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[实用新型]电动轨道行走桥架-CN202123340679.3有效
发明人：董志国;王青岩;王亚飞 -专利权人：上海易则智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：一种电动轨道行走桥架，包括具有组件箱体、电机、传动系统、行走轮和导向轮的行走组件和由两根或包括两根并排长杆所构成的桥架主体；电机设在组件箱体的外部，传动系统设在组件箱体内部且由穿入其中的电机驱动轴带动运行，两个行走轮并排设在组件箱体的一侧且由传动系统驱动，两个导向轮并排设在组件箱体的底部且由传动系统驱动能在轨道的一侧转动行走；一个桥架主体通过其长杆两端与两个组件箱体各自上部的两侧所构成的连接机构进行连接且通过两侧行走组件各自的行走轮在轨道的表面转动行走。本实用新型只有行走组件和桥架主体两个主要构件且通过连接机构进行连接，因此，结构简单牢固、拆装快捷方便，可满足不同轨道行走作业装置的承载需要。
电动轨道行走

[实用新型]光伏组件直连组件-CN202123340753.1有效
发明人：董志国;王青岩;王亚飞 -专利权人：上海易则智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02S30/00 文献下载
摘要：一种光伏组件直连组件，包括直连杆件、内衬构件和连接构件，其中，直连杆件包覆在光伏组件其外周框架的部分外表面上，内衬构件贴合在外周框架的内部，连接构件连接直连杆件与内衬构件且使直连杆件与内衬构件构成钳夹将连接构件与外周框架进行夹紧固定使两个相邻的矩形光伏组件实现直线连接。本实用新型能够实现光伏组件之间的快速高效牢固直线连接，从而保证光伏清扫机器人能在光伏组件上正常行走完成清洗，同时，通过夹紧固定连接方式，避免对光伏组件的外周框架进行打孔损伤，从而保证了光伏组件的结构强度，消除了安全隐患，且结构简单新颖独特、制作安装方便灵活，实用性强，可有效降低生产成本和安装成本，极具推广和应用价值。
组件

[实用新型]光伏除尘装置-CN202123341270.3有效
发明人：董志国;王青岩;王亚飞 -专利权人：上海易则智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：一种光伏除尘装置，包括主体框架、设置在主体框架的两端与主体框架组成行走桥架的行走组件、设置在行走桥架上的行走检测系统、电控箱、电源板和除尘构件，行走检测系统可在组成光伏联排的光伏组件其日字形框架的中间梁的表面行走并与电控箱信息联通将其行走情况即时发送给电控箱，电控箱根据行走检测系统发送的信息控制行走组件的行走，电源板用于为光伏除尘装置提供电力，除尘构件由行走组件带动对光伏联排的表面进行除尘。本实用新型通过行走检测系统实时监控行走组件的行走情况，通过电控箱及时调整运行姿态防止倾斜、打滑，提高了通过性，能够顺利通过障碍点完成光伏表面的除尘清洁工作，保证光伏的发电效能，提高工作效率和经济效益。
除尘装置

[实用新型]除尘清洁构件-CN202123341209.9有效
发明人：董志国;王青岩;王亚飞 -专利权人：上海易则智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：一种除尘清洁构件，能安装在其行走桥架跨度可调的桥架式除尘清洁装置上进行滚动除尘清洁作业，包括转动轴、洁具和扩展套件，其中，洁具分别安装在转动轴以及扩展套件上组成除尘本体和除尘扩展件，且与行走桥架构成连锁机构；当除尘本体与行走桥架的跨度一致时，除尘本体通过连锁机构连接在行走桥架下方进行除尘清洁；当行走桥架其跨度增加时，将若干除尘扩展件套置在连锁机构上与除尘本体组成除尘组合体安装在行走桥架的下方进行除尘清洁。本实用新型包括了可根据除尘清洁装置其行走桥架跨度变化而调节长度的连锁机构以及由洁具与扩展套件连接组成的除尘扩展件，能适应除尘清洁装置其行走桥架跨度的变化，满足行走桥架跨度变化后除尘清洁的需要。
除尘清洁构件

