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[实用新型]连杆式穿刺针定位导向装置-CN202220780433.3有效
发明人：张昊任;徐岩;温浩;何睿;陈向前;史纪鹏;滕绯虎 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种连杆式穿刺针定位导向装置，包括：驱动组件，设置为两组；每组驱动组件均包括第一直线运动机构、第二直线运动机构、第一驱动连杆、第二驱动连杆和连接关节；第一驱动连杆的第一端与第一直线运动机构竖直轴铰接，第二端与连接关节的第一端通过Y方向水平轴铰接；第二驱动连杆的第一端与第二直线运动机构通过竖直轴铰接，第二端与第一驱动连杆通过竖直轴铰接；还包括第一固定部和第二固定部，第一固定部通过X方向水平轴铰接在其中一个连接关节上，第二固定部通过X方向水平轴铰接在另一个连接关节上。本申请解决了相关技术中的穿刺机器人体积较大，工作空间较小，能够穿刺的姿态类型较少，以及可调整的姿态角度较小的问题。
连杆刺针定位导向装置

[实用新型]一种消融针夹持导航装置及手术机器人-CN202220753945.0有效
发明人：张昊任;安学亮;陈向前;史纪鹏;董梦醒 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种消融针夹持导航装置、手术机器人及能量消融系统，通过驱动机构控制夹紧机构的第一夹紧部和第二夹紧部发生相对打开，此时将消融针定位套筒放入到夹紧机构的套筒安装部，然后控制第一夹紧部和第二夹紧部发生相对靠近，从而完成对消融针定位套筒的夹紧操作，此时，将需要进行穿刺等操作的消融针放入消融针定位套筒中。同时，通过夹紧机构与消融针定位套筒的配合，使得消融针在进入到患处的过程中能够稳定平顺的进行滑动，不会发生晃动等情况，进而确保了后续治疗的效果。当第一夹紧部和所述第二夹紧部在远离时两个所述相对面之间形成用于消融针退针的退针槽，此时可以在完成布针操作后，实现消融针相对夹紧机构的退针操作。
一种消融夹持导航装置手术机器人

[实用新型]一种消融针定位套筒-CN202220755878.6有效
发明人：张昊任;安学亮;陈向前;史纪鹏;董梦醒 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61B18/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种消融针定位套筒，包括：主体，所述主体的顶部的至少一部分呈平面状设置；设置在主体内部的贯穿部，所述贯穿部沿所述主体的长度方向延伸，所述贯穿部用以供消融针穿过。消融针定位套筒自身用以实现对消融针的穿过操作，在进行消融针的布针操作时，首先对消融针定位套筒进行固定，然后将消融针通过消融针定位套筒的贯穿部作用在患者的身体部位。由于贯穿部具有一定的长度，因此可以有效避免消融针在向下进入到人体过程中发生晃动，进而确保消融针准确作用在病灶位置处。贯穿孔自身采用上大下小的方式进行设置，随着消融针的深入，消融针自身受到的阻力逐渐增加，方便及时进行停针。
一种消融定位套筒

[实用新型]用于定位肺内病灶的植入定位器-CN202122837518.9有效
发明人：史纪鹏;陈向前;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，公开了一种用于定位肺内病灶的植入定位器，所述定位器包括锚端和锚线，所述锚线的第一端与所述锚端连接，所述锚线的第二端伸出人体病灶对应的体表，以对所述人体病灶位置对应的体表进行标识；所述锚端用于通过穿刺针穿刺人体病灶，并在受到所述锚线的牵拉时能够发生形变，以固定设置在所述人体病灶处。本实用新型解决了由于常规的定位器设置于患者体内，在实际的作业过程中容易出现被其他组织遮挡，导致作业过程中定位器存在不容易被看到的情况，从而影响手术的进行的问题。
用于定位病灶植入定位器

[实用新型]CT检查辐射防护装置及CT检查系统-CN202123128180.6有效
发明人：张昊任;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A61B6/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种CT检查辐射防护装置及CT检查系统，该种CT检查辐射防护装置包括底座、防护底板和防护顶罩，所述底座设置于CT检查床双侧方，并固定于地面；所述防护底板设置于所述CT检查床；所述防护顶罩活动盖设于所述防护底板上，并且所述防护底板和所述防护顶罩配合形成封闭罩。该CT检查辐射防护装置，不但可以对非扫描部位进行有效的全时段的屏蔽防护，对扫描部位也可以进行有效的次全时段屏蔽防护，而且操作方便，不增加患者的检查时间。
ct 检查辐射防护装置系统

