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[发明专利]车载相机系统相机外参的标定方法及标定系统-CN201910070089.1有效
发明人：李方;刘杨;卢金波;胡坤福 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请提供一种车载相机系统相机外参的标定方法，应用于电子设备，包括：获取一帧图像信息，通过车道线检测方法世界识别图像信息中的车道线信息；在每条车道线上随机选取至少两个特征点，计算所述特征点在世界坐标系上的坐标，并结合相机高度利用反三角函数求取角度修正量；利用迭代法将修正角度对相机外参角度进行迭代补偿，获得准确的相机外参角度。本发明通过前视摄像头获取前方道路图像，提取道路图像中车道线与目标车辆位置信息，利用车道线信息结合静态标定结果和反三角函数动态求解出相机的外参角度，求解出更为准确的相机外参角度，并以此根据图像中目标车辆的位置求解出目标相对于车身的距离。
车载相机系统标定方法

[发明专利]基于动态感兴趣区域的鲁棒性车道线检测方法-CN201811034829.8有效
发明人： 胡坤福;罗作煌 -专利权人：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态感兴趣区域的鲁棒性车道线检测方法，包括如下步骤：S10、进行车道动态感兴趣区域初始化；S20、将当前帧中的车道线感兴趣区域由近到远划分成直线识别区域和曲线识别区域；S30、针对所述直线识别区域和曲线识别区域进行车道线边缘特征点预提取，再通过拟合算法获得直线识别区域的直线车道参数以及曲线识别区域的曲线车道参数，绘画拟合车道线；S40、根据当前帧的拟合车道线参数,利用卡尔曼滤波预测下一帧图像中的动态感兴趣区域DROI。本发明基于DROI，采用RANSAC算法，可以有效地提取复杂工况下的车道线内侧边缘信息，该方法的抗干扰性、准确性相有着明显的改善与提高；同时利用卡尔曼预测及帧间关联约束，可实现实时、鲁棒的车道线跟踪。
基于动态感兴趣区域鲁棒性车道检测方法

[发明专利]一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法-CN202010382021.X有效
发明人：范晓娟;胡坤福 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于V2X的无威胁车辆筛选方法，包括判断目标车辆与本车之间的距离是否随时间增大；若目标车辆与本车之间的距离随时间增大，则以本车中心为原点，以本车行驶方向为X轴，建立本车坐标系，并获取本车行驶速度；获取目标车辆行驶速度，并计算目标车辆行驶速度在本车坐标系X轴方向上的投影速度；将投影速度与本车行驶速度作差值计算，差值的绝对值视为第一绝对值，将投影速度的绝对值视为第二绝对值，本车行驶速度的绝对值视为第三绝对值；判断第一绝对值是否等于第二绝对值与第三绝对值之和，若是，则将目标车辆筛除；否则，保留目标车辆。该方法将行驶方向相反的车辆自动筛掉，降低本车V2X系统的处理任务，提高了预警有效性。
一种基于 v2x 威胁车辆筛选方法

[发明专利]一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法-CN201910510879.7有效
发明人：李方;刘杨;卢金波;胡坤福 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及相机标定方法领域，提供一种基于车道线与目标车辆的相机标定方法，通过深度学习方法提取路面图像中车道线与目标车辆位置信息，利用车道线信息结合静态标定结果设置修正公式，设定修正阈值对相机的外参角度进行动态调整，并运用Opencv提取路面图像中检测框内目标车辆的光流信息，利用上下两帧的检测框内目标车辆光流信息的变化再次对所述外参角度进行动态调整，求解出更为准确的相机外参角度，提高了相机标定的计算精度与准确度、降低了对标定场景要求、增强了算法稳定性与通用性。
一种基于车道目标车辆相机标定方法

[发明专利]一种基于V2X技术的车辆同车道位置判断方法-CN202010358720.0有效
发明人：范晓娟;张耿旭;刘晓阳;胡坤福 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于V2X技术的车辆同车道位置判断方法，包括：通过V2X获取前车和后车在一定时间段内或一定行驶距离内的历史行车轨迹；对获取的前车和后车的历史行车轨迹进行处理，并分别对处理后的前车和后车的历史行车轨迹进行曲线拟合，得到前车拟合曲线和后车拟合曲线；计算后车实时坐标与前车拟合曲线之间的垂直距离；根据垂直距离、车辆宽度和车道宽度判断前车和后车是否处于同一车道。本发明通过V2X技术接收并保存车辆位姿信息，并根据存储的车辆位姿信息计算前车和后车之间的垂直距离，以判断前车和后车是否处于同一车道，提高了两车相对位置判断的正确率，利于驾驶员做出及时的规避动作。
一种基于 v2x 技术车辆车道位置判断方法