[实用新型]电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构-CN202123341240.2有效
发明人：董志国;王青岩;王亚飞 -专利权人：上海易则智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B08B13/00 文献下载
摘要：一种电动轨道行走机构及其电动轨道行走驱动机构，其中，电动轨道行走机构包括机构箱体、驱动电机、齿轮传动系统、行走轮、导向轮、检测装置和控制器，驱动电机设在机构箱体的外部，齿轮传动系统设在机构箱体内由驱动电机驱动，行走轮和导向轮分设在机构箱体的一侧和底部且分别由齿轮传动系统带动行走，检测装置设在导向轮上检测导向轮的行走状态并将行走状态信息传送给控制器调整驱动电机的转速并以此控制行走轮与导向轮的转速，在此基础上，通过动力输出组件构成能在轨道上行走并输出动力的电动轨道行走驱动机构。本实用新型能根据轨道状况及时调整姿态防止倾斜、打滑、甚至脱轨等故障，提高通过性，保证其承载的作业装置能够安全正常作业。
电动轨道行走机构及其驱动

[实用新型]光伏板组件桥接连杆-CN202123341358.5有效
发明人：董志国;王青岩;王亚飞 -专利权人：上海易则智能科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H02S30/10 文献下载
摘要：一种光伏板组件桥接连杆，包括连接导轨、万向节和桥接夹具，其中，连接导轨的两端分别与两个万向节各自的末端连接，各万向节其各自的首端分别与一个桥接夹具连接，桥接夹具能与光伏板组件其多边形外周框架的夹角连接。本实用新型提供的光伏板组件桥接连杆，能够实现光伏板组件之间的快速方便、高效牢固连接，保证光伏清扫机器人能够在联排的光伏板组件上正常行走完成清洗，同时，能够避免相邻光伏板组件连接时对光伏板组件的损伤，保证光伏板组件的结构强度，消除其安全隐患，且结构简单、新颖独特、制作安装方便灵活，实用性和适应性强，能够满足多种不同外形结构、排列形式甚至具有高低落差光伏板组件的连接，制作及安装成本低廉。
光伏板组件接连

[发明专利]一种改进苗帘暗处理技术的简便高效海带育苗方法-CN202010545612.4在审
发明人：曲善村;王伟伟;盛宝利;程朝霞;王青岩;史良;赵楠;孙娟;田萍萍;李晓捷 -专利权人：山东东方海洋科技股份有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： A01G33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进苗帘暗处理技术的简便高效海带育苗方法，育苗附着基由北方传统红棕绳更换为维尼纶绳，孢子采集阶段控制胚孢子在10‑15个/160倍显微镜视野的低密度水平即可；采孢子完成后直接将苗帘多层叠加置于黑暗环境中，流水、低温保存，然后单层平铺育苗池中正常培育。本发明的优点在于：本发明的育苗方法适用于规模化海带苗种生产，不仅能获得高质量苗种，还简化了苗帘暗处理技术操作，压缩了海带前期育苗生产阶段占用生产车间的容量和生产投入，缩短了正常育苗时间，大幅降低了生产成本。
一种改进暗处技术简便高效海带育苗方法

[实用新型]一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车-CN201822228497.9有效
发明人：王军;杨炎;董志国;张前进;张成国;石宏鑫;王青岩 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型的目的是提供一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括，底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。本实用新型智能摆渡车通过调整装置调整运维机器人停靠平台的高度和角度，来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。
运维机器人调整装置摆渡车本实用新型行走控制光伏阵列光伏组件平台设置平稳运行智能运行时光伏装载陈列保证

