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[发明专利]控制车辆以具有可预测行为-CN202211463305.7在审
发明人：弗雷德里克·桑德布卢姆;莱纳斯·哈格瓦尔 -专利权人：沃尔沃自主解决方案公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明涉及控制车辆以具有可预测行为。一种计算机实施的方法，所述方法控制车辆在意外事件发生之后具有可预测行为，即使该事件致使在特定时刻不存在安全轨迹。该方法包括：响应于意外事件的发生，车辆的自动驾驶系统ADS确定不存在安全轨迹，以及还响应于意外事件的发生，动态地重新评估车辆所遵循的当前轨迹是否满足当前的安全判据的集合。然后，从用于重新评估当前轨迹的安全判据中删除事件发生的一个或多个后果，同时维持所有其他先前的安全判据，可以做出遵循当前重新评估的轨迹路径的决策。这允许车辆ADS维持当前轨迹的路径，同时可能地改变车辆沿该路径的行为以使车辆减速。
控制车辆具有预测行为

[发明专利]用于评估障碍物检测系统的性能的方法和单元-CN202211464273.2在审
发明人： 莱纳斯·哈格瓦尔;斯特凡·贝里奎斯特;克里斯坦·格朗特 -专利权人：沃尔沃自主解决方案公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：用于评估障碍物检测系统的性能的方法和单元。本发明涉及一种由中央单元(103)执行的用于评估障碍物检测系统的性能的方法，所述障碍物检测系统被包括在受限区域(102)处的一组两个或更多个对象(100a,100b)中的第一对象(100a)中。所述第一对象(100a)是交通工具。所述中央单元(103)获得来自所述组中的每个对象(100a,100b)的姿态数据和来自至少所述第一对象(100a)的障碍物检测数据。所述中央单元(103)使用来自每个对象(100a,100b)的所述姿态数据来确定这些对象(100a,100b)的相对姿态。所述中央单元(103)将来自所述组中的每个对象(100a,100b)的所述障碍物检测数据与所确定的这些对象(100a,100b)的相对姿态进行比较。基于所述比较，所述中央单元(103)评估所述第一对象(100a)的所述障碍物检测系统的性能。
用于评估障碍物检测系统性能方法单元

[发明专利]辅助自主车辆在道路交叉口行驶的方法和设备-CN202211367101.3在审
发明人： 莱纳斯·哈格瓦尔;斯特凡·贝里奎斯特;克里斯坦·格朗特 -专利权人：沃尔沃自主解决方案公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G08G1/0967 文献下载
摘要：本发明涉及辅助自主车辆在道路交叉口行驶的方法和设备。道路交叉口包括多个交通地带。多个交通地带包括布置成由一辆或多辆自主车辆和一辆或多辆次要车辆使用的中心地带。多个交通地带包括至少一个边缘地带，由一辆或多辆次要车辆用于进入中心地带。该方法包括从布置在道路交叉口中的传感器的集合获得传感器数据，以用于监视多个交通地带。传感器数据指示在多个交通地带中存在的物体。该方法还包括基于获得的传感器数据确定在多个交通地带中是否存在任何物体。响应于确定至少一个物体存在于至少一个边缘地带中，该方法还包括向一辆或多辆自主车辆指示道路交叉口被占用。
辅助自主车辆道路交叉口行驶方法设备

[发明专利]用于车辆的控制系统-CN201980102801.X在审
发明人： 莱纳斯·哈格瓦尔;埃米尔·克林特伯格;威廉·维贝里 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60W50/023 文献下载
摘要：本公开涉及一种用于选择性地控制车辆的控制系统，以确保该控制系统在控制车辆时所采取的决策的高度完整性。本公开还涉及对应的计算机实现的方法和一种计算机程序产品。
用于车辆控制系统

[发明专利]用于量化极端交通行为的方法-CN201980099257.8在审
发明人： 莱纳斯·哈格瓦尔;埃米尔·克林特伯格;奥斯卡·威格斯特罗姆;弗雷德里克·桑德布卢姆 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：一种用于量化道路使用者行为的方法，所述方法包括：获取道路使用者行为的样本，选择道路使用者行为样本的子集，使得所选样本遵循预定的统计极值分布，根据所选的道路使用者行为的样本参数化所述预定的统计极值分布，并且根据参数化的统计极值分布来量化道路使用者行为。
用于量化极端交通行为方法

[发明专利]用于量化车辆路径跟随性能的方法-CN201980099265.2在审
发明人： 莱纳斯·哈格瓦尔;埃米尔·克林特伯格;奥斯卡·威格斯特罗姆;弗雷德里克·桑德布卢姆 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2019-08-23 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：一种用于量化车辆路径跟随性能的方法，所述方法包括：获得路径跟随性能(I)的样本；选择路径跟随性能样本的子集，使得所选择的样本遵循预定的统计极值分布；基于所选择的路径跟随性能样本来参数化所述预定的统计极值分布；以及，基于被参数化的统计极值分布来量化车辆路径跟随性能。
用于量化车辆路径跟随性能方法

[发明专利]用于量化车辆模型的正确性的方法-CN201980097391.4在审
发明人：埃米尔·克林特伯格;莱纳斯·哈格瓦尔;弗雷德里克·桑德布卢姆;奥斯卡·威格斯特罗姆 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种用于量化车辆模型f(·)的正确性的方法。该方法包括：通过在输入参数的范围内评价模型f(·)来获得预测误差(A)；确定阈值ζ使得超出阈值ζ的预测误差遵循广义帕累托分布GDP；以及基于超出阈值ζ的预测误差来参数化GDP。然后，该方法基于所参数化的GDP来量化车辆模型f(·)的正确性。
用于量化车辆模型正确性方法

[发明专利]用于确定车辆控制命令是否妨碍未来车辆安全操纵的方法-CN201980096072.1在审
发明人：弗雷德里克·桑德布卢姆;莱纳斯·哈格瓦尔;奥斯卡·威格斯特罗姆;埃米尔·克林特伯格 -专利权人：沃尔沃卡车集团
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：提供了一种用于确定与当前车辆状态相关联的用于控制车辆(1)的车辆控制命令是否妨碍车辆的未来形势回避操纵(SAM)的方法。该方法包括：获得一个或多个安全集合，其中每个安全集合表示可以在具有成功前景的情况下初始化未来SAM的车辆状态范围。该方法还包括：获得当前车辆状态和控制命令；以及基于当前车辆状态和控制命令来预测未来车辆状态。该方法包括：将所预测的未来车辆状态与一个或多个安全集合进行比较，并且如果所预测的未来车辆状态没有被包括在一个或多个安全集合中的任一个中，那么确定控制命令妨碍未来SAM。
用于确定车辆控制命令是否妨碍未来安全操纵方法