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[实用新型]一种无人机电气系统实验台-CN202120161382.1有效
发明人：鹿珂珂;吴俊峰;唐大全;王虎升;王超;寇昆湖;苏艳琴;矫永康 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学航空作战勤务学院
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种无人机电气系统实验台，包括实验台主体和操作面板；所述实验台主体包括壳体和封装在壳体内部的无人机电气模拟实验系统；所述无人机电气模拟实验系统包括电源、主控芯片、无人机供电模块、主汇流条、蓄电池汇流条、数据监测模块、过压保护模块、负载模拟模块、飞控计算机；实验台模拟了典型无人机电源系统的部件。
一种无人机电气系统实验

[发明专利]无人机队形控制方法-CN201810390428.X有效
发明人：毛琼;席雷平;胡永江;甘勤涛;沈莉;矫永康;史风鸣;杜占龙;王正军 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机队形控制方法，包括队形生成步骤，所述队形生成的方法如下：各无人机在接收到目标基准队形信息后，按着约定的时间进行队形变换，首先各无人机在趋近操作的引导下飞向离自己最近的目标编队位置，同时，编队内各成员基于有限探测范围的机载探测系统或局域网通信获取周围其它无人机的位置和速度，对信息进行处理和利用，然后在虚拟分配操作下生成各自的目标编队位置，并朝向其飞行，最后在自适应调整操作的引导下确定最终的目标编队位置，并朝它飞行，使无人机集群形成目标基准队形。所述方法使无人机编队成员不需已知全局信息，即可生成任意队形，并且可异步触发，可避免碰撞，即使当前通信短时中断也能凭记忆实施队形控制。
无人机队形控制方法

[发明专利]一种无人机全息训练系统-CN201811209705.9在审
发明人： 矫永康;陈勇;于进勇;寇昆湖;王超;鹿珂珂;李德栋;耿宝亮 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： G09B9/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机全息训练系统，包括用户单元、训练单元、显示单元，用户单元用于运行和操作本系统，提供360°无人机训练虚拟现实视场，支持用户头部6自由度位置追踪并控制无人机训练虚拟现实视场变化，支持用户6自由度手势交互，响应手部指令；训练单元包括原理演示模块、操作训练模块、故障管理模块、考核评估模块，原理演示模块向用户展示无人机机体和机载设备的拆装过程，操作训练模块在虚拟环境下向用户以3D形式展示无人机的拆装操作步骤，用户完成无人机拆装的练习，故障管理模块包括故障维修模块，用于在系统虚拟环境下完成无人机故障查找、排除练习，考核评估模块用于对用户进行考核、打分；显示单元用于实时显示无人机训练视频。
操作训练模块故障管理模块考核评估全息训练虚拟现实训练单元用户单元原理演示拆装视场无人机机体自由度位置拆装操作故障查找故障维修机载设备实时显示系统虚拟虚拟环境训练视频用户头部用户展示练习手部手势指令追踪响应考核展示

[发明专利]无人机集群环绕追踪方法-CN201711071148.4有效
发明人：毛琼;李小民;张代兵;苏立军;路平;赵月飞;矫永康;杜占龙 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于飞行控制领域，提供了无人机集群环绕追踪方法。该方法包括：旋翼无人机个体获取跟踪目标信息和旋翼无人机个体探测范围内其它旋翼无人机个体信息；根据追踪目标的光场模型，基于预设运动控制规则一和预设运动控制规则二控制旋翼无人机执行追踪目标的运动和调整间距的运动，并使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；根据行为动作指令，结合旋翼无人机个体的状态信息生成旋翼无人机可执行的期望控制指令信号，控制旋翼无人机的运动；重复执行预设运动控制规则一和预设运动控制规则二，直至追踪过程结束。该方法控制简单灵活，适用于对单个或多个静态/动态目标的自动分配与环绕追踪，且集群内部成员数量的增减不会增加控制的复杂性。
无人机集群环绕追踪方法

