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[实用新型]一种咽拭子采样系统-CN202221832958.3有效
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;王思凯;张一达;王一凡;侯钰轩;王娅娟;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种咽拭子采样系统，涉及医疗器械技术领域，以解决人工咽拭子采样过程被感染的的问题。所述咽拭子采样系统包括：样本采集装置、样本收集装置、样本传送装置以及样本转运装置，样本采集装置包括第一机械臂、多自由度驱动机构以及用于夹持咽拭子的第一夹持机构，多自由度驱动机构设在第一机械臂的动力输出端，第一夹持机构设在多自由度驱动机构的动力输出端，样本收集装置包括用于承载样本容器的承载机构和用于容纳咽拭子的采集部的切割机构，样本转运装置将收集采集部的样本容器转运至样本传送装置。本实用新型提供的咽拭子采样系统用于核酸采样。
一种咽拭子采样系统

[发明专利]一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法-CN202211585255.X在审
发明人：任晓宇;刘汝佳;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂动力学参数辨识方法及参数验证方法，并具体公开了以下步骤：建立摩擦力模型和动力学模型，并读取初始动力学参数；采集动力学数据和摩擦力数据，并计算出真实力矩；摩擦力模型和动力学模型通过初始动力学参数对动力学参数进行交替迭代辨识；计算力矩误差；判断当前是否满足迭代终止条件，若满足，则输出当前的动力学参数；保存可用的动力学参数；对动力学参数进行验证和测试。具有的技术效果是：采用交替迭代的方式，可以使计算力矩向真实力矩进行收敛，以得到更加精准的力矩值，并获得对应的动力学参数；对动力学参数进行验证步骤和测试步骤，可以使动力学参数更具普遍性，并最终获取最优的动力学参数。
一种机械动力学参数辨识方法验证

[实用新型]一种拭子采样装置及机械手-CN202221407021.1有效
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;秦鸣悦;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拭子采样装置及包括该拭子采样装置的机械手，该拭子采样装置包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。
一种采样装置机械手

[发明专利]一种咽拭子采样系统、方法及控制系统-CN202210832096.2在审
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;王思凯;张一达;刘江锋;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开一种咽拭子采样系统、方法及控制系统，涉及医疗器械技术领域，以解决人工咽拭子采样过程被感染的问题。该咽拭子采样系统包括：样本采集装置、样本收集装置、样本传送装置、样本转运装置以及控制平台。该咽拭子采样方法用于控制咽拭子采样系统进行核酸采样。本发明提供的咽拭子采样系统、方法及控制系统用于核酸采样。
一种咽拭子采样系统方法控制系统

[发明专利]一种拭子采样装置及机械手-CN202210638867.4在审
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;秦鸣悦;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种拭子采样装置及包括该拭子采样装置的机械手，该拭子采样装置包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。
一种采样装置机械手

[发明专利]一种咽拭子供料机-CN202210429870.5在审
发明人：王思凯;王胜新;张一达;李居一;蒋振东;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种咽拭子供料机，多个咽拭子依次设在细长的包装条中，咽拭子供料机包括剥离机构、送料机构和驱动包装条在送料机构中运动的驱动机构；咽拭子在送料机构的运行方向为第一方向；驱动机构包括第一导向装置；沿着第一方向，第一导向装置设在剥离机构之后；第一导向装置用于将咽拭子沿着第一方向向前移动，将包装条沿着第二方向移动；剥离机构设在送料机构和第一导向装置之间，剥离机构用于切开包装条；咽拭子供料机还包括沿着第一方向设在第一导向装置之后的出料机构；出料机构具有供咽拭子通过的通孔，出料机构还包括对中装置，对中装置为与通孔连通的锥形孔。
一种咽拭子供料

