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[发明专利]机器人运动控制的增益调整装置及方法-CN201410637185.7在审
发明人：邹风山;宋吉来;徐方;董状;刘晓帆;陈守良 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人运动控制的增益调整方法，包括：示教装置、控制装置、驱动装置、电机和机器人，示教装置用于对机器人进行示教作业；控制装置用于向驱动装置下达运动指令；驱动装置根据运动指令完成负载惯量的识别，并作出负载增益调整，根据调整后的增益参数完成对电机的驱动；电机控制机器人运动。本发明针对典型的机器人运动(如搬运作业等)，设计一种应用于机器人运动控制的惯量识别与增益调整方法，其能够根据运动过程中的负载突变情况，辨识各轴惯量，并由此调整各轴增益，提高机器人控制性能。
机器人运动控制增益调整装置方法

[发明专利]一种基于互联网和机器人的智能社区系统-CN201410631576.8在审
发明人：董状;曲道奎;徐方;王海鹏;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于互联网和机器人的智能社区系统，包括：机器人系统、网络模块和后台服务系统；机器人系统与网络模块连接；网络模块通过互联网与后台服务系统连接。本发明能通过机器人系统作为前端准确识别用户的语音和肢体语言，达到高效人机交互。
一种基于互联网机器人智能社区系统

[发明专利]一种机器人安全控制装置-CN201410636034.X在审
发明人：栾显晔;徐方;董状;韩志平;王义峰;钱益舟 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及智能控制领域，具体公开一种机器人安全控制装置，包括：第一信号输入模块、第一信号处理模块、第一信号输出模块、第二信号输入模块、第二信号处理模块、第二信号输出模块、校验模块；第一信号输入模块发送信号给第一信号处理模块，第一处理模块对信号进行处理，并发送安全控制指令，由第一信号输出模块发送给外部设备；第二信号输入模块发送信号给第二信号处理模块，第二处理模块对信号进行处理，并发送安全控制指令，第二信号输出模块发给外部设备；第一信号处理模块及第二信号处理模块与机器人控制器进行通信；校验模块判断第一信号处理模块与第二信号处理模块状态是否一致。本发明采用独立双CPU安全控制，达到了独立安全保护的效果。
一种机器人安全控制装置

[发明专利]一种机器人视觉系统-CN201410634594.1在审
发明人：邹风山;李邦宇;董状;刘晓帆;姜楠;李燊 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-12 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本发明属于机器人视觉技术领域，尤其涉及一种机器人视觉系统。所述机器人视觉系统包括相机、机器人控制柜、机器人RC控制器、视觉处理器和交换机，所述机器人RC控制器、视觉处理器和交换机均设置于机器人控制柜中，所述相机及机器人RC控制器均通过交换机与视觉处理器网络连接。本发明通过将视觉处理器集成在机器人控制柜中，在结构上减小相机的尺寸和重量，应用较为方便，并有利于降低相机成本；视觉处理器采用基于X86结构的PC104板卡为处理器，比现有智能相机中的处理器计算能力更强，并且具有足够的空间散热，系统可靠性更强。
一种机器人视觉系统

[发明专利]一种基于智能手机的机器人控制器-CN201410631417.8在审
发明人：王海鹏;曲道奎;徐方;董状;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于智能手机的机器人控制器，包括：用于数据处理的控制单元、用于各模块之间以及与外部交互连接的网络模块、用于驱动机器人活动的驱动模块、以及用于适配电源进行供电的电源模块；网络模块分别与控制单元以及驱动模块、电源模块连接，网络模块同时通过USB与安卓智能手机连接。本发明利用开放程度高的安卓智能手机进行连接控制。
一种基于智能手机机器人控制器

[发明专利]基于电机控制方式的闭环力控制系统和方法-CN201310577776.5在审
发明人：徐方;邹风山;郑立元;宋吉来;董状;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-15 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供的基于电机控制方式的闭环力控制系统和方法，采用基于电机控制方式实现力闭环控制，可以对拉拽力进行精确的控制，对拉拽力的步进值进行设定，对拉拽力进行实时显示，拉拽力设定阈值保证操作的安全，避免误操作。通过本发明提供的系统，可以使得手术方法规范化，更加安全可靠，节省医疗资源。
基于电机控制方式闭环控制系统方法

