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[发明专利]一种茶叶嫩梢的识别与采摘点定位方法-CN202311080141.4在审
发明人：顾寄南;王启航;潘知瑶;侯征辉;范天浩 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种茶叶嫩梢的识别与采摘点定位方法，获取带有茶叶嫩梢的图像，并利用YOLOv7目标检测模型对所获取的图像进行茶叶嫩梢识别，输出待采摘目标的检测框坐标信息；根据检测框内采摘部位是否存在遮挡进行分类，分为有遮挡和无遮挡两类；对于采摘部位无遮挡的茶叶嫩梢进行三维采摘点定位；对于采摘部位存在遮挡的茶叶嫩梢，通过点云补全的方法获得其采摘部位的深度信息后，再进行三维采摘点定位。本方法能够解决复杂场景下茶叶嫩梢定位时采摘部位存在遮挡导致的采摘错误，提高采摘效率。
一种茶叶识别采摘定位方法

[发明专利]一种汽车座椅空调系统-CN202310605064.3在审
发明人：陈庆樟;左希栋;范天浩 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60N2/56 文献下载
摘要：本发明公开了汽车座椅技术领域的一种汽车座椅空调系统，包括通风系统以及控制系统；通风系统，所述通风系统包括通风管道、出风口、进风口和导流板，控制系统，控制系统包括风扇、控制器、步进电机、阻流板和温度传感器，本发明通过通风管道输送由风扇吸入的汽车内部空调所产生的冷风或热风，并将风输送到背部出风口和臀部出风口，导流板的作用是使风在通风管道输送的过程中尽可能减小因摩擦和设计原因带来的损失，从而达到最理想的通风效果，阻流板的作用的通过旋转，控制通风管道内的通风，从而控制出风部位；温度传感器的作用是测量出风口的出风温度，从而反馈给控制器来控制风扇的转速。
一种汽车座椅空调系统

[发明专利]一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法-CN202310406701.4在审
发明人：顾寄南;卢宝勇;范天浩;王文波;季晨;侯征辉;左宇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法，根据环境信息和生长树当前生长状况，引入环境复杂系数，获得自适应概率pv、变生长步长r*和自适应范围半径d，通过以自适应概率pv将目标点设为随机点和垂面采样策略，使采样范围动态导向目标点，显著提高采样效率，改善生长无序性；采用变生长步长策略，使生长树的生长更适应环境复杂程度不同的区域；在自适应范围内重选父节点和节点重连接，优化路径，减少计算量，提高收敛速度和效率；最后从目标点向起点不断追溯父节点生成无碰撞路径。
一种动态导向 rrt 机械路径规划方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的双臂机器人协同运动控制方法-CN202310386962.4在审
发明人：顾寄南;左宇;范天浩;王文波;季晨;侯征辉;卢宝勇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的双臂机器人协同运动控制方法，采用DATD3算法对双臂机器人的机械臂协同运动控制进行训练，机械臂协同运动控制系统采用中心训练分布执行的架构，两个智能体中的Critic评估器会互相使用对方的控制策略；将动作噪声作为两个智能体的输入，两个智能体输出动作值；建立机械臂的三维仿真环境，并将步骤1中两个智能体训练输出的动作值输入仿真环境，在仿真环境中通过仿真训练获得状态值；对状态值进行采样并采用HER算法进行状态值进行优化，进而得到双臂机器人协同运动控制策略；并基于优化后的状态值更新两个智能体中的采样策略；本方法可以有效增加双臂机器人的学习效率，提高生产力。
一种基于深度强化学习双臂机器人协同运动控制方法

[发明专利]一种基于改进YOLOv5的金银花目标检测及采摘点定位方法-CN202211665306.X在审
发明人：顾寄南;范天浩;卢宝勇;左宇;侯征辉 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLOv5的金银花目标检测及采摘点定位方法，构建改进型YOLOv5网络，包括把YOLOv5目标检测网络中所有CBL模块中的激活函数Leaky Relu改为HardSwish函数，并且在spp结构中添加cbam注意力机制模块，通过改进的spp‑cbam结构进行不同特征尺寸的特征融合，然后输入到Neck和Head层中，得到改进网络的预测结果。在采摘金银花的过程，将金银花图像输入改进型YOLOv5网络得到预测框，将预测的金银花位置坐标输入判定器，根据多只金银花之间的水平或垂直距离判断出它们是否属于同一枝叶，并对单只生长或多只生长的金银花分别获取采摘点并执行采摘工作。
一种基于改进 yolov5 金银花目标检测采摘定位方法

