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[发明专利]一种基于动态目标分配的深度强化学习队形变换方法及系统-CN202111546506.9有效
发明人：张毅;杨秀霞;高恒杰;杨林;陆巍巍;褚政;王宏;于浩;姜子劼;王晨蕾 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于动态目标分配的深度强化学习队形变换方法及系统，方法包括：确定状态空间、动作空间以及奖励函数；初始化网络参数、经验池和训练环境；判断训练回合数是否达到最大；各飞行器以某一初始编队队形出发；计算各飞行器最优分配目标点探测器探测周围己方飞行器，根据障碍锥判断飞行器是否需要避障或避碰；计算飞行器需要避障的航向角度，各飞行器选择动作，并进入下一状态；计算奖励值；将此时系统状态、动作、奖励值和下一系统状态作为一组元组数据存入经验池；更新网络参数；判断rs是否为C2+C3，训练结束，复杂障碍环境中队形变换完成。本发明中的上述方法解决了队形变换过程中由于目标分配随机易产生局部最优航路问题。
一种基于动态目标分配深度强化学习队形变换方法系统

[发明专利]异构无人集群跟踪合围控制方法、系统、设备及存储介质-CN202211477775.9在审
发明人：杨秀霞;张毅;于浩;李文强;杨林;姜子劼;王晨蕾;王宏 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了异构无人集群跟踪合围控制方法、系统、设备及存储介质，涉及跟踪合围技术领域，方法包括：获取上一时刻的异构无人集群的状态信息和目标的运动信息；根据上一时刻的无人机集群的状态信息和上一时刻的目标的运动信息，确定当前时刻的无人机集群的状态信息；根据上一时刻的无人车集群的状态信息和当前时刻的无人机集群的状态信息，确定当前时刻的无人车集群的状态信息；判断无人机集群的队列在设定时间段内是否满足第一预设队列；判断无人车集群的队列在设定时间段内是否满足第二预设队列；若上述判断其一为否，则进行下一时刻的迭代；若上述判断均为是，则完成跟踪合围。本发明降低了地形对跟踪合围的影响，提高了作战效能。
无人集群跟踪合围控制方法系统设备存储介质

[发明专利]一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备-CN202310377014.4在审
发明人：杨秀霞;张毅;王晨蕾;杨林;梁勇;李文强;姜子劼;于浩 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种多无人飞行器路径规划方法、系统和电子设备，涉及路径规划技术领域。本发明首先，在基于领航参照的编队描述方式下，使用队形矩阵的方式有效地描述了UAV集群的几何队形，并建立了可扩展的自适应编队队形库，为进行队形变换的研究建立了基础；其次，研究了避障情况下的编队动态变换，建立了有关环境约束和无人机集群航迹约束的队形变换评价准则并构造了队形变换评估函数，并应用队形变换评估函数设计了避障情况下编队最优变换策略；最后，根据所选择的队形变换方案采用MADDPG算法实现多UAV编队在障碍环境下的安全飞行，能够提高多无人飞行器路径规划的精确性和实时性，并且具有较强的容错能力。
一种无人飞行器路径规划方法系统电子设备

[发明专利]锂离子电池极片保护涂层用陶瓷浆料及其制备方法-CN202210141313.3有效
发明人： 王晨蕾;周永涛;杨允杰 -专利权人：华鼎国联四川动力电池有限公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H01M4/13 文献下载
摘要：提供了一种锂离子电池极片保护涂层用陶瓷浆料及其制备方法，包括以下步骤：S1、将粘结剂Ⅰ和溶剂按照一定比例加入一搅拌罐中混合均匀，制备成固体含量百分比为3‑20％的胶液Ⅰ；S2、将粘结剂Ⅱ和溶剂按照一定比例加入另一搅拌罐中混合均匀，制备成固体含量百分比为1‑10％的胶液Ⅱ；S3、将陶瓷粉加入到胶液Ⅱ中，混合均匀，得到混合液Ⅲ；S4、将胶液Ⅰ加入混合液Ⅲ中，混合均匀，得到陶瓷浆料IV；S5、将所述陶瓷浆料持续搅拌消泡，过筛，得到所述锂离子电池极片保护涂层用陶瓷浆料。该制备方法可提升陶瓷粉在陶瓷浆料中的分散效果，可以很好地涂覆在极片上，提升电池的安全性能。
锂离子电池保护涂层陶瓷浆料及其制备方法

[发明专利]融合全尺度和相邻帧特征信息的无监督单目深度估计方法-CN202211397323.X在审
发明人：张毅;杨秀霞;王晨蕾;刘伟;李文强;韩庆田;于浩;姜子劼 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种融合全尺度和相邻帧特征信息的无监督单目深度估计方法，属于深度估计领域。用深度可分离卷积代替了编码端Resnet18网络中传统的卷积残差块，减少网络的参数量，提高深度估计效率，也解决了由于过度下采样造成的细节特征损失；利用全尺度长跳跃接连融合来自编码端的细粒度语义和来自解码端的粗粒度语义，解决场景中虚假纹理和边缘模糊问题；设计了基于相邻帧时序信息的一致性损失函数，利用参考帧的深度值对目标帧的深度值进行预测，充分利用相邻帧特征图的有效信息，提升深度估计预测结果的准确性。
融合尺度相邻特征信息监督深度估计方法