[发明专利]机器人自主充电系统和方法-CN201310567490.9在审
发明人：邹风山;孙秉斌;徐方;董状;宋吉来;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人自主充电系统，包括：红外发射管、安装于机器人前方和后方的红外接收管、DSP控制器、边缘引导模块、角度补偿模块及充电模块。本发明上述实施例提供了一种机器人自主充电系统和方法，通过使用单个红外发射管发射红外信号，巧妙的利用红外发射范围的边缘特性，辅以角度补偿策略完全实现对机器人的对接引导。因为每个红外发射管的边缘角度特性都略有不同，使用过程中只需第一次手动操作测量发射范围在发射点的切线角度即可。即使外界干扰造成靠近角度有偏差，也可以通过角度补偿策略保证充电头在充电插座范围之内。插入角度的偏差可以通过充电站的机械结构来兼容。另外，本发明还提供了一种机器人自主充电方法。
机器人自主充电系统方法

[发明专利]一种基于力的气动方式控制的骨科机械手系统-CN201310576712.3有效
发明人：邹风山;徐方;曲道奎;闫林林;刘晓帆;董状 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于力的气动方式控制的骨科机械手系统，DSP核心模块，为核心控制单元，用于处理与触摸屏的人机交互；DSP核心模块处理IO模块的按键和脚踏的输入信息，并发送相应的输出信息到IO模块；DSP核心模块采集经AD模块末端力传感器的输出值，并通过DA芯片相应的输出值控制电-气比例压力阀的开度，用以控制输出力的大小；电源模块为系统供电。本发明通过对电-气比例压力阀的双闭环控制，即电-气比例压力阀控制信号输入端的电流信号作为反馈量的内环控制，和由采集到的压力传感器信号作为反馈量的外环控制。通过双闭环控制，可以对拉拽力和牵引力进行精确的控制，通过触摸屏或者按键对力进行步进式操作。
一种基于气动方式控制骨科机械手系统

[发明专利]面向服务机器人的电量监控装置-CN201310567467.X无效
发明人：邹风山;栾显晔;徐方;宋吉来;董状;刘晓帆 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-14 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G05F1/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向服务机器人的电量监控装置，其包括主控模块、存储模块、电流采集模块、电压采集模块、电池输入接口、电池充电接口、电池输出接口、上下电控制模块，存储模块存储剩余电量，所述电压采集模块采集充电电压值，所述电流采集模块采集工作电流值；主控模块接收来自服务机器人控制器的第一指令以及第二指令；主控模块根据电流值基于安时法获取第一电量值，并根据电压值与剩余电量基于开路电压法对第一电量值进行校正，得到第二电量值。本发明采用安时法结合开路电压法的方式，解决了服务机器人由于负载经常变化而导致的电量监控困难，精度更高，对负载稳定的要求更低，可以满足变负载情况下的高精度电量监控。
面向服务机器人电量监控装置

[发明专利]一种搬运控制系统及其搬运方法-CN201310451691.2在审
发明人：徐方;李健;邹风山;杨奇峰;陈廷辉;董状 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种搬运控制系统及其搬运方法，其包括总控机，所述总控机分别与第一上料装置、第二加工装置、第三加工装置、第四加工装置通信连接，用于控制上述装置的运行状态；所述第一上料装置将工件加工后传输到所述第二加工装置，所述第二加工装置对工件再加工后传输到所述第三加工装置，所述第三加工装置对工件第三次加工后传输到所述第四加工装置，所述第四加工装置对工件进行第四次加工后下料。其控制架构清晰，调度策略更为合理，便于实现生产线改造和升级，增加了系统的可操作性和安全性，也减少了工艺流程改变对程序修改带来的不便，实现了智能化加工，提高了对工件加工的效率与精确度。
一种搬运控制系统及其方法

[发明专利]多核CPU多操作系统的控制器-CN201310586092.1在审
发明人：钱益舟;邹风山;刘晓帆;董状;宋吉来;郑春晖 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-11-19 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种多核CPU多操作系统的控制器，包括硬件部分与软件部分，所述硬件部分包括：多核CPU；内存模块；通信模块，至少包括总线通信模块、串行通信模块、网络通信模块，用于与所述上位机、外部设备及运动控制器进行通信连接；电源模块，用于为所述多核CPU多操作系统的控制器进行供电；所述软件部分包括：硬件驱动、操作系统以及应用软件，用于同时支持Windows主系统与Linux从系统的驱动与软件应用。既充分利用了多核CPU带来的性能优势，在保障实时性的前提下又满足了机器人应用的多样化需求，并且能够由已有的单核Linux实时控制系统进行快速的迁移，降低应用开发、性能测试的成本。
多核 cpu 操作系统控制器