[实用新型]一种用于一组光伏阵列的自动清扫机器人-CN201821684164.0有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;朱海东;马岁锋 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于一组光伏阵列的自动清扫机器人包括，支撑杆，毛刷固定在所有的支撑杆上，第一固定板固定在支撑杆上，第一行走轮设于第一固定板的另一侧，驱动器的动力输出端与第一行走轮相连接，第一导向轮通过第一连接件与支撑杆连接在一起，传动杆一端通过圆柱销与第一行走轮连接在一起，第二固定板固定在支撑杆上，本实用新型通过限位开关可以辅助支撑杆，避免支撑杆脱离光伏太阳能板，采用毛刷刮擦效率高，且对板面的损伤较小，通过第一行走轮和第二行走轮配合使用可以提高支撑杆移动时的稳定性，进而提高支撑架上毛刷刮擦的效果，提高清洗的效率和效果，该装置整体结构简单，制作成本低，便于使用者大量投入生产和使用。
支撑杆行走轮固定板本实用新型刮擦毛刷自动清扫机器人驱动器第一连接件动力输出端辅助支撑杆光伏太阳能光伏阵列投入生产限位开关传动杆导向轮上毛刷圆柱销支撑架对板清洗损伤脱离移动制作

[实用新型]光伏电站链轮行走机构-CN201821686525.5有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;陶伟;马立峰;顾军峰 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： H02S40/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了光伏电站链轮行走机构，包括行走机器人、光伏板和两个链条固定机构，行走机器人活动设置在两个链条固定机构之间，还包括：设置在连接板一侧的电机座，电机座的一侧固定设置有行走电机，连接板的另一侧设置有链轮；对称设置在连接板另一侧底部的两个辊轮座；设置在连接板另一侧中部的清洗辊座，两个清洗辊座之间活动设置有清洗辊且其中一个清洗辊座的一侧固定设置有清洗电机。本实用新型通过预先铺设上下两条足够长的长链条结构作为柔性轨道，作为固定端，行走机器人上安装配套的上下链轮，行走电机驱动链轮旋转，链轮旋转前进并带动行走机器人前行，这种传动方式稳定，不受外界影响，特别适合小型或户用光伏电站。
行走机器人连接板清洗辊链轮光伏电站链条固定机构本实用新型固定设置活动设置行走电机行走机构电机座传动方式对称设置清洗电机驱动链轮柔性轨道上下链轮外界影响长链条固定端光伏板辊轮座配套的户用前行铺设

[实用新型]一种新型弹簧导向轮装置-CN201821305962.8有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;郭凯华;陶伟 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种新型弹簧导向轮装置，包括导向轮支架；导向轮，包括第一导向轮和第二导向轮，可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；第一导向轮支架和第二导向轮支架，所述第一导向轮支架一端连接所述第一导向轮，所述第二导向轮支架一端连接所述第二导向轮，所述第一导向轮支架的另一端和所述第二导向轮支架的另一端通过连接件连接后固定在所述导向轮支架上的弹性组件上，一端连接所述第一导向轮支架，另一端连接所述第二导向轮支架，在所述弹性组件的作用下，使得所述第一导向轮和所述第二导向轮旋转摆动。本实用新型在于机器人在行走越过障碍时，整个旋转架组件会随旋转而旋转，从而使导向轮在越过障碍时灵活转动，随障碍的方向和高度而自由跨越障碍，保证机器人整体运行的平稳性和通过性。
导向轮支架导向轮一端连接本实用新型导向轮装置弹性组件新型弹簧机器人旋转架组件灵活转动旋转摆动可转动连接件平稳性通过性移动自由保证