[发明专利]一种图像边缘检测方法及系统-CN202211388079.0在审
发明人：张毅;杨秀霞;王晨蕾;刘伟;李文强;韩庆田;于浩;姜子劼 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像边缘检测方法及系统，涉及边缘检测技术领域，所述方法包括：获取原始图像；原始图像为无人机所处环境的图像；将原始图像输入至边缘检测模型中，得到原始图像的边缘图；边缘图用于无人机进行障碍物检测；边缘检测模型包括第一特征提取模块、第二特征提取模块、筛选模块和特征融合模块；第二特征提取模块由深度可分离卷积网络构建得到；筛选模块由基于自适应阈值法的八向差分算子构建得到。本发明引入深度可分离卷积网络，提高了边缘检测的效率；基于利用自适应阈值法对八向差分算子改进，且引入多尺度特征融合网络，提高了边缘检测的精度，进而提高了无人机在飞行过程中的障碍物检测的精度和效率。
一种图像边缘检测方法系统

[发明专利]一种化妆品中蓝铜肽含量的测定方法-CN202211426148.2在审
发明人：杨铭;王晨蕾;胡丹;傅路阳;吴智慧 -专利权人：浙江方圆检测集团股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N30/02 文献下载
摘要：本发明申请提供了一种化妆品中蓝铜肽含量的测定方法，包括以下步骤1)前处理：称取样品，用0.1％三氟乙酸水溶液定容，摇匀，涡旋振荡，离心，过滤，滤液作为待测溶液；2)液相色谱法检测，色谱条件：色谱柱为C18柱250mm×4.6mm×5μm，检测波长为220nm，进样量为5μL，柱温：25℃，流速:1.0mL/min，流动相采用5％甲醇+95％0.1％三氟乙酸水溶液梯度洗脱。该检测方法具有简单、快速、实验结果重复性好的优点。
一种化妆品中蓝铜肽含量测定方法

[发明专利]基于逆向强化学习的无人机路径规划方法-CN202211437557.2在审
发明人：杨秀霞;张毅;王晨蕾;杨林;李文强;姜子劼;于浩 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：为了解决深度确定性策略梯度算法在规划无人机安全避碰路径时收敛速度慢、奖励函数设置困难等问题，本发明提出了一种基于逆向强化学习的无人机路径规划方法。首先，基于模拟器软件采集专家操纵UAV避障的演示轨迹数据集；其次，采用混合采样机制，在自探索数据中融合高质量专家演示轨迹数据更新网络参数，以降低算法探索成本；最后，根据最大熵逆向强化学习算法求解专家经验中隐含的最优奖励函数，解决了复杂任务中奖励函数设置困难的问题。对比实验结果表明，本发明能有效提升算法训练效率且避障性能更优。
基于逆向强化学习无人机路径规划方法

[发明专利]基于增量式发育深度强化学习的无人机路径规划方法-CN202211437558.7在审
发明人：杨秀霞;张毅;王晨蕾;李文强;杨林;姜子劼;于浩;王宏 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：为了克服深度强化学习训练时间长、收敛速度慢的问题，本发明提出了一种基于增量式发育深度强化学习的无人机路径规划方法，引入了增量式发育知识库，对深度确定性策略梯度算法进行改进。首先，根据模糊匹配的思想建立威胁模式知识库，将飞行过程中遇到的密集动态障碍作为知识进行增量式存储，避免对相似障碍环境的重复训练。其次，在底层DDPG算法规划安全航路的基础上构建避障策略知识库，根据威胁模式直接输出避障策略，缩短训练时间。最后，搭建发育式的威胁–避障映射关系，实现“线上实时避障，线下自主寻优”，不断提升UAV避障性能。
基于增量发育深度强化学习无人机路径规划方法

[发明专利]基于最小弱刚性的二维编队通信拓扑生成和表达方法-CN202110060188.9有效
发明人：杨秀霞;张毅;严瑄;方国伟;高恒杰;王晨蕾;于浩 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最小弱刚性的二维编队通信拓扑生成和表达方法，通信拓扑生成方法包括以下步骤：确定编队组成、集合初始化、拓扑生成；而通信拓扑表达方法则以前述生成方法为基础，并附加以下步骤：集合初始化、判断并加入非共线的点、判断并加入共线的点，以及重复并输出。该通信拓扑生成方法避免了二维编队各节点之间的非必要通信，大幅度降低了通信资源的浪费情况；最大程度地减少了维持编队队形所需的信息交互量，而且可以保证对应的框架能够进行刚性变换，而相应的通信拓扑表达方法通过三个点的集合形式，结合其坐标，即可快速完成二维编队的最小弱刚性约束，具有效率高、工程价值大等优点。
基于最小刚性二维编队通信拓扑生成表达方法

