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[实用新型]一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车-CN201822228497.9有效
发明人：王军;杨炎;董志国;张前进;张成国;石宏鑫;王青岩 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括，底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。本实用新型智能摆渡车通过调整装置调整运维机器人停靠平台的高度和角度，来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。
运维机器人调整装置摆渡车本实用新型行走控制光伏阵列光伏组件平台设置平稳运行智能运行时光伏装载陈列保证

[实用新型]一种用于一组光伏阵列的自动清扫机器人-CN201821684164.0有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;朱海东;马岁锋 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于一组光伏阵列的自动清扫机器人包括，支撑杆，毛刷固定在所有的支撑杆上，第一固定板固定在支撑杆上，第一行走轮设于第一固定板的另一侧，驱动器的动力输出端与第一行走轮相连接，第一导向轮通过第一连接件与支撑杆连接在一起，传动杆一端通过圆柱销与第一行走轮连接在一起，第二固定板固定在支撑杆上，本实用新型通过限位开关可以辅助支撑杆，避免支撑杆脱离光伏太阳能板，采用毛刷刮擦效率高，且对板面的损伤较小，通过第一行走轮和第二行走轮配合使用可以提高支撑杆移动时的稳定性，进而提高支撑架上毛刷刮擦的效果，提高清洗的效率和效果，该装置整体结构简单，制作成本低，便于使用者大量投入生产和使用。
支撑杆行走轮固定板本实用新型刮擦毛刷自动清扫机器人驱动器第一连接件动力输出端辅助支撑杆光伏太阳能光伏阵列投入生产限位开关传动杆导向轮上毛刷圆柱销支撑架对板清洗损伤脱离移动制作

[实用新型]光伏电站链轮行走机构-CN201821686525.5有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;陶伟;马立峰;顾军峰 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了光伏电站链轮行走机构，包括行走机器人、光伏板和两个链条固定机构，行走机器人活动设置在两个链条固定机构之间，还包括：设置在连接板一侧的电机座，电机座的一侧固定设置有行走电机，连接板的另一侧设置有链轮；对称设置在连接板另一侧底部的两个辊轮座；设置在连接板另一侧中部的清洗辊座，两个清洗辊座之间活动设置有清洗辊且其中一个清洗辊座的一侧固定设置有清洗电机。本实用新型通过预先铺设上下两条足够长的长链条结构作为柔性轨道，作为固定端，行走机器人上安装配套的上下链轮，行走电机驱动链轮旋转，链轮旋转前进并带动行走机器人前行，这种传动方式稳定，不受外界影响，特别适合小型或户用光伏电站。
行走机器人连接板清洗辊链轮光伏电站链条固定机构本实用新型固定设置活动设置行走电机行走机构电机座传动方式对称设置清洗电机驱动链轮柔性轨道上下链轮外界影响长链条固定端光伏板辊轮座配套的户用前行铺设

[实用新型]一种新型弹簧导向轮装置-CN201821305962.8有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;郭凯华;陶伟 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型弹簧导向轮装置，包括导向轮支架；导向轮，包括第一导向轮和第二导向轮，可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；第一导向轮支架和第二导向轮支架，所述第一导向轮支架一端连接所述第一导向轮，所述第二导向轮支架一端连接所述第二导向轮，所述第一导向轮支架的另一端和所述第二导向轮支架的另一端通过连接件连接后固定在所述导向轮支架上的弹性组件上，一端连接所述第一导向轮支架，另一端连接所述第二导向轮支架，在所述弹性组件的作用下，使得所述第一导向轮和所述第二导向轮旋转摆动。本实用新型在于机器人在行走越过障碍时，整个旋转架组件会随旋转而旋转，从而使导向轮在越过障碍时灵活转动，随障碍的方向和高度而自由跨越障碍，保证机器人整体运行的平稳性和通过性。
导向轮支架导向轮一端连接本实用新型导向轮装置弹性组件新型弹簧机器人旋转架组件灵活转动旋转摆动可转动连接件平稳性通过性移动自由保证

[实用新型]一种弹簧导向轮装置-CN201821305981.0有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;张成国;陈子胜 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种弹簧导向轮装置，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动来改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。本实用新型提出的导向轮装置，结构设计简单，成本低，能很好实现运维机器人在光伏组件之间的跨越动作。
导向轮支架导向轮弹性组件本实用新型弹簧导向可转动轮装置导向轮装置光伏组件上下移动形变第一端移动运维机器人

