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[发明专利]滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置-CN201711175173.7有效
发明人： 王贺笛;蔡恒屹;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、滑槽、滑块、辅助杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平夹和自适应抓取的功能；该装置在平行夹持阶段第二指段沿直线轨迹平动，适用于在工作台上平夹捏持不同尺寸的薄板物体，而无需机械臂的协同配合去调整机器人手的位置，降低了控制难度。该装置既能直线平动第二指段进行直线平夹，也能在第一指段抓取物体后自动包络物体，达到自适应抓取不同大小、形状物体的目的；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的实时传感与控制系统，成本低，适用于机器人手。
辅助末端直线自适应机器人手指装置

[实用新型]滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置-CN201721580011.7有效
发明人： 王贺笛;蔡恒屹;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：滑杆辅助末端直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、滑槽、滑块、辅助杆和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平夹和自适应抓取的功能；该装置在平行夹持阶段第二指段沿直线轨迹平动，适用于在工作台上平夹捏持不同尺寸的薄板物体，而无需机械臂的协同配合去调整机器人手的位置，降低了控制难度。该装置既能直线平动第二指段进行直线平夹，也能在第一指段抓取物体后自动包络物体，达到自适应抓取不同大小、形状物体的目的；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的实时传感与控制系统，成本低，适用于机器人手。
机器人手指段自适应机器人自适应抓取末端直线手指装置滑杆抓取机器人手指单个电机第一指段控制系统形状物体直线轨迹直线平动装置实现辅助杆关节轴机械臂包络传感滑槽滑块簧件夹持平动关节平行电机协同驱动配合

[实用新型]双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置-CN201721580067.2有效
发明人：蔡恒屹;王贺笛;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个连杆、滑槽、滑块、两个辅助杆、两个限位凸块和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平夹和自适应抓取的功能；该装置在平行夹持阶段第二指段末端沿直线轨迹平动，适用于工作台上平夹捏持不同尺寸的薄板物体，无需机械臂的协同配合去调整机器人手的位置，降低了控制难度。该装置既能直线平动第二指段进行直线平夹，也能在第一指段抓取物体后自动包络物体，自适应抓取不同大小、形状物体；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的实时传感与控制系统，成本低，适用于机器人手。
机器人手指段自适应机器人自适应抓取末端直线手指装置支撑式滑杆双段抓取机器人手指单个电机第一指段控制系统限位凸块形状物体直线轨迹直线平动装置实现辅助杆关节轴机械臂包络传感滑槽滑块簧件夹持平动关节平行电机协同驱动配合

[发明专利]双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置-CN201711176232.2在审
发明人：蔡恒屹;王贺笛;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-04-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：双段滑杆支撑式末端直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、两个连杆、滑槽、滑块、两个辅助杆、两个限位凸块和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平夹和自适应抓取的功能；该装置在平行夹持阶段第二指段末端沿直线轨迹平动，适用于工作台上平夹捏持不同尺寸的薄板物体，无需机械臂的协同配合去调整机器人手的位置，降低了控制难度。该装置既能直线平动第二指段进行直线平夹，也能在第一指段抓取物体后自动包络物体，自适应抓取不同大小、形状物体；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的实时传感与控制系统，成本低，适用于机器人手。
双段滑杆支撑末端直线自适应机器人手指装置