[发明专利]一种基于V2X系统的碰撞预警方法、装置和存储介质-CN201910361815.5有效
发明人：范晓娟;胡坤福;刘晓阳;唐侨 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于V2X系统的碰撞预警方法，包括：在主车开动后以主车的质心为原点，行驶的方向为x轴、左侧方向为y轴建立平面直角坐标系；主车获取远车的行驶状态并将远车加入到所述平面直角坐标系中，建立主车与远车的碰撞模型；计算主车与远车是否满足碰撞预警条件；若两车满足碰撞预警条件，则发出碰撞预警；否则不做提醒。还公开了一种装置，该装置实现上述方法；还公开了一种存储介质，该存储介质内存储实现上述方法的程序。本发明达到了扩大汽车碰撞预警范围、汽车预警无视障碍物和提示碰撞威胁来源方向的效果。
一种基于 v2x 系统碰撞预警方法装置存储介质

[发明专利]一种基于超声波的垂直泊车位的车位航向调整方法-CN201910986027.5有效
发明人： 胡坤福;罗作煌;范晓娟 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2019-10-17 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于超声波垂直泊车位的车位航向调整方法，包括获取目标车位的初始坐标以及车辆位姿信息，计算车辆尾部中点坐标和车辆左右两侧的探测距离最小值，根据车辆尾部中点坐标与目标车位的初始坐标确定车辆与目标车位的深度关系；分别针对车辆位于目标车位内外情况计算目标车位的确定坐标。本方法在车辆泊车过程中，可以根据其单侧或两侧的障碍物边缘情况，判断车辆位姿，同时对目标车位精确定位，减小车辆自定位时由于超声波特性所带来的车位检测误差，提高泊车入位的成功率，避免剐蹭、碰撞的风险，同时，也可提高用户体验等。
一种基于超声波垂直泊车车位航向调整方法

[发明专利]垂直泊车方法-CN201910121262.6有效
发明人： 胡坤福;罗作煌;范晓娟;史云鹏 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种垂直泊车方法，包括步骤一，当车辆的靠近所述第一车角的一个预设位置的坐标信息位于所述起始参考线上或位于所述起始参考线的靠近初始垂直停车位一侧，且所述第一车角的超声波传感器检测到障碍物时，定位障碍物，执行步骤二；步骤二，计算所述障碍物最有可能与车辆接触的点O的坐标信息，根据点O、第一车角以及初始垂直停车位的外边界的坐标信息，计算目标垂直停车位的外边界的坐标信息；以及步骤三，根据所述目标垂直停车位的外边界的坐标信息继续进行自动或半自动泊车。本发明的垂直泊车方法可消除原始泊车位的估计误差，提高车辆泊车入位的准确率。
垂直泊车方法

[发明专利]一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法-CN201910968753.4在审
发明人：赵宇鹏;罗作煌;胡坤福 -专利权人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于超声波传感器车位检测系统的车位识别补偿方法，包括：分别通过超声波雷达获取目标车位上边缘和下边缘的障碍物形状类型，同时计算目标车位上边缘和下边缘的障碍物宽度以及目标车位上边缘与下边缘之间的距离；分别确定目标车位上边缘和下边缘的补偿值；根据目标车位上边缘与下边缘之间的距离、目标车位上边缘和下边缘的补偿值计算目标车位长度。本发明通过超声波传感器获取目标车位上边缘和下边缘的障碍物特征，同时结合车速对目标车位的上边缘和下边缘进行补偿，从而识别出准确的目标车位，该识别方法具有更强的鲁棒性、适用性，可有效提高超声波传感器的边缘识别精度，为自动泊车系统提供更加精确地车位决策信息。
一种基于超声波传感器车位检测系统识别补偿方法

[发明专利]一种红外感知路面起伏的主动调节前照灯俯仰角控制装置-CN201610096635.5有效
发明人：段海艳;宾洋;罗文广;濮祥真;朱书善;胡坤福;范晓娟;徐鸿飞 -专利权人：北京工业大学;广西科技大学
申请日： 2016-02-22 - 公布日： 2017-12-08 - 主分类号： B60Q1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种红外感知路面起伏的主动调节前照灯俯仰角控制装置，该装置在两个汽车前照灯中间散热格栅内嵌入红外测距传感器，汽车前照灯的内部连接有一个调节车灯俯仰角的步进电机，步进电机由红外测距传感器测得的路面坡度信号来驱动。采用上述的结构后，当车辆前方有坡度变化时，红外测距传感器测量其与前方路面的距离，并与红外测距传感器安装高度，以及红外测距传感器所发射红外线轴线与红外测距传感器安装点到地面的垂线段之间的夹角，经由三角函数关系计算出路面的起伏趋势，从而驱动步进电机转动，改变前照灯的俯仰角与该起伏趋势一致，方便驾驶者观察路面信息，增加夜间行驶安全性。
一种红外感知路面起伏主动调节前照灯俯仰控制装置

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