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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种自动更换螺丝刀批头系统-CN202310996018.0在审
发明人：曹晓磊;蒋志宏;李辉;黄销 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本发明提供一种自动更换螺丝刀批头系统，涉及自动化机器人技术领域，包括批头取放模块和批头支撑模块，批头取放模块用于安装于机器人机械臂的自由端，批头支撑模块上设置有多种批头；批头取放模块包括电磁铁，当需要取批头时，批头取放模块移动至待选批头的正上方后，通过控制电磁铁通电来吸取待选批头；当需要放批头时，批头取放模块移动至批头支撑模块中相应位置的正上方后，通过控制电磁铁断电来放下批头至批头支撑模块中。该系统能够使机器人携带螺丝刀工具根据不同的工况自动更换螺丝刀末端批头，实现机器人无人化自主拆装不同型号的螺钉任务，相对传统螺丝刀工具效率更高。
一种自动更换螺丝刀系统

[发明专利]一种视网膜动静脉分类优化方法及系统-CN202310201135.3在审
发明人：黄销;苏红;赵爱迪;蒋志宏;李辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V40/14 文献下载
摘要：本发明公开一种视网膜动静脉分类优化方法及系统，涉及图像处理领域，该方法包括根据血管二值化分割结果，采用轻量化算法和多级Dijkstra最短路径算法确定血管拓扑结构；根据血管拓扑结构，采用反流向溯源算法，确定有向图；并对有向图采用方向修正算法进行方向校正，确定从末端到视神经头的血管有向拓扑结构；将血管有向拓扑结构进行反向操作，并采用标签传递算法沿进行反向操作后的拓扑方向进行标签传递，采用标签校正算法提取带标签的血管有向拓扑结构；根据带标签的血管有向拓扑结构，采用8邻域晕染算法确定优化后的视网膜血管动静脉分类结果。本发明可提高视网膜血管动静脉分类的准确性。
一种视网膜静脉分类优化方法系统

[发明专利]一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法-CN202310140293.2在审
发明人：蒋志宏;赵爱迪;苏红;黄销;李辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框区域的椭圆五个参数，基于视杯视盘的椭圆形态学特征和空间几何约束，利用视杯视盘联合分割网络模型联合分割视杯视盘，能够解决分割边缘不平滑问题，实现视杯视盘的准确分割。
一种联合分割视网膜眼底图像中视视盘方法

[发明专利]一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法-CN202110972681.8在审
发明人：蒋志宏;李辉;黄销;沈明辉;马亦凡;莫洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线与负载曲线，并发送到所述实物验证平台；所述实物验证平台能够响应于所述每个关节的运动曲线与负载曲线，分时对所述机器人的各个关节进行加载测试，将测试得到的实际运动轨迹返回至所述仿真系统中，从而实现各种复杂工况的机器人动力学全面验证。
一种基于序列拆分方法机器人动力学验证

[发明专利]一种机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法-CN202110972608.0在审
发明人：蒋志宏;李辉;黄销;徐佳锋;曹晓磊;莫洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映人体运动时双臂动力学特性的控制期望模型；通过数学映射将控制期望模型的动力学特性映射到机器人的运动控制中，实现机器人复杂稳定运动。本发明能够增强机器人对复杂环境的适应性，提高机器人的稳定运动能力。
一种机器人基于复杂动力学稳定运动控制方法

[发明专利]一种机器人接触动力学特性建模与验证方法-CN202110972735.0在审
发明人：蒋志宏;李辉;黄销;莫洋;孙泽源;曹晓磊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-08-24 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过六维力传感器的原始数据和重力补偿得到因接触而在工业机器人末端产生的力/力矩，进而依据末端负载应该具有的运动表现，计算工业机器人的控制器输入量。本发明利用实验过程输出的力和/或力矩，以及运动学数据，实现机器人的接触动力学建模和验证。
一种机器人接触动力学特性建模验证方法

[发明专利]一种机器人运动技能学习方法及系统-CN202210587314.0在审
发明人：黄销;胡佳辰;蒋志宏;李辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人运动技能学习方法及系统，涉及机器人学习领域，该方法包括：获取机器人的当前环境状态参数及所述机器人的当前动作；根据当前环境状态参数及当前动作，采用无模型强化学习方法确定全局价值函数和无模型强化学习策略；根据当前环境状态参数和所述无模型强化学习策略，采用环境动态模型预测所述机器人下一时刻的轨迹，记为初始轨迹；所述环境动态模型为采用K个相同结构的概率神经网络拟合确定的；基于所述全局价值函数，采用模型预测轨迹积分方法优化所述初始轨迹，获得优化后的轨迹；根据优化后的轨迹确定控制所述机器人的运动指令。本发明提高了机器人运动的学习效率。
一种机器人运动技能学习方法系统

[发明专利]引入情绪调控机制的机器人运动决策方法、系统、装置-CN201910378476.1有效
发明人：黄销;吴伟;乔红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明属于智能机器人领域，具体涉及一种引入情绪调控机制的机器人运动决策方法、系统、装置，旨在解决机器人决策速度与学习效率的问题。本系统方法包括利用环境感知模型，根据当前动作变量和状态值生成下一时刻的预测状态值；基于动作变量、状态值、即时奖励，更新状态‑动作值函数网络；基于环境感知模型获取预测轨迹，计算预测轨迹局部最优解，并进行微分动态规划，获取基于模型的最优决策；根据当前状态和策略，最小化状态‑动作值函数，获取无模型决策；基于状态预测误差、奖励预测误差及平均奖励值，通过情绪加工可计算模型生成情绪响应信号，根据信号的阈值选择路径决策。本发明在保证学习效率同时逐步提高决策速度。
引入情绪调控机制机器人运动决策方法系统装置

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