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[发明专利]一种茶叶嫩梢的识别与采摘点定位方法-CN202311080141.4在审
发明人：顾寄南;王启航;潘知瑶;侯征辉;范天浩 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种茶叶嫩梢的识别与采摘点定位方法，获取带有茶叶嫩梢的图像，并利用YOLOv7目标检测模型对所获取的图像进行茶叶嫩梢识别，输出待采摘目标的检测框坐标信息；根据检测框内采摘部位是否存在遮挡进行分类，分为有遮挡和无遮挡两类；对于采摘部位无遮挡的茶叶嫩梢进行三维采摘点定位；对于采摘部位存在遮挡的茶叶嫩梢，通过点云补全的方法获得其采摘部位的深度信息后，再进行三维采摘点定位。本方法能够解决复杂场景下茶叶嫩梢定位时采摘部位存在遮挡导致的采摘错误，提高采摘效率。
一种茶叶识别采摘定位方法

[发明专利]一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法-CN202310406701.4在审
发明人：顾寄南;卢宝勇;范天浩;王文波;季晨;侯征辉;左宇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法，根据环境信息和生长树当前生长状况，引入环境复杂系数，获得自适应概率pv、变生长步长r*和自适应范围半径d，通过以自适应概率pv将目标点设为随机点和垂面采样策略，使采样范围动态导向目标点，显著提高采样效率，改善生长无序性；采用变生长步长策略，使生长树的生长更适应环境复杂程度不同的区域；在自适应范围内重选父节点和节点重连接，优化路径，减少计算量，提高收敛速度和效率；最后从目标点向起点不断追溯父节点生成无碰撞路径。
一种动态导向 rrt 机械路径规划方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的双臂机器人协同运动控制方法-CN202310386962.4在审
发明人：顾寄南;左宇;范天浩;王文波;季晨;侯征辉;卢宝勇 -专利权人：江苏大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的双臂机器人协同运动控制方法，采用DATD3算法对双臂机器人的机械臂协同运动控制进行训练，机械臂协同运动控制系统采用中心训练分布执行的架构，两个智能体中的Critic评估器会互相使用对方的控制策略；将动作噪声作为两个智能体的输入，两个智能体输出动作值；建立机械臂的三维仿真环境，并将步骤1中两个智能体训练输出的动作值输入仿真环境，在仿真环境中通过仿真训练获得状态值；对状态值进行采样并采用HER算法进行状态值进行优化，进而得到双臂机器人协同运动控制策略；并基于优化后的状态值更新两个智能体中的采样策略；本方法可以有效增加双臂机器人的学习效率，提高生产力。
一种基于深度强化学习双臂机器人协同运动控制方法

[发明专利]一种基于改进YOLOv5的金银花目标检测及采摘点定位方法-CN202211665306.X在审
发明人：顾寄南;范天浩;卢宝勇;左宇;侯征辉 -专利权人：江苏大学
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLOv5的金银花目标检测及采摘点定位方法，构建改进型YOLOv5网络，包括把YOLOv5目标检测网络中所有CBL模块中的激活函数Leaky Relu改为HardSwish函数，并且在spp结构中添加cbam注意力机制模块，通过改进的spp‑cbam结构进行不同特征尺寸的特征融合，然后输入到Neck和Head层中，得到改进网络的预测结果。在采摘金银花的过程，将金银花图像输入改进型YOLOv5网络得到预测框，将预测的金银花位置坐标输入判定器，根据多只金银花之间的水平或垂直距离判断出它们是否属于同一枝叶，并对单只生长或多只生长的金银花分别获取采摘点并执行采摘工作。
一种基于改进 yolov5 金银花目标检测采摘定位方法