[发明专利]一种双电机推进系统及控制方法-CN202011491918.2有效
发明人：张华;王顺伟;唐勇斌;李志阔;徐晓龙;曹兴帅;孟楠 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H02P21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种双电机推进系统及其控制方法，所述方法包括：主电机控制器与外部通信接收转速指令并向外部反馈电动机的状态信息；从电机控制器与外部通信接收转速指令并向外部反馈电动机的状态信息；所述转速指令包括主电机的主转速指令和从电机的从转速指令；所述主电机控制器和所述从电机控制器之间内部通信相互传递数据。本发明提供的双电机推进系统控制方法，可有效控制双电机按照转速指令和螺旋桨负载均衡输出转速和转矩，基于协同控制以及冗余设计使得系统具备容错性能好的特点，出现部分故障时能保证整个电动机系统能继续工作。
一种电机推进系统控制方法

[实用新型]一种一体化舵机-CN202123439310.8有效
发明人：黄学梁;周超;王金星;张华;曹兴帅;王顺伟;蒋安策 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B63H25/26 文献下载
摘要：一种一体化舵机，包括：密封设置的外壳；输出轴，该输出轴一端设置于外壳内、另一端设置于外壳外，用于向外输出动能；传杆轴，该传杆轴设置于外壳内；动力装置，该动力装置用于提供动能；第一传动装置，该第一传动装置设置于外壳内，用于将动力装置提供的动能传递给传杆轴；第二传动装置，所述第二传动装置设置于所述外壳内，用于将所述传杆轴的动能传递给所述输出轴。通过将动力装置与舵机动力输出装置一体化设计，减少了电机装配误差，提高了舵系统的总装精度，并且有效提高了舵机结构空间的利用率，使得舵机结构更加紧凑，单位质量功率高。
一种一体化舵机

[发明专利]一种机械腿及仿生机器人-CN202210265223.5在审
发明人：王胜新;王思凯;薛程谦;李居一;蒋振东;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械腿及仿生机器人，属于机器人技术领域，包括股骨关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节以及与踝关节通过万向球头连杆连接的足部；足部具有仿生足底片，仿生足底片采用吸附材料，仿生足底片用于与路面形成物理吸附，仿生足底片与万向球头连杆的球座之间设有至少一个弹簧，每个弹簧用于将路面的激振与机器人本体相隔离；股骨关节、膝关节和踝关节均具有一个旋转自由度。本发明的有益效果是：具有减震的功能，通过物理吸附的仿生足底片，提高对不同粗糙度或者不同材质平面的吸附攀爬能力，可减小机械腿结构运动所需的空间，结构更加紧凑。
一种机械仿生机器人

[发明专利]一种一体化舵机-CN202111661659.8在审
发明人：黄学梁;周超;王金星;张华;曹兴帅;王顺伟;蒋安策 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： B63H25/26 文献下载
摘要：一种一体化舵机，包括：密封设置的外壳；输出轴，该输出轴一端设置于外壳内、另一端设置于外壳外，用于向外输出动能；传杆轴，该传杆轴设置于外壳内；动力装置，该动力装置用于提供动能；第一传动装置，该第一传动装置设置于外壳内，用于将动力装置提供的动能传递给传杆轴；第二传动装置，所述第二传动装置设置于所述外壳内，用于将所述传杆轴的动能传递给所述输出轴。通过将动力装置与舵机动力输出装置一体化设计，减少了电机装配误差，提高了舵系统的总装精度，并且有效提高了舵机结构空间的利用率，使得舵机结构更加紧凑，单位质量功率高。
一种一体化舵机

[发明专利]一种旋转导向执行机构的控制方法、装置及系统-CN202111421272.5在审
发明人：李志阔;王顺伟;裴宏军;张华;徐晓龙;曹兴帅;孟楠;赵蒙 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： H02P6/15 文献下载
摘要：本公开提供一种旋转导向执行机构的控制方法、装置及系统，应用具有直流无刷电机和输出机构的旋转导向执行机构，其中控制方法包括：获取直流无刷电机的三相相电压信号和三相相电流信号；基于三相相电压信号，获取直流无刷电机的换向时刻；基于三相相电流信号和三相相电压信号，获取直流无刷电机的启动电流信号和转速信号；基于输出机构的目标输出值，获取直流无刷电机的电流参考参数；基于直流无刷电机的换向时刻、直流无刷电机的启动电流信号、直流无刷电机的转速信号、和电流参考参数，控制直流无刷电机驱动输出机构输出操作。本公开无需霍尔传感器即可确定直流无刷电机的转子位置，实现旋转导向执行机构的无感控制。
一种旋转导向执行机构控制方法装置系统

