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[发明专利]一种基于注意力机制的回环检测方法-CN202010388573.1有效
发明人：孟凡阳;任艺帆;陈俊宏;何震宇;柳伟;田第鸿 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于注意力机制的回环检测方法，所述方法在获取到目标图像帧及目标图像帧对应的若干历史图像帧后；获取目标图像帧对应的第一特征图及每个历史图像帧对应的第二特征图；将第一特征图以及若干第二特征图分别输入多尺度特征融合结构，输出目标图像帧对应的第一激活图以及每个历史图像帧对应的第二激活图；根据所述第一激活图和所述若干第二激活图，确定所述目标图像帧对应到的回环帧。本申请通过多尺度特征融合结构，能够通过自注意力机制获取到特征图的多尺度融合机构，能够提取出携带有能适应复杂的环境变化和鲁棒性好的特征描述子的激活图，再利用激活图进行回环检测，能够提高回环检测的准确性以及检测速度。
一种基于注意力机制回环检测方法

[发明专利]一种3D人体模型生成方法、系统及相关设备-CN202011587532.1有效
发明人：解新雄;田第鸿;刘聪 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种3D人体模型生成方法、系统及相关设备，基于2D图像生成3D人体模型，降低3D人体模型构建的成本。本发明实施例方法包括：构建3D人脸模型的参数预估网络，并采用预设训练集中的2D面部图像对所述参数预估网络进行训练，得到优化的3D人脸模型；构建2D面部图像映射3D人体模型的初步映射网络；将所述优化的3D人脸模型学习到的知识迁移给所述初步映射网络，生成2D面部图像到3D人体模型的3D人体变换网络；接收目标2D面部图像，并采用所述3D人体变换网络生成对应的3D人体模型。
一种人体模型生成方法系统相关设备

[发明专利]人脸属性识别方法、装置、终端及存储介质-CN201710591603.7有效
发明人：牟永强;田第鸿 -专利权人：深圳云天励飞技术有限公司
申请日： 2017-07-19 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：一种人脸属性识别方法，所述方法包括：对神经网络模型进行预训练；对预训练后的神经网络模型进行人脸识别任务微调；对人脸识别任务微调后的神经网络模型进行人脸属性识别任务微调；利用人脸属性识别任务微调后的神经网络模型对给定图像进行人脸属性识别。本发明还提供一种人脸属性识别装置、终端及存储介质。本发明可以训练出适合人脸属性识别的神经网络模型，获得较佳的人脸属性识别效果。
属性识别方法装置终端存储介质

[发明专利]神经网络模型的训练方法及相关设备-CN202011606464.9有效
发明人：林洛阳;刘聪;田第鸿 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T15/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种神经网络模型的训练方法及相关设备，用于训练三维建模的神经网络模型。本申请实施例的方法包括：获取初始神经网络并获取输入样本，使用UV贴图生成层生成输入样本的UV贴图，并根据输入样本的UV贴图与预设的第一训练样本计算第一损失函数；使用网格模型生成层生成输入样本的网格模型，并根据输入样本的网格模型与预设的第二训练样本计算第二损失函数；将输入样本的UV贴图与输入样本的网格模型进行结合，生成输入样本的目标三维模型；对所述目标三维模型进行可微分渲染，并根据渲染图像和输入样本计算第三损失函数；根据第一损失函数、第二损失函数、第三损失函数修正UV贴图生成层和网格模型生成层。
神经网络模型训练方法相关设备

[发明专利]一种人脸检测方法及装置-CN201811596605.6有效
发明人：吴涛;吴伟;杨龙;张兆丰;王孝宇;田第鸿 -专利权人：深圳云天励飞技术有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种人脸检测方法及装置，该方法包括：获取待检测图像；使用人脸尺度预测网络预测待检测图像中人脸的尺寸，得到预测人脸尺寸；使用预测人脸尺寸和级联卷积神经网络定位待检测图像中人脸位置，级联卷积神经网络包括两个子卷积神经网络。实施本发明实施例，可以提高人脸检测效率。
一种检测方法装置

