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[发明专利]无人机队形控制方法-CN201810390428.X有效
发明人：毛琼;席雷平;胡永江;甘勤涛;沈莉;矫永康;史风鸣;杜占龙;王正军 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2018-04-27 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机队形控制方法，包括队形生成步骤，所述队形生成的方法如下：各无人机在接收到目标基准队形信息后，按着约定的时间进行队形变换，首先各无人机在趋近操作的引导下飞向离自己最近的目标编队位置，同时，编队内各成员基于有限探测范围的机载探测系统或局域网通信获取周围其它无人机的位置和速度，对信息进行处理和利用，然后在虚拟分配操作下生成各自的目标编队位置，并朝向其飞行，最后在自适应调整操作的引导下确定最终的目标编队位置，并朝它飞行，使无人机集群形成目标基准队形。所述方法使无人机编队成员不需已知全局信息，即可生成任意队形，并且可异步触发，可避免碰撞，即使当前通信短时中断也能凭记忆实施队形控制。
无人机队形控制方法

[发明专利]无人机集群环绕追踪方法-CN201711071148.4有效
发明人：毛琼;李小民;张代兵;苏立军;路平;赵月飞;矫永康;杜占龙 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-11-03 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明适用于飞行控制领域，提供了无人机集群环绕追踪方法。该方法包括：旋翼无人机个体获取跟踪目标信息和旋翼无人机个体探测范围内其它旋翼无人机个体信息；根据追踪目标的光场模型，基于预设运动控制规则一和预设运动控制规则二控制旋翼无人机执行追踪目标的运动和调整间距的运动，并使旋翼无人机个体产生相应的行为动作指令；根据行为动作指令，结合旋翼无人机个体的状态信息生成旋翼无人机可执行的期望控制指令信号，控制旋翼无人机的运动；重复执行预设运动控制规则一和预设运动控制规则二，直至追踪过程结束。该方法控制简单灵活，适用于对单个或多个静态/动态目标的自动分配与环绕追踪，且集群内部成员数量的增减不会增加控制的复杂性。
无人机集群环绕追踪方法

[发明专利]无人机机载发射机故障预测方法和系统-CN201610442514.1有效
发明人：杨森;李小民;杜占龙;董海瑞;齐晓慧;赵月飞;王瑾;王智伟 -专利权人：中国人民解放军军械工程学院
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： H04B17/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机机载发射机故障预测方法，包括：生成基于机载发射机的故障响应信号；在故障响应信号中获取第一故障信号；其中，第一故障信号包括功率信号、频率信号和频谱信号中的一种以上的信号；在第一故障信号中提取特征参数；其中，特征参数包括峰值带宽和/或相位噪声值；根据特征参数进行故障预测。上述无人机机载发射机故障预测方法能够较精准的对无人机机载发射机进行故障预测。本发明还公开一种无人机机载发射机故障预测系统。
无人机机载发射机故障预测方法系统

[发明专利]无人机集群控制方法-CN201710719448.2有效
发明人：毛琼;李小民;董海瑞;马彦恒;王正军;赵月飞;杜占龙 -专利权人：中国人民解放军陆军工程大学
申请日： 2017-08-21 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群控制方法，涉及无人机技术领域。所述方法包括如下步骤通过无人机集群群内部成员的空间位置、速度以及加速度构建无人机集群群内部成员模型；构建无人机集群群内部成员的加速度控制函数；通过构建的所述加速度控制函数实现对无人机集群群内部成员的群聚运动、朝向目标运动以及规避障碍运动进行控制。本发明所述方法在控制集群运动方面灵活性强，一致性好，控制与避障效果显著。
无人机集群控制方法

[实用新型]无人机机载发射机故障预测系统-CN201620604948.2有效
发明人：李小民;杨森;董海瑞;杜占龙;赵月飞;毛琼;刘新海 -专利权人：中国人民解放军军械工程学院
申请日： 2016-06-20 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： H04B17/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机机载发射机故障预测系统，包括故障信号生成模块、信号采集模块、通信模块和故障预测模块；其中故障信号生成模块，用于根据预设故障类型和故障程度，生成基于机载发射机的故障响应信号；信号采集模块，用于接收所述故障响应信号，并采集第一故障信号，以及将第一故障信号发送给通信模块；第一故障信号包括功率信号、频率信号和频谱信号中的一种以上的信号；通信模块，用于将第一故障信号发送至故障预测模块；故障预测模块，用于根据第一故障信号进行故障预测。上述无人机机载发射机故障预测系统能够较精准的对无人机机载发射机进行故障预测。
无人机机载发射机故障预测系统