[实用新型]一种方向盘装饰环-CN202121546252.6有效
发明人： 王顺伟;郭申;袁超群 -专利权人：延锋汽车智能安全系统有限责任公司
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： B60R13/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及汽车被动安全技术领域，具体地说是一种方向盘装饰环，包括装饰环上片、装饰环下片，装饰环上片、装饰环下片的外表面两端设有发泡填充结构，发泡填充结构的表面覆盖有发泡，装饰环上片、装饰环下片之间采用卡接结构连接。本实用新型同现有技术相比，装饰环的两端设有发泡填充结构，使装饰环两端能够被发泡包裹，并配合卡接结构，达到紧固目的，避免装饰环断裂、崩开等情况发生，确保行车舒适和安全。此外，装饰环表面的外观面和嵌皮槽起到装饰效果；定位结构能够防止装饰环装配在骨架上后晃动，避免发泡过程中装饰环偏移导致的面差缺陷。
一种方向盘装饰

[实用新型]一种USB-A公转USB-C母转接装置-CN202120814358.3有效
发明人：张大红;王顺伟 -专利权人：立讯精密工业股份有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： H01R31/06 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种USB‑A公转USB‑C母转接装置，该USB‑A公转USB‑C母转接装置，包括USB‑A公接头，USB‑A公接头用于与外接设备的USB‑A母座连接；USB‑C母座，所述USB‑C母座与USB‑A公接头连接，USB‑C母座用于与外接设备的USB‑C公接头连接；USB‑A公接头包括电源端VCC；USB‑C母座包括第一电源端CC1、第二电源端CC2以及电阻；第一电源端CC1和第二电源端CC2短路连接后，与电阻串联，并与电源端VCC连接。本实用新型实施例提供的技术方案便于实现USB Type C外接设备与USB TypeA外接设备的连接，且具有体积小、便于携带的特点，解决现有的USB Type C设备不能直接与计算机实现连接的问题。
一种 usb 公转转接装置

[发明专利]一种车前物体识别方法及其识别装置-CN202110600874.0在审
发明人：方遒;周鹏;王顺伟;黄红武;王晓栋;许华荣 -专利权人：厦门大学;厦门理工学院
申请日： 2016-12-07 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：一种车前物体识别方法及其识别装置，涉及行车安全或自动驾驶。识别装置设有探照器、摄像器和控制器；探照器安装在车前部或挡风玻璃上部，用于将红黄绿三色组成的光投射到车前方的设计区域并产生色块；摄像器安装于前挡风玻璃，用于捕捉车前方的图像并将图像数据传输给控制器；控制器安装于车内，用于分析图像的变化、控制探照器的照射区域，并将分析结果实时传输给行车安全或自动驾驶系统。识别方法：控制红黄绿三色光的配比及强度以组成不同的光源并投射到车前方的设计区域，摄像器捕捉车前方的实时图像并送至控制器，控制器分析比较探照器投射有颜色光前后的图像的变化，并将分析结果传输给行车安全设备或自动驾驶设备。可提高行车安全性。
一种车前物体识别方法及其装置

[发明专利]一种机器人关节连接机构-CN201711257810.5有效
发明人：霍希建;孙先涛;王顺伟;李楠;李晗 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供一种机器人关节连接机构，包括机构输入端、保护壳、机构输出端、护线管、接触开关和凸台，所述机构输入端通过所述保护壳与所述机构输出端相连；所述机构输入端与所述保护壳可旋转连接，所述机构输出端与所述保护壳固定连接；所述机构输入端上设有第一凹槽，所述机构输出端上设有第二凹槽，所述护线管穿过所述第一凹槽、所述保护壳和所述第二凹槽，关节线缆从所述护线管内部穿过；所述接触开关安装在所述第一凹槽的两端，所述凸台安装在所述第二凹槽的两端，所述接触开关与所述凸台接触时产生触发信号。
一种机器人关节连接机构

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