[实用新型]一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统-CN201821315184.0有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;陶伟 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统，包括：摆渡车框架、行走机构、驱动机构、供电系统、控制系统、光伏运维清洗机器人、桥接和轨道，动摆渡车框架在轨道上运动；驱动机构驱动行走机构；控制系统控制驱动机构并且与光伏运维清洗机器人进行信息交互驱动；自供电系统给摆渡车供给电源动力；光伏运维清洗机器人停靠在摆渡车框架上；桥接搭建在光伏板组件和摆渡车框架间，用于光伏运维清洗机器人行走。本实用新型设计结构紧凑、重心低，运行稳定；双重驱动、双重控制保护，驱动机构、行走机构和控制系统加装起到保护作用的罩壳，适用于户外恶劣环境，使摆渡车运行的可靠型提高。
摆渡车运维清洗机器人光伏控制系统驱动机构本实用新型光伏阵列行走机构支持系统彩钢瓦桥接机器人供电系统屋顶控制驱动机构驱动行走机构光伏板组件自供电系统恶劣环境供给电源设计结构双重控制双重驱动信息交互运行稳定轨道加装罩壳紧凑户外重心驱动

[发明专利]液晶屏空间旋转定点的跟踪方法-CN201610630681.9有效
发明人：王军;谢琛;黄之文;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种液晶屏空间旋转定点的跟踪方法，其包括以下步骤：初始化坐标轴x轴，坐标y轴，指定坐标轴的正负方向，各坐标轴零点；绕z轴旋转三次获得同一圆上的三点坐标，计算z轴旋转中心O_z(X，Y)；在z＝0，u＝0的情况下锁定目标点，获取其坐标T(x_m，y_m)；根据需求从z轴和u轴的零点位置旋转液晶屏至任意位置，此时z轴旋转β.度，u轴旋转α，度；判断旋转后的点在旋转中心左侧还是右侧；判断u轴是顺时针旋转还是逆时针旋转；根据步骤五、步骤六选择合适的算法进行计算目标点的坐标，并将相机移动至该坐标处达到追踪的目的。本发明能够省时省力并准确跟踪到目标点，不仅能检测液晶屏竖直方向上旋转的成像效果，还涉及到液晶屏水平转动的跟踪方法。
液晶屏空间旋转定点跟踪方法

[发明专利]一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车-CN201811620677.X在审
发明人：王军;杨炎;董志国;张前进;张成国;石宏鑫;王青岩 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括，底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。本发明智能摆渡车通过调整装置调整运维机器人停靠平台的高度和角度，来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。
运维机器人调整装置摆渡车光伏阵列行走控制智能光伏组件平台设置平稳运行运行时光伏装载陈列保证

[发明专利]光伏电站链轮行走机构-CN201811209618.3在审
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;陶伟;马立峰;顾军峰 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本发明公开了光伏电站链轮行走机构，包括行走机器人、光伏板和两个链条固定机构，行走机器人活动设置在两个链条固定机构之间，还包括：设置在连接板一侧的电机座，电机座的一侧固定设置有行走电机，连接板的另一侧设置有链轮；对称设置在连接板另一侧底部的两个辊轮座；设置在连接板另一侧中部的清洗辊座，两个清洗辊座之间活动设置有清洗辊且其中一个清洗辊座的一侧固定设置有清洗电机。本发明通过预先铺设上下两条足够长的长链条结构作为柔性轨道，作为固定端，行走机器人上安装配套的上下链轮，行走电机驱动链轮旋转，链轮旋转前进并带动行走机器人前行，这种传动方式稳定，不受外界影响，特别适合小型或户用光伏电站。
行走机器人连接板清洗辊链轮光伏电站链条固定机构固定设置活动设置行走电机行走机构电机座传动方式对称设置清洗电机驱动链轮柔性轨道上下链轮外界影响长链条固定端光伏板辊轮座配套的户用前行铺设

[发明专利]一种用于一组光伏阵列的自动清扫机器人-CN201811210535.6在审
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;朱海东;马岁锋 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于一组光伏阵列的自动清扫机器人包括，支撑杆，毛刷固定在所有的支撑杆上，第一固定板固定在支撑杆上，第一行走轮设于第一固定板的另一侧，驱动器的动力输出端与第一行走轮相连接，第一导向轮通过第一连接件与支撑杆连接在一起，传动杆一端通过圆柱销与第一行走轮连接在一起，第二固定板固定在支撑杆上，本发明通过限位开关可以辅助支撑杆，避免支撑杆脱离光伏太阳能板，采用毛刷刮擦效率高，且对板面的损伤较小，通过第一行走轮和第二行走轮配合使用可以提高支撑杆移动时的稳定性，进而提高支撑架上毛刷刮擦的效果，提高清洗的效率和效果，该装置整体结构简单，制作成本低，便于使用者大量投入生产和使用。
支撑杆行走轮固定板光伏阵列刮擦毛刷自动清扫机器人驱动器第一连接件动力输出端辅助支撑杆光伏太阳能人本发明投入生产限位开关自动清扫传动杆导向轮上毛刷圆柱销支撑架对板清洗损伤脱离移动制作