[发明专利]一种机器人遥控系统及方法-CN201310451767.1无效
发明人：曲道奎;王海鹏;邹风山;董状;刘晓帆;郑春晖 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2013-09-28 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人遥控系统及方法，包括：获取模块，用于实时监测传感器信号值，若信号值发生变化，则获取信号数据；处理模块，接收所述获取模块发送的信号数据，根据事先设定的应用逻辑对信号数据进行处理，并转换成相应的控制命令；信号发射器，接收所述处理模块通过移动终端设备的接口以及设备接口适配器发送的控制指令；信号接收器接收所述信号发射器发送的控制指令；机器人，与所述信号接收器连接，用于接收所述信号接收器发送的控制指令，并执行所述控制指令。采用此方法，可以使机器人遥控设备标准化、统一化，可以适配于多种移动终端设备，减少遥控设备生产成本，在多机器人环境下减少设备数量，提高操作便利性。
一种机器人遥控系统方法

[发明专利]电机驱动控制器及其控制双电机的方法-CN201210445603.3无效
发明人：邹风山;孙秉斌;刘晓帆;董状;徐方;曲道奎 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-11-08 - 公布日： 2014-05-21 - 主分类号： H02P5/74 文献下载
摘要：本发明公开一种电机驱动控制器，根据所述控制命令、所述控制参数与所述第一位置值输出第一速度环目标值，根据所述第一速度环目标值、所述控制参数与所述第一转速值输出第一电流环目标值，根据所述第一电流环目标值、所述控制参数以及所述第一控制电流输出第一PWM信号，以实现对所述第一电机的控制，所述主控芯片根据所述控制命令、所述控制参数与所述第二位置值输出第二速度环目标值，根据所述第二速度环目标值、所述控制参数与所述第二转速值输出第二电流环目标值，根据所述第二电流环目标值、所述控制参数以及所述第二控制电流输出第二PWM信号，实现对所述第二电机的控制。本发明电机驱动控制器能同时控制两个电机，且能降低系统的成本。
电机驱动控制器及其控制方法

[发明专利]用于机器人的蓄电池电量检测装置及方法-CN201210003733.1有效
发明人：邹风山;曲道奎;徐方;宋吉来;李崇;刘晓帆;董状;贾凯 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-06 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的蓄电池检测装置及方法，该装置包括：主控制模块、电压传感器模块、电流传感器模块、温度传感器、显示模块，电压传感器与蓄电池并联，其采集蓄电池的电压信息并传输给主控制模块进行处理并在显示模块上进行显示；电流传感器模块与蓄电池串联，采集蓄电池的电流信息并传输给主控制模块进行处理显示，温度传感器采集蓄电池附近的温度信息并传输给主控制模块进行处理；主控制模块与蓄电池并联。本发明装置结构简单，设计小巧，应用广泛，可以广泛的应用到给机器人供电的蓄电池上，防止蓄电池电量过低或突然断电给机器人带来危害。同时，本发明所提供的检测方法，更加快速，精确，更加有针对性。
用于机器人蓄电池电量检测装置方法

[发明专利]晶圆中心预对准方法-CN201210002309.5有效
发明人：陈守良;郭海冰;邹风山;李崇;刘晓帆;董状;宋吉来;甘戈 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2012-01-05 - 公布日： 2013-07-10 - 主分类号： H01L21/68 文献下载
摘要：一种晶圆中心预对准方法，包括以下步骤：提供一旋转台电机，用以支撑旋转一晶圆；光学探测器，用以采集晶圆边缘数据和获取相对应的旋转台电机的码盘值；数据采样、数据转换、获取当前电机码盘值、直角坐标拟合、三点确定一个圆；通过多次进行三点拟合圆求均值而得到当前晶圆圆心位置。本发明晶圆中心预对准方法中，通过三点拟合方法求晶圆的中心的位置，该方法不受单个采样数据误差的影响，且数据的采样很方便，并能充分的利用采样数据，简单而高效的计算出晶圆的中心。
中心对准方法