[实用新型]给药针末端夹持装置-CN202123303687.0有效
发明人：张昊任;陈向前;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型提供一种给药针末端夹持装置及具有其的靶向给药治疗系统，所述给药针末端夹持装置包括：给药针固定套，具有用于引导给药针的针筒插入并对针筒的插入路径进行限位的引导通道，引导通道上设有能够识别针筒上刻度的可视结构；针头限位套，固定连接在给药针固定套的末端，针头限位套设有沿给药针的插入方向布置且与针头尺寸相适配的至少一个第一限位孔，至少一个第一限位孔对针头的插入路径进行限位。医生驱动给药针插入过程中由给药针固定套完成对给药针的导向和限位，由针头限位套完成对针头的限位，医生通过给药针固定套上的可视结构确定针头的插入深度，然后按压给药针将药物注射到人体中，降低了医生手术操作难度。
药针末端夹持装置

[实用新型]穿刺针进针机构及针穿刺装置-CN202123442269.X有效
发明人：张昊任;温浩;陈小刚;何睿;陈向前 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种穿刺针进针机构及针穿刺装置，该穿刺针进针机构包括：第一滚轮，可独立的绕自身轴线旋转；第二滚轮，设于所述第一滚轮的一侧，且可独立的绕自身轴线旋转；所述第二滚轮的轴线与所述第一滚轮的轴线之间具有大于0°的夹角；所述第一滚轮和所述第二滚轮之间具有用于针体穿过的穿针间隙，所述第一滚轮和所述第二滚轮可压紧在针体上。本申请实现了减小进针机构的体积，增加穿刺有效距离，使其能够应用在小型化的穿刺机器人上的技术效果，进而解决了相关技术中为采用两个机构分别控制针的进针方向运动与自身旋转运动，而导致进针机构的体积较大，减少了穿刺的有效距离，且难以集成于小型化穿刺机器人上的问题。
刺针进针机构穿刺装置

[发明专利]穿刺针进针深度测量和控制装置及方法-CN202110917213.0有效
发明人：段星光;何睿;温浩;陈安之;于佳正;陈小刚;陈向前;毛晓伟 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种穿刺针进针深度测量和控制装置及方法。穿刺针进针深度测量和控制装置包括，进针限位标尺，设有用于容纳进针限位游标的滑动槽，进针限位游标的一端设有紧固旋钮；进针深度标尺，一端套设在进针限位游标上，另一端设有测量滚轮；支撑连杆，一端与进针深度标尺连接，另一端与进针限位标尺连接；进针深度游标，对应进针深度标尺的刻度固定设置在测量滚轮与进针深度标尺之间的皮带上，皮带与测量滚轮联动设置；进针限位标尺在对应测量滚轮的下方设有用于对穿刺针进行限位的导向孔。本发明解决了由于现有进针深度测控方案存在进针深度测量装置与医生持针手碰撞干涉、需要依靠光学和电磁导航装置、需要依靠编码器等电子元件的技术问题。
刺针进针深度测量控制装置方法

[实用新型]气胸引流管-CN202123137260.8有效
发明人：张昊任;史纪鹏;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种气胸引流管，该气胸引流管包括：软管、针芯和单向阀；其中，所述软管的两端呈开口设置，所述软管的中空部形成排气腔；所述针芯套设在所述软管的排气腔内并与所述软管可拆卸连接，所述针芯的针尖部延伸出所述软管；当所述针芯脱离所述软管后，所述单向阀可拆卸地固设于所述软管远离所述针尖部的一端，所述单向阀的进气端与所述排气腔连通。本申请达到了将胸腔内的积气通过单向阀排出体外，利用单向阀简化体外延长管及引气瓶的目的，从而实现了提高患者的治疗舒适度，同时便于患者进行日常行动的技术效果，进而解决了相关技术中气胸引流管需要外接体外延长管和引流瓶，导致患者在日常行动中较为不便的问题。
气胸引流

[实用新型]一种辅助起卧床-CN202220234755.8有效
发明人：徐岩;张昊任;史纪鹏;董梦醒 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： A61G7/008 文献下载
摘要：本申请公开了一种辅助起卧床，包括底盘、支座和诊疗台，所述支座设于底盘上，所述诊疗台设于所述支座上，还包括：控制箱，设于所述支座外侧面上；旋转系统，设于所述支座上，且与所述控制箱电连接；支撑臂，配合于所述旋转系统的输出端上，且在所述旋转系统的带动下而转动；床板，可拆装设于所述支撑臂上，且为碳纤维材质。通过控制箱控制的旋转系统来带动床板的角度旋转，可以为患者提供不同角度的躺姿需求，甚至可以从平躺到站立，提高患者的适用性。此外，本实施例中，还采用了碳纤维材质的床板，可以使得床板快速拆装，并送入医学检查室进行检查，不会对医学影像图像造成伪影干扰，亦不会造成患者骨折断端的错位及疼痛的症状。
一种辅助卧床