[实用新型]一种弹簧导向轮装置-CN201821305981.0有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;张成国;陈子胜 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-14 - 公布日： 2019-06-21 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种弹簧导向轮装置，包括：导向轮支架；至少两个导向轮，导向轮可转动的设置于所述导向轮支架上，能够使所述导向轮支架移动；至少两个U型支架，所述U型支架的第一端，第二端可转动的固定所述导向轮，所述U型支架的第三端与所述导向轮支架连接；弹性组件，所述弹性组件套设在所述U型支架的第三端后与所述导向轮支架连接，弹性组件发生形变时通过U型支架带动导向轮移动来改变导向轮与导向轮支架之间的间距，使得所述导向轮上下移动。本实用新型提出的导向轮装置，结构设计简单，成本低，能很好实现运维机器人在光伏组件之间的跨越动作。
导向轮支架导向轮弹性组件本实用新型弹簧导向可转动轮装置导向轮装置光伏组件上下移动形变第一端移动运维机器人

[实用新型]一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统-CN201821315184.0有效
发明人：王军;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩;陶伟 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种彩钢瓦屋顶光伏阵列运维机器人支持系统，包括：摆渡车框架、行走机构、驱动机构、供电系统、控制系统、光伏运维清洗机器人、桥接和轨道，动摆渡车框架在轨道上运动；驱动机构驱动行走机构；控制系统控制驱动机构并且与光伏运维清洗机器人进行信息交互驱动；自供电系统给摆渡车供给电源动力；光伏运维清洗机器人停靠在摆渡车框架上；桥接搭建在光伏板组件和摆渡车框架间，用于光伏运维清洗机器人行走。本实用新型设计结构紧凑、重心低，运行稳定；双重驱动、双重控制保护，驱动机构、行走机构和控制系统加装起到保护作用的罩壳，适用于户外恶劣环境，使摆渡车运行的可靠型提高。
摆渡车运维清洗机器人光伏控制系统驱动机构本实用新型光伏阵列行走机构支持系统彩钢瓦桥接机器人供电系统屋顶控制驱动机构驱动行走机构光伏板组件自供电系统恶劣环境供给电源设计结构双重控制双重驱动信息交互运行稳定轨道加装罩壳紧凑户外重心驱动

[发明专利]液晶屏空间旋转定点的跟踪方法-CN201610630681.9有效
发明人：王军;谢琛;黄之文;杨炎;董志国;石宏鑫;王青岩 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2016-08-03 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： G06F17/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种液晶屏空间旋转定点的跟踪方法，其包括以下步骤：初始化坐标轴x轴，坐标y轴，指定坐标轴的正负方向，各坐标轴零点；绕z轴旋转三次获得同一圆上的三点坐标，计算z轴旋转中心O_z(X，Y)；在z＝0，u＝0的情况下锁定目标点，获取其坐标T(x_m，y_m)；根据需求从z轴和u轴的零点位置旋转液晶屏至任意位置，此时z轴旋转β.度，u轴旋转α，度；判断旋转后的点在旋转中心左侧还是右侧；判断u轴是顺时针旋转还是逆时针旋转；根据步骤五、步骤六选择合适的算法进行计算目标点的坐标，并将相机移动至该坐标处达到追踪的目的。本发明能够省时省力并准确跟踪到目标点，不仅能检测液晶屏竖直方向上旋转的成像效果，还涉及到液晶屏水平转动的跟踪方法。
液晶屏空间旋转定点跟踪方法

[发明专利]一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车-CN201811620677.X在审
发明人：王军;杨炎;董志国;张前进;张成国;石宏鑫;王青岩 -专利权人：上海安轩自动化科技有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种光伏阵列间运维机器人的智能摆渡车，包括，底部行走控制平台、运维机器人停靠平台、调整装置，其中，所述底部行走控制平台用于摆渡车的行走和所述运维机器人停靠平台、所述运维机器人、所述调整装置的装载；所述运维机器人停靠平台设置在所述调整装置上，所述调整装置用于调整所述运维机器人停靠平台的高度和角度。本发明智能摆渡车通过调整装置调整运维机器人停靠平台的高度和角度，来保证在不同高度与角度光伏陈列间运行时，运维机器人都可以在摆渡车和光伏组件之间平稳运行。
运维机器人调整装置摆渡车光伏阵列行走控制智能光伏组件平台设置平稳运行运行时光伏装载陈列保证

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