于后续障碍物识别、路径规划或避障操作等。
基于深度传感器确定平面方法机器人系统

[发明专利]标签的识别方法、识别装置、机器人及存储介质-CN202211156722.7在审
发明人： 蔡龙生;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种标签的识别方法，其中每个标签具有多个圆形反光的标签点，所述识别方法包括：获取标签图像，所述标签图像包括一个或多个标签；获得所述标签图像的等高线；基于所述等高线识别所述标签点；和对所述标签点进行聚类，根据聚类结果获得所述标签。采用本发明的技术方案，通过标签图像的等高线识别标签点进而识别标签，相比于现有技术，受光照影响较小，识别结果更加精准，并且计算量较低，有利于提高采用所述识别方法的识别装置以及机器人的工作效率，进而提升客户体验。
标签识别方法装置机器人存储介质

[发明专利]医疗装置和相关方法-CN202011619242.0在审
发明人：夏寅;裴辛哲;蔡龙生;华旻峰;陆英智;苏湘淇;应佶喆 -专利权人：波士顿科学国际有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：一种医疗装置，包括轴、端盖和电极。所述轴包括导电元件。所述端盖连接到所述轴的远端，所述电极连接到所述轴的所述远端并穿过所述端盖。所述电极包括电极轴和远侧尖端，并且所述电极与所述导电元件电连接。所述端盖包括可视化特征。
医疗装置相关方法

[发明专利]一种检测托盘状态的方法及机器人-CN202210324488.8在审
发明人： 蔡龙生;何林;唐旋来 -专利权人：上海擎朗智能科技有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种检测托盘状态的方法，托盘位于机器人上，方法包括：获取托盘处的基准图像以及与基准图像对应的状态；获取当前图像；将当前图像与其上一帧图像进行比对，确定当前图像与上一帧图像的差异；根据当前图像与上一帧图像的差异，确定当前图像对应的状态；将当前图像与基准图像进行比对，确定当前图像与基准图像的差异；和根据当前图像与基准图像的差异，验证或修正当前图像的状态。采用本发明的技术方案，无需处理图像深度，只需处理当前图像的变化量与阈值的关系，就可以判断托盘是否被占用，检测速度快，准确度高，机器人无需等待太长时间就可以执行返回任务的调度逻辑，有利于提升机器人的服务水平，从而提升客户体验。
一种检测托盘状态方法机器人

[实用新型]一种用于阳极炉溜槽安全作业警报系统-CN202220004753.X有效
发明人：朱合春;蔡龙生;许国富;胡晓阳 -专利权人：浙江富冶集团有限公司;浙江江铜富冶和鼎铜业有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F27D21/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于阳极炉溜槽安全作业警报系统，包括安装于厂房墙上的运铜行车、安装行车上的冰铜包、安装于厂房墙上的卷扬机、用于铜冶炼生产的阳极炉、安装于阳极炉上的炉盖、开设于所述阳极炉上的出铜口、用于出铜的出铜溜槽及用于安全警报的警报装置，所述出铜口和炉盖位于阳极炉的两侧，所述阳极炉和出铜溜槽位于厂房墙的两侧，所述卷扬机连接于炉盖上；所述警报装置包括安装于厂房墙上的警报器、安装于炉盖处的自动开关及用于控制警报器的控制器，所述自动开关与警报器电性连接，且其为常开开关，炉盖打开时自动开关处于闭合状态，所述警报器安装于厂房墙朝出铜溜槽的一侧；所述控制器与运铜行车、卷扬机的控制端电性连接。
一种用于阳极溜槽安全作业警报系统

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