[实用新型]手部X线摄影辅助装置-CN202123170234.5有效
发明人：张昊任;陈向前;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B6/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种手部X线摄影辅助装置，该手部X线摄影辅助装置包括：底座；支撑部，设置为四个并从下往上依次堆叠于底座上；位于最下层的支撑部与底座之间形成用于放置手部尺侧及小指的第一台阶；相邻支撑部之间形成四个连续的第二台阶，四个第二台阶从下往上依次用于放置无名指、中指、食指和拇指。本申请达到了对患者的手部进行辅助支撑，并利用具有高度差的底座和四个支撑部使得患者的各个手指之间按照规范的方式进行放置的目的，从而实现了降低患者的摆位难度，使得患者摆位更为规范，提高拍摄图像的规范度的技术效果，进而解决了相关技术中在拍摄手部X光片时，部分患者因该摆位较难，不易很好的规范摆位，而导致拍摄图像不规范的问题。
摄影辅助装置

[实用新型]穿刺辅助装置-CN202121866961.2有效
发明人：王勇;于佳正;陈安之;史纪鹏;何万亮;张强强;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械领域，公开一种穿刺辅助装置和穿刺方法，该穿刺辅助装置包括底板，用于铺设在CT机的人体扫描机床上；滑槽，沿人体扫描机床的长度方向设置在底板上；滑槽包括设置在底板相对两侧的边缘位置处的第一滑槽和第二滑槽；标记组件，标记组件的两端分别固定在第一滑槽和第二滑槽中，以围合设置在人体扫描机床的结构上方，标记组件能够沿滑槽移动，用于在CT机进行人体扫描时就人体中的病灶位置与标记组件的标记外点进行穿刺路径的连接预设，以确定在人体上的穿刺位点和穿刺角度。本实用新型解决了由于常规的激光引导设备容易因作业过程中遮挡或患者位置的轻微变化而导致的穿刺位置发生改变致使无法进行准确定位穿刺点的技术问题。
穿刺辅助装置

[发明专利]一种路径自动规划装置及方法-CN201910854469.4有效
发明人：陈向前;陈小刚;史超;邵钒 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种路径自动规划装置及方法，装置包括：第一获取模块获取操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据；第二获取模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据，获取所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据；筛选模块根据操作前所需进行路径规划的目标体内空间环境的三维点云数据和所需进行路径规划的目标体表可操作区域的点云数据，筛选保留与所需进行路径规划的目标体内碰撞规避物体不发生碰撞的非碰撞路径；第三获取模块根据保留的非碰撞路径，获取对所需进行路径规划的目标体内的目标物体进行操作最优路径。可自动规划找到所需进行路径规划的目标体内目标物体进行操作的最优路径。
一种路径自动规划装置方法

[实用新型]同轴穿刺针和穿刺装置-CN202122837519.3有效
发明人：史纪鹏;陈向前;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及医用穿刺设备技术领域，本实用新型公开了一种同轴穿刺针和穿刺装置。同轴穿刺针包括：穿刺端、握持端和连接穿刺端和握持端的空心针体；穿刺端包括沿空心针体的轴向方向，用于与病灶进行穿刺接触的轴向接触面，和围合形成轴向接触面的侧向接触面；轴向接触面包括第一接触面和第二接触面，多个第一接触面和多个第二接触面间隔设置，以形成能够使病灶流出的组织液进入空心针体中的高度差间隙；握持端用于与注射器连接。本实用新型解决了由于同轴穿刺针的头端设置过于尖锐方便穿刺吸取组织液，同时导致容易刺破周围组织，同轴穿刺针的头端过于平齐能保护周围组织而无法提高穿刺抽取效率的技术问题。
同轴刺针穿刺装置

[实用新型]同轴套管穿刺针和穿刺装置-CN202122888796.7有效
发明人：史纪鹏;陈向前;陈小刚 -专利权人： 真健康（北京）医疗科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及医用穿刺设备技术领域，本实用新型公开了一种同轴套管穿刺针和穿刺装置。同轴套管穿刺针包括：针芯和套设在针芯上的同轴套管，针芯与同轴套管滑动连接；同轴套管的头端包括沿同轴套管的轴向方向，用于与病灶进行穿刺接触的轴向接触面，和围合形成轴向接触面的侧向接触面；轴向接触面包括第一接触面和第二接触面，多个第一接触面和多个第二接触面间隔设置，以形成能够使病灶流出的组织液进入同轴套管中的高度差间隙；同轴套管的尾端用于与注射器连接。本实用新型解决了由于同轴套管穿刺针的头端设置过于尖锐方便穿刺吸取组织液，同时导致容易刺破周围组织，同轴套管穿刺针的头端过于平齐能保护周围组织而无法提高穿刺抽取效率的技术问题。
同轴套管刺针穿刺装置