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[实用新型]一种工件滚弯成型装置-CN202223186177.4有效
发明人： 李居一 -专利权人：宁波敏实汽车零部件技术研发有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本实用新型属于工件滚压领域，提供一种工件滚弯成型装置，包括：推送组件，其设置于机架前部，推送组件上设置有第一驱动件和若干个推动滚轮，第一驱动件与工件前端活动抵顶；夹料组件，夹料组件上活动设置有若干组夹送滚轮，夹送滚轮用于夹紧并传送工件；弧度调节组件，弧度调节组件上活动设置有调距件和若干组调节滚轮，调距件能够调整调节滚轮位置；当调整推动滚轮、夹送滚轮和调节滚轮处于同一水平线上后，第一驱动件能够推动工件进入夹送滚轮并传送工件至调节滚轮处滚压。与现有技术相比，本实用新型的优点在于装置在进行工件滚压时调整并使推动滚轮、夹送滚轮和调节滚轮处于同一水平线，实现沿着工件的长度方向进料，结构小型化且便于放置。
一种工件成型装置

[实用新型]一种咽拭子采样系统-CN202221832958.3有效
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;王思凯;张一达;王一凡;侯钰轩;王娅娟;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种咽拭子采样系统，涉及医疗器械技术领域，以解决人工咽拭子采样过程被感染的的问题。所述咽拭子采样系统包括：样本采集装置、样本收集装置、样本传送装置以及样本转运装置，样本采集装置包括第一机械臂、多自由度驱动机构以及用于夹持咽拭子的第一夹持机构，多自由度驱动机构设在第一机械臂的动力输出端，第一夹持机构设在多自由度驱动机构的动力输出端，样本收集装置包括用于承载样本容器的承载机构和用于容纳咽拭子的采集部的切割机构，样本转运装置将收集采集部的样本容器转运至样本传送装置。本实用新型提供的咽拭子采样系统用于核酸采样。
一种咽拭子采样系统

[发明专利]一种集成化高效医用防护服烫合装置-CN202211495369.5在审
发明人： 李居一;胡于航;何高清;韩春明 -专利权人：安徽中医药大学第一附属医院（安徽省中医院）
申请日： 2022-11-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A41H43/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成化高效医用防护服烫合装置，包括送料裁剪机构、衣带传输机构、烫合机构和整体支架；所述送料裁剪机构位于所述整体支架一端，用于释放和裁剪衣带卷料，所述衣带传输机构位于所述送料裁剪机构左侧，用于夹住裁剪的衣带并传输至烫合工位；所述烫合机构位于所述衣带传输机构的下方，用于对位于烫合工位的衣身和衣袖开口处进行烫合，并且将所述衣带与所述衣身烫合。本发明提供的集成化高效医用防护服烫合装置，功能齐全，集成化程度高，将衣边烫合、吸附衣身、衣带裁剪烫合功能等功能集成一体，进程安排合理有序，有效减少烫合错乱，烫合不稳定、质量差等问题。
一种集成化高效医用防护服装置

[实用新型]一种多层式弯曲装置-CN202221706713.6有效
发明人： 李居一;袁涛涛 -专利权人：宁波敏实汽车零部件技术研发有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B29C53/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械加工技术领域，公开一种多层式弯曲装置，用于对多个不同水切饰条进行弯曲，多层式弯曲装置包括：放置架，放置架包括呈间隔设置的安装座和支架；夹紧切断机构，设置在安装座上，夹紧切断机构包括第一夹紧模块和第二夹紧模块，第一夹紧模块和第二夹紧模块沿安装座的高度方向设置；弯曲机构，包括第一弯曲夹头和第二弯曲夹头，其中一水切饰条的另一端被夹持于第一弯曲夹头上，另一水切饰条的另一端被夹持于第二弯曲夹头上；支撑组件，设置在支架上，且支撑组件设置在夹紧切断机构与弯曲机构之间，支撑组件用于支撑水切饰条。本实用新型的优点在于，提高放置架的空间利用率，减少换模频率，提高生产效率。
一种多层弯曲装置