[实用新型]一种儿童座椅的通风散热装置-CN202121054346.1有效
发明人： 范天浩;陈庆樟;吴洋;董金卫;张骁 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2021-05-17 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B60N2/28 文献下载
摘要：一种儿童座椅的通风散热装置，属于儿童座椅技术领域。包括座椅本体和设置在座椅本体内部的主气管，所述的座椅本体包括靠背和坐垫，靠背在前侧间隔开设背部出风口，坐垫在上表面间隔开设臀部出风口，还包括风机、背部温度传感器、臀部温度传感器以及控制器，座椅本体在靠背的顶部的中间开设有通风口，所述的风机设置在该通风口内，所述的主气管的一端与风机的输出口连通，另一端向下从靠背延伸至坐垫处，主气管在对应靠背的位置处朝向背部出风口引出有与背部出风口连通的背部分气管，主气管在对应坐垫的位置处朝向臀部出风口引出有与臀部出风口连通的臀部分气管。优点：可以对气体通路进行整体控制及分级调控，有效解决儿童背部和屁股积热、出汗的问题。
一种儿童座椅通风散热装置

[实用新型]一种阻尼可调的汽车智能减震系统-CN202121016965.1有效
发明人：董金卫;范天浩;陈庆樟;吴洋;冯涛 -专利权人：常熟理工学院
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： F16F15/00 文献下载
摘要：一种阻尼可调的汽车智能减震系统，属于车辆阻尼调节技术领域。包括加速度传感器、速度传感器、可调阻尼减震器、控制器、微型超低转速电机、多媒体路面选择界面、GPS单元以及车联网单元，加速度传感器、速度传感器、微型超低转速电机、多媒体路面选择界面、GPS单元以及车联网单元分别与控制器连接，所述的可调阻尼减震器安装在车轮上，所述的微型超低转速电机与可调阻尼减震器连接，由控制器控制对可调阻尼减震器的阻尼进行调节。优点：判断路面模式准确率高，容错率高；能够提高汽车驾驶的平顺性，增加舒适度。
一种阻尼可调汽车智能减震系统

[实用新型]多功能电动护理床-CN201520903667.2有效
发明人：范推杰;范推良;范天浩 -专利权人： 范天浩
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： A61G7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及护理床，具体是一种多功能电动护理床。包括床架、床板、床体起卧运动机构、垂直起降方便机构、下床板定位机构，所述床板包括坐板、下床板、背板，背板在坐起过程中向上、向后运动，与人体工程学运动规律相一致，完全消除背板在坐起时对人体后背的压迫感，同时坐板向后轮方向下倾，有效防止人体下滑；所述床架包括上床架、主坐架、下床架，所述上床架通过所述床体起卧运动机构带动背板一同坐起，同时下床架连动下放，使床体重心移动幅度减少，前后轮距离更小，床体坐起状态侧向宽度不足0.7米，可方便进出普通房间门。本实用新型具有经济实用、稳定耐用的特点，不仅适合医院、养老院等大型机构场所使用，便适合普通家庭使用。
多功能电动护理

[发明专利]多功能电动护理床-CN201510774354.6在审
发明人：范推杰;范推良;范天浩 -专利权人： 范天浩
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： A61G7/02 文献下载
摘要：本发明涉及护理床，具体是一种多功能电动护理床。包括床架、床板、床体起卧运动机构、垂直起降方便机构、下床板定位机构，所述床板包括坐板、下床板、背板，背板在坐起过程中向上、向后运动，与人体工程学运动规律相一致，完全消除背板在坐起时对人体后背的压迫感，同时坐板向后轮方向下倾，有效防止人体下滑；所述床架包括上床架、主坐架、下床架，所述上床架通过所述床体起卧运动机构带动背板一同坐起，同时下床架连动下放，使床体重心移动幅度减少，前后轮距离更小，床体坐起状态侧向宽度不足0.7米，可方便进出普通房间门。本发明具有经济实用、稳定耐用的特点，不仅适合医院、养老院等大型机构场所使用，便适合普通家庭使用。
多功能电动护理

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