[发明专利]光场图像过滤方法、人脸分析方法及电子设备-CN201711423426.8有效
发明人：牟永强;刘荣杰;严蕤;唐鹏;田第鸿 -专利权人：深圳云天励飞技术有限公司
申请日： 2017-12-25 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种光场图像过滤方法、人脸分析方法及电子设备。所述光场图像过滤方法包括：获取待检测光场图像；利用人脸检测器对所述待检测光场图像进行检测，得到人脸图片；利用训练好的模糊度判断模型，确定所述人脸图片的模糊度；根据所述人脸图片的模糊度，对所述人脸图片进行过滤。本发明能对光场图像的模糊度进行判断，进而实现对光场图像的有效过滤。
图像过滤方法分析电子设备

[发明专利]数据定点化处理方法、装置、电子设备及计算机存储介质-CN201711392617.2有效
发明人：牟永强;韦国恒;严蕤;田第鸿 -专利权人：深圳励飞科技有限公司
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06N3/04 文献下载
摘要：一种数据定点化处理方法，所述方法包括：针对训练完成的第一卷积神经网络模型，提取所述第一卷积神经网络模型第i数据层的原始权重参数和原始特征图，其中，所述i为初始化的网络层数，所述i为正整数；对所述原始权重参数和所述原始特征图分别进行定点化处理，获得第一权重参数和第一特征图；将所述第一权重参数以及所述第一特征图分别转化为浮点数，获得第二权重参数以及所述第二特征图；将所述原始权重参数替换为所述第二权重参数，以及将所述原始特征图替换为所述第二特征图。本发明能够确保在较低量化位宽下能达到较小的精度损失。
数据点化处理方法装置电子设备计算机存储介质

[发明专利]对混合现实三维场景进行编辑的方法及混合现实设备-CN202011585152.4在审
发明人：刘聪;田第鸿 -专利权人：深圳市人工智能与机器人研究院
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种对混合现实三维场景进行编辑的方法及混合现实设备，用于在混合现实系统中对真实场景进行编辑。本申请实施例包括：混合现实设备根据采集到的真实场景的点云数据建立该真实场景的三维模型，并在接收到用户的交互指令之后，确定该交互指令对应的目标物体的三维模型，根据交互指令控制目标物体的三维模型的显示效果。因此，用户可以对真实场景的三维模型中目标物体的三维模型的显示效果进行控制和操纵，从而提升用户使用混合现实设备的体验感，增强用户体验。
混合现实三维场景进行编辑方法设备

[发明专利]地图构建方法、装置、SLAM系统以及存储介质-CN202011368165.6在审
发明人：陈俊宏;王维翰;姜军;柳伟;何震宇;田第鸿 -专利权人：鹏城实验室;哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开一种地图构建方法，应用于包括N个相机的SLAM系统，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标地区的目标图像，N为大于等于2的正整数；根据所述目标图像，获得融合帧，所述N个相机同一时刻的目标图像对应一个融合帧；判断所述融合帧是否满足第一预设条件；在所述融合帧满足所述第一预设条件时，将所述融合帧添加到关键帧队列；利用所述关键帧队列，构建目标区域的地图。本发明还公开了一种地图构建装置、SLAM系统以及存储介质。利用本发明构建目标区域的地图时，数据处理量较少，建图效率较高。
地图构建方法装置 slam 系统以及存储介质

[发明专利]特征点提取与匹配方法、网络、设备及计算机存储介质-CN202011368267.8在审
发明人：孟凡阳;尹建华;陈俊宏;何震宇;田第鸿;柳伟 -专利权人：鹏城实验室;哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种特征点提取与匹配方法，该方法包括：将图像输入特征及其权重参数进行二值化处理，并对二值化后的数据进行计算以提取特征点；通过卷积网络获取输入图像的多个层次的、分辨率依次降低的特征图像，将所述多个层次的、分辨率依次降低的特征图像进行多尺度融合，以对特征点进行定位；将进行定位后在空间中相邻的特征点的数据进行哈希运算，建立二进制化的哈希表；当进行匹配时，计算查询数据与所述哈希表中数据的匹配度，返回所述哈希表中匹配度最高的数据。解决了特征点提取方法存储匹配速度慢、精度不高等问题。使得特征点提取、匹配速度以及特征点定位精度都达到了很大的提升。
特征提取匹配方法网络设备计算机存储介质