[实用新型]一种快换装置-CN202221716171.0有效
发明人： 李居一 -专利权人：宁波敏实汽车零部件技术研发有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械加工技术领域，公开一种快换装置，包括：底座，底座上设置有工作平台；支架，可升降地设置在工作平台的一侧，具有第一位置和第二位置；第一弯曲模具和第二弯曲模具，均可滑动的设置在支架上，并沿支架的高度方向呈间隔设置；驱动机构，包括有可活动地第一推块和第二推块，第一推块可与第一弯曲模具抵接，第二推块可与第二弯曲模具抵接；当支架处于第一位置时，第一推块可将第一弯曲模具推至工作平台上；当支架处于第二位置时，第二推块可将第二弯曲模具推至工作平台上。本实用新型的优点在于，通过使支架上下升降至不同的位置，即可将第一弯曲模具或第二弯曲模具推至工作平台上，实现弯曲模具的快速更换，提高工作效率。
一种装置

[实用新型]一种拭子采样装置及机械手-CN202221407021.1有效
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;秦鸣悦;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种拭子采样装置及包括该拭子采样装置的机械手，该拭子采样装置包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。
一种采样装置机械手

[发明专利]一种快换装置-CN202210777181.3在审
发明人： 李居一 -专利权人：宁波敏实汽车零部件技术研发有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械加工技术领域，公开一种快换装置，包括：底座，底座上设置有工作平台；支架，可升降地设置在工作平台的一侧，具有第一位置和第二位置；第一弯曲模具和第二弯曲模具，均可滑动的设置在支架上，并沿支架的高度方向呈间隔设置；驱动机构，包括有可活动地第一推块和第二推块，第一推块可与第一弯曲模具抵接，第二推块可与第二弯曲模具抵接；当支架处于第一位置时，第一推块可将第一弯曲模具推至工作平台上；当支架处于第二位置时，第二推块可将第二弯曲模具推至工作平台上。本发明的优点在于，通过使支架上下升降至不同的位置，即可将第一弯曲模具或第二弯曲模具推至工作平台上，实现弯曲模具的快速更换，提高工作效率。
一种装置

[发明专利]一种咽拭子采样系统、方法及控制系统-CN202210832096.2在审
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;王思凯;张一达;刘江锋;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明公开一种咽拭子采样系统、方法及控制系统，涉及医疗器械技术领域，以解决人工咽拭子采样过程被感染的问题。该咽拭子采样系统包括：样本采集装置、样本收集装置、样本传送装置、样本转运装置以及控制平台。该咽拭子采样方法用于控制咽拭子采样系统进行核酸采样。本发明提供的咽拭子采样系统、方法及控制系统用于核酸采样。
一种咽拭子采样系统方法控制系统

[发明专利]一种拭子采样装置及机械手-CN202210638867.4在审
发明人：王胜新;李居一;蒋振东;秦鸣悦;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： A61B10/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种拭子采样装置及包括该拭子采样装置的机械手，该拭子采样装置包括夹持装置、定位装置和驱动所述定位装置多自由度运动的驱动装置；所述夹持装置用于夹持所述拭子；所述定位装置包括定位部，所述夹持装置沿所述定位部的轴向滑动设置；所述定位部与所述夹持装置相对的端面上设有压力传感器，所述压力传感器用于测量所述夹持装置的压力；所述夹持装置与所述定位部相对的端面上设有缓冲装置，所述缓冲装置用于缓冲所述夹持装置对所述压力传感器的冲击；所述驱动装置包括用于驱动所述定位部沿第一方向运动的第一驱动机构，所述第一方向为所述定位部的轴向，所述第一驱动机构用于基于所述压力传感器的数据调节第一运动距离。
一种采样装置机械手

[发明专利]一种咽拭子供料机-CN202210429870.5在审
发明人：王思凯;王胜新;张一达;李居一;蒋振东;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种咽拭子供料机，多个咽拭子依次设在细长的包装条中，咽拭子供料机包括剥离机构、送料机构和驱动包装条在送料机构中运动的驱动机构；咽拭子在送料机构的运行方向为第一方向；驱动机构包括第一导向装置；沿着第一方向，第一导向装置设在剥离机构之后；第一导向装置用于将咽拭子沿着第一方向向前移动，将包装条沿着第二方向移动；剥离机构设在送料机构和第一导向装置之间，剥离机构用于切开包装条；咽拭子供料机还包括沿着第一方向设在第一导向装置之后的出料机构；出料机构具有供咽拭子通过的通孔，出料机构还包括对中装置，对中装置为与通孔连通的锥形孔。
一种咽拭子供料