[发明专利]一种柔性导向轮装置-CN201810929873.9在审
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;陶伟 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B61F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性导向轮装置，包括旋转架和驱动电机，驱动电机固定设置在旋转架的一侧，驱动电机的主动轴穿过旋转架的一侧与主动链轮的中部连接，旋转架的内壁对称设置有两个轴座，且两个轴座的一侧分别通过两个油封与第一连接轴和第二连接轴的一端连接。本发明使导向轮在越过障碍时灵活转动，随障碍的方向和角度而自由改变行走方向，保证机器人运行平稳，大大提高了运维机器人的越障能力，保证了运维机器人在作业中的通过性、稳定性和安全性，通过设有的限位座，更换时松掉旋转轴上端限位座上的螺母，拆掉固定板上表面的限位走和下表面的油封盖、油封，就可以完全取掉整个装置进行维修，可以节省时间，保证效率。
旋转架驱动电机机器人柔性导向连接轴轮装置限位座油封运维轴座螺母固定板上表面对称设置固定设置灵活转动一端连接越障能力主动链轮导向轮通过性下表面旋转轴油封盖主动轴上端保证内壁限位穿过维修自由

[发明专利]一种光伏组件大角度错位桥接组件-CN201810929261.X在审
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;朱海东 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： H02S30/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏组件大角度错位桥接组件，包括安装在光伏组件边缘的两侧桥接、用以连接相邻的两个两侧桥接的中间桥接、以及用以将两侧桥接与中间桥接进行连接的活动连接块。本发明简单使用，在光伏组件间添加了一个桥接结构即实现了清扫机器人在大角度光伏组件间工作的可能性，减少了设备投入，大大提高了运维机器人的利用率以及投资回报率，适用性广，可适用各种不同角度的光伏组件间的桥接。
光伏组件桥接桥接组件中间桥错位活动连接块清扫机器人桥接结构设备投入运维机器人投资

[发明专利]一种适用于光伏阵列清扫机器人的越障装置-CN201810923362.6在审
发明人：王军;杨炎;顾军峰;董志国;石宏鑫;王青岩 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于光伏阵列清扫机器人的越障装置，包括支撑架组件、安装于所述支撑架组件上的安装板、固定安装在所述安装板上的链轮、以及通过驱动链条与所述链轮实现传动连接的行走轮；还包括安装在所述安装板上的第一支架、安装在所述第一支架上的导向轮、安装在所述第一支架上的第二支架、以及安装在所述第二支架上用以驱动所述导向轮移动的第一电机，在所述第一支架上还安装有用以固定所述导向轮转轴的轴承座。本发明设计精良，可以跨越不同组件倾角的台阶，解决了机器人行走过程中的卡阻问题，实用性强。
支架安装板清扫机器人支撑架组件光伏阵列越障装置导向轮链轮导向轮转轴不同组件传动连接驱动链条行走过程行走轮轴承座卡阻机器人电机驱动移动

[发明专利]一种弹簧导向轮装置及光伏组件运维机器人-CN201810922229.9在审
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;张成国;陈子胜 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种弹簧导向轮装置，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动来改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。本发明提出的导向轮装置，结构设计简单，成本低，能很好实现运维机器人在光伏组件之间的跨越动作。
导向轮支架导向轮弹性组件弹簧导向光伏组件可转动轮装置运维导向轮装置人本发明上下移动形变第一端移动机器人

[发明专利]一种新型弹簧导向轮装置-CN201810924173.0在审
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;郭凯华;陶伟 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型弹簧导向轮装置，包括导向轮支架；导向轮，包括第一导向轮和第二导向轮，可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；第一导向轮支架和第二导向轮支架，所述第一导向轮支架一端连接所述第一导向轮，所述第二导向轮支架一端连接所述第二导向轮，所述第一导向轮支架的另一端和所述第二导向轮支架的另一端通过连接件连接后固定在所述导向轮支架上弹性组件，一端连接所述第一导向轮支架，另一端连接所述第二导向轮支架，在所述弹性组件的作用下，使得所述第一导向轮和所述第二导向轮旋转摆动。本发明在于机器人在行走越过障碍时，整个旋转架组件会随旋转而旋转，从而使导向轮在越过障碍时灵活转动，随障碍的方向和高度而自由跨越障碍，保证机器人整体运行的平稳性和通过性。
导向轮支架导向轮一端连接导向轮装置弹性组件新型弹簧机器人旋转架组件灵活转动旋转摆动可转动连接件平稳性通过性移动自由保证

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