[发明专利]一种基于神经网络的无人飞行器制导指令生成方法及系统-CN202210675669.5在审
发明人：杨秀霞;张毅;姜子劼;于浩;杨林;王晨蕾;陆巍巍;梁勇;王宏 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于神经网络的无人飞行器制导指令生成方法及系统，涉及无人飞行器制导技术领域。所述方法包括在滚动时域优化框架下根据零效脱靶量确定方程集合；根据运动学方程得到多组目标运动状态；在各组目标运动状态下均采用粒子群算法根据方程集合得到最优倾斜角速度向量、最优偏转角速度向量和多组飞行器运动状态；根据运动状态、两个最优角速度向量、多个时刻的倾斜角和偏转角速度对神经网络进行训练得到角速度神经网络模型、速度估计器；根据当前时刻无人飞行器的运动状态、估计器和神经网络模型得到当前时刻无人飞行器的制导指令。本发明可以不需要在目标运动信息全部已知的情况下得到无人飞行器的制导指令。
一种基于神经网络无人飞行器制导指令生成方法系统

[发明专利]一种无人飞行集群分组跟踪控制一体化方法-CN202210643478.0在审
发明人：杨秀霞;张毅;高恒杰;杨林;陆巍巍;褚政;王宏;于浩;姜子劼;王晨蕾 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人飞行集群分组跟踪控制一体化方法，首先对无人飞行集群设定一个虚拟集群领导者和一个虚拟集群基准者，并对无人飞行集群进行分组，得到若干个无人飞行编队；各无人飞行编队均包括一个编队领导者和若干个编队跟随者；各无人飞行编队均设定一个虚拟编队基准者；再根据下一时刻的目标状态、当前时刻编队领导者的位置误差和速度误差，得到当前时刻编队领导者的控制律；并根据当前时刻编队跟随者的位置误差和速度误差，得到当前时刻编队跟随者的控制律。本发明实现了编队控制与目标轨迹跟踪的一体化设计，克服传统目标跟踪方法相位调整时间长的缺陷。
一种无人飞行集群分组跟踪控制一体化方法

[发明专利]基于事件触发的多无人机协同控制中通信控制方法-CN202011275021.6有效
发明人：杨秀霞;张毅;方国伟;严瑄;高恒杰;于浩;王晨蕾 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2020-11-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的多无人机协同控制中通信控制方法，包括以下步骤：参数初始化、无通信期间状态量估计、事件触发函数计算、判断是否达到触发条件、进行通信和状态更新。该通信控制方法解决了多无人机编队协同控制过程中存在的无人机间信息更新频繁的问题，而且仅利用状态估计信息设计了事件触发函数，使得无人机间通信与控制更新问题转换为判别触发函数的取值问题，简化了事件触发函数算法的复杂度，触发机制的工作过程更加直观，具有较大的实际工程价值。
基于事件触发无人机协同控制通信方法

[发明专利]一种飞行器的避障方法及系统-CN202111475098.2在审
发明人：杨秀霞;张毅;高恒杰;杨林;陆巍巍;褚政;王宏;于浩;姜子劼;王晨蕾 -专利权人：中国人民解放军海军航空大学
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器的避障方法及系统，首先基于障碍物信息、飞行器信息和目标信息得到系统状态、躲避奖励函数和驶向奖励函数；其次基于所述系统状态、躲避奖励函数和驶向奖励函数，对路径规划神经网络进行训练，得到训练好的所述路径规划神经网络；最后基于训练好的所述路径规划神经网络实现飞行的最优路径规划。本发明实现了飞行器在连续的状态、动作空间下的不确定环境中的路径规划是的飞行器能准确迅速地躲避静态和动态障碍物，到达目标点。
一种飞行器方法系统

[发明专利]一种基于二肽的仿生漆酶的制备方法及应用-CN202010037263.5有效
发明人：李峻柏;王晨蕾;费进波 -专利权人：中国科学院化学研究所
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B01J31/04 文献下载
摘要：本发明涉及涉及一种基于二肽的仿生漆酶的制备方法及应用。所述的基于二肽的仿生漆酶以金属离子作为催化活性中心，以二肽为有机骨架，具有类漆酶活性；所述的基于二肽的仿生漆酶为二肽‑交联剂‑金属复合物。所制备的仿生漆酶有以下优点：制备过程简单且制备条件温和；所制备的仿生漆酶具有模拟天然漆酶的催化活性；催化效率远高于天然漆酶；稳定性高，生物相容性好。此系列基于二肽的仿生漆酶的制备对于开发工业用途如废水处理、纺织漂白以及食品安全等方面具有潜在的应用。
一种基于二肽生漆制备方法应用

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