[发明专利]融合帧获得方法、装置、SLAM系统以及存储介质-CN202011369012.3在审
发明人：陈俊宏;王维翰;何震宇;田第鸿;柳伟 -专利权人：鹏城实验室;哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开一种融合帧获得方法，所述方法包括以下步骤：通过所述N个相机获取目标区域的N个目标图像，N为大于等于2的正整数；对所述N个目标图像进行特征提取，获得特征点集；基于所述特征点集，获得哈希表；基于所述哈希表，获得地图点集；基于所述哈希表，获得描述子集；基于所述哈希表、所述地图点集和所述描述子集，获得融合帧。本发明还公开了一种融合帧获得装置、SLAM系统以及存储介质。通过本发明获得的融合帧包括较多的视觉特征信息，使得融合帧的准确性较好。
融合获得方法装置 slam 系统以及存储介质

[发明专利]基于深度学习的火灾场景导航方法及系统、存储介质-CN202010913778.7在审
发明人：陈俊宏;张志宽;刘聪;田第鸿;何震宇;柳伟 -专利权人：鹏城实验室;哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的火灾场景导航方法及系统、计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：利用当前环境信息确定用户的当前位置；将当前火势信息输入已训练的深度神经网络模型，进行预测得到预估火势信息；根据所述当前火势信息及预估火势信息计算火势变化程度；若所述火势变化程度大于或等于预设值，则根据所述当前位置及预估火势信息利用启发式搜索算法对当前逃生路径进行重新规划；展示所述当前逃生路径，并引导用户进行移动。本发明解决了传统技术无法在火灾场景中提供实时路径导航的问题，实现了在火灾场景中对用户的精确定位以及对最佳逃生路线的实时选取，达到了在火灾场景中为用户提供实时路径导航的效果。
基于深度学习火灾场景导航方法系统存储介质

[发明专利]手势识别方法、基于手势识别的交互方法与混合现实眼镜-CN202010914531.7在审
发明人：陈俊宏;张志宽;刘聪;田第鸿;何震宇;柳伟 -专利权人：鹏城实验室;哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手势识别方法，所述方法包括以下步骤：获取待识别手势的深度图序列；基于所述深度图序列，获取所述深度图序列的关键帧序列；将所述关键帧序列输入预先训练的手势识别模型，以获得所述待识别手势的第一语义序列；基于所述第一语义序列，获得所述待识别手势的语义结果。本发明还公开了基于手势识别的交互方法与混合现实眼镜。采用本发明提供的方法旨在解决现有的基于深度学习的手势识别算法受到深度图的预设算法的误差限制精度低的技术问题。
手势识别方法基于交互混合现实眼镜

[发明专利]一种基于图卷积神经网络的三维人脸重建方法-CN202010929831.2在审
发明人：孟凡阳;潘鸿鹄;何震宇;田第鸿;柳伟 -专利权人：鹏城实验室;哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图卷积神经网络的三维人脸重建方法，所述方法包括获取待重建的人脸图像，确定所述人脸图像对应的若干人脸子区域；对于每个人脸子区域，获取该人脸子区域对应的人脸特征向量；基于经过训练的图卷积神经网络，确定该人脸特征向量对应的三维人脸结构信息；根据获取到所有三维人脸结构信息，确定所述人脸图像对应的三维人脸图像。本申请通过图卷积神经网络确定人脸图像对应的三维人脸结构信息，使得获取到的三维人脸结构信息中的每个点云数据均包括位置信息以及颜色信息，进而可以提高三维人脸图像的真实性。
一种基于图卷神经网络三维重建方法

[发明专利]同时定位与建图系统及其地图软切换方法、存储介质-CN202010775779.X有效
发明人：陈俊宏;熊亮;郑名飞;何震宇;柳伟;田第鸿 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：本发明公开了一种同时定位与建图系统及其地图软切换方法、计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：与终端建立连接后，接收所述终端发送的第一地图数据与位姿信息；对所述终端进行初始化后，使用预先存储的第二地图数据对所述第一地图数据与位姿信息进行优化，并将优化后的第一地图数据发送给所述终端；若检测到终端进入与管辖区域关联的设定区域，则将终端相关数据发送至云节点，以供云节点进行所述终端的地图切换。本发明解决了因算力和算法能力不足而无法提供可与环境交互的高级SLAM服务的问题，实现了满足环境的语义感知及提供可与环境交互的高级SLAM服务的效果，并且提高了对多个局部高级SLAM地图的切换效率。
同时定位系统及其地图切换方法存储介质

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