[发明专利]一种面向无人机飞控与任务系统的使用维护模拟器-CN201510934443.2有效
发明人：陈勇;鹿珂珂;于进勇;寇昆湖;矫永康;张春平;苏艳琴 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明提出了一种面向无人机飞控与任务系统的使用维护模拟器，该使用维护模拟器由仿真无人机分系统、飞行操作分系统、任务设备操作分系统、教学评估分系统、示教演示分系统和局域网组成，其中仿真无人机分系统由无人机仿真模型和任务设备组成，在无人机仿真模型中还设有故障模拟模块。由于不需动用实装无人机，而且在无人机仿真模型中引入了风场和大气环境的模拟，在保证飞行安全的同时，使得模拟训练的操作的仿真度更高，而且还可以进行故障排查能力的训练。
一种面向无人机任务系统使用维护模拟器

[实用新型]一种便携式无人机多站定位系统-CN201721070106.4有效
发明人：鹿珂珂;于进勇;陈勇;寇昆湖;王超;矫永康 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种便携式无人机多站定位系统，该系统由地面组件和机载组件组成。地面组件至少设置4套，其中至少1套地面组件与其它套地面组件不在一个平面内。每套地面组件均包括地面基站、基站固定支架、地面发射天线，其中地面基站和地面发射天线均安装在基站固定支架上，地面基站与地面发射天线间通过电缆进行连接；以任一地面基站作为主基站，其它地面基站与主基站通过电缆连接进行时钟同步。机载组件包括机载接收天线、测距组件和位置解算组件，还可设有高度表；其中测距组件通过电缆分别与机载接收天线和位置解算组件进行连接。该系统具有便于拆装和携行，在局部区域的定位精度高，能够在断电或无外部供电情况下提供定位服务等优点。
一种便携式无人机定位系统

[发明专利]一种无人机模拟训练系统及其控制方法-CN201410320210.9有效
发明人：毛琼;李小民;齐晓慧;张晨;王正军;董海瑞;席雷平;矫永康;毛欣;李兵;张鹏 -专利权人：中国人民解放军军械工程学院
申请日： 2014-07-07 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机模拟训练系统及其控制方法，涉及模拟训练技术领域，包括人机交互单元、训练单元、行为交互单元、虚拟仿真模型单元、训练考核数据单元和多媒体资源单元；人机交互单元提供虚拟无人机三维仿真模型可视化窗口；训练单元提供系统操作使用手册，呈现引导单元、探索单元和考核单元；行为交互单元将人机交互单元指令转化为对虚拟无人机三维仿真模型的控制指令，驱动相应虚拟仿真模型单元动作；虚拟仿真模型单元提供虚拟无人机三维仿真模型的外观和功能状态；训练考核数据单元记录考核时操作行为，判断操作正确性，显示存储考核结果；多媒体资源单元提供装备的多媒体资源。本发明交互性强、自主学习性强、方便训练任务的展开。
一种无人机模拟训练系统及其控制方法

[发明专利]基于单脉冲引航系统和伪卫星场的无人机回收系统和方法-CN201510193979.3有效
发明人：于进勇;鹿珂珂;陈勇;寇昆湖;薛梅;王超;矫永康 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2015-04-22 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： G01S1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单脉冲引航系统和伪卫星场的无人机回收系统和回收方法，回收系统由单脉冲引航系统、伪卫星场、机载系统和系统交互控制单元组成；在无人机回收导引过程中，分阶段分别采用单脉冲引航系统和伪卫星场对无人机进行导引，信号精度高，抗干扰能力强，可为无人机的着陆/舰提供不依赖于导航卫星的导引信号，可在天基导航卫星被摧毁或信号被干扰的情况下，实现无人机的自主着陆/舰。
基于脉冲引航系统卫星无人机回收方法

[实用新型]一种用于无人机飞行和任务操作训练的模拟器-CN201521043302.3有效
发明人：陈勇;鹿珂珂;于进勇;寇昆湖;矫永康;张春平;苏艳琴 -专利权人：中国人民解放军海军航空工程学院
申请日： 2015-12-15 - 公布日： 2016-10-26 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种用于无人机飞行和任务操作训练的模拟器，该模拟器由仿真无人机分系统、飞行操作分系统、任务设备操作分系统、教学评估分系统、示教演示分系统和局域网组成，其中仿真无人机分系统由无人机仿真模型和任务设备组成，在无人机仿真模型中还设有故障模拟模块。由于不需动用实装无人机，而且在无人机仿真模型中引入了风场和大气环境的模拟，在保证飞行安全的同时，使得模拟训练的操作的仿真度更高，而且还可以进行故障排查能力的训练。
一种用于无人机飞行任务操作训练模拟器

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