[实用新型]一种单边内冲切口的弯曲模具结构-CN202122448509.0有效
发明人： 李居一;张晓阳 -专利权人：宁波敏实汽车零部件技术研发有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B21D7/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及弯曲模具的技术领域，解决了现有技术中弯曲模具芯棒难以取下、冲切容易卡屑的问题，并具体公开一种单边内冲切口的弯曲模具结构，包括：弯曲机构、定位机构以及冲切机构，将用于对芯棒进行定位的芯头与夹持件分离式设计，将芯头固定在芯棒的两端，并在芯头上设置冲切槽，则在安装或取下产品时，只需要将夹持件夹紧或打开即可，安装、取下都较为方便，同时冲切时芯头不会对冲切产生的废屑起到阻碍作用，其废屑会沿着冲切槽掉落下来，并由废料盒进行收集，可以防止卡屑。
一种单边切口弯曲模具结构

[实用新型]一种机械臂-CN202123433626.6有效
发明人：刘嘉宇;侯钰轩;李居一 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种机械臂，底座组件安装第一轴驱动机构，肩部组件安装于底座组件；肩部组件安装第二轴、第三轴驱动机构，大臂组件一端与肩部组件连接，第二轴驱动机构控制大臂组件转动，大臂组件另端与小臂组件连接，第三轴驱动机构控制小臂组件转动；大臂组件还包括与其连接的大臂盖板；小臂组件包括同轴的第一、第二小臂，第一、第二小臂之间通过第四轴驱动机构连接，第四轴驱动机构控制第二小臂转动；腕部组件与第二小臂连接，夹爪组件与腕部组件连接，腕部组件包括第五轴、第六轴驱动机构，第五、第六轴驱动机构、夹爪组件转动，第六轴驱动机构用于驱动夹爪组件转动。整体结构简单，降低了整体质量和体积，整个结构灵活性好。
一种机械

[实用新型]一种机械手、机械臂及机器人-CN202123383283.7有效
发明人：李冶;刘江锋;蒋振东;李居一;张佳林;郝鹏;刘嘉宇 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械手、机械臂及机器人，属于机器人技术领域，包括夹取组件和驱动所述夹取组件旋转的驱动组件，所述夹取组件包括夹持组件和与所述夹持组件固定连接的套筒，所述夹持组件包括至少两个夹爪以及驱动各个所述夹爪相对运动的第一驱动单元；所述套筒的卡接部为用于卡接并旋转工件的多边形部位；所述夹爪用于夹持所述工件的端部；所述套筒的卡接部伸出所述夹爪的端部。本实用新型的有益效果是：通过远程遥操作实现安全可靠的装卸源操作。可在特定辐射环境下进行正常作业，大大提高了装卸源的工作效率，也有效的保障了辐射环境下一线工作人员的人身安全。
一种机械手机械机器人

[发明专利]一种机械腿及仿生机器人-CN202210265223.5在审
发明人：王胜新;王思凯;薛程谦;李居一;蒋振东;郝鹏;王顺伟 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械腿及仿生机器人，属于机器人技术领域，包括股骨关节、大腿、膝关节、小腿、踝关节以及与踝关节通过万向球头连杆连接的足部；足部具有仿生足底片，仿生足底片采用吸附材料，仿生足底片用于与路面形成物理吸附，仿生足底片与万向球头连杆的球座之间设有至少一个弹簧，每个弹簧用于将路面的激振与机器人本体相隔离；股骨关节、膝关节和踝关节均具有一个旋转自由度。本发明的有益效果是：具有减震的功能，通过物理吸附的仿生足底片，提高对不同粗糙度或者不同材质平面的吸附攀爬能力，可减小机械腿结构运动所需的空间，结构更加紧凑。
一种机械仿生机器人

[发明专利]零力控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111662006.1在审
发明人：秦鸣悦;李居一;程琳;刘汝佳;薛程谦 -专利权人：航天科工智能机器人有限责任公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种零力控制方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人技术领域，其中，零力控制方法包括：获取目标机器人的实际受力；将期望力、动力学补偿项和实际受力输入力控制器，得到目标速度；将目标速度输入速度环控制器，得到控制电流；将控制电流输入电流环控制器，得到控制电压；利用控制电压调节电机的力矩。该方法的零力控制过程响应速度快，并且控制更加平稳。
控制方法装置电子设备存储介质

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