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[发明专利]一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端-CN201911032056.4有效
发明人：吴子章;宋京;林荣鹏;王晓权;丁丽珠;王凡;唐锐 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端，包括以下步骤：获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；根据位于同侧的两个车轮接地点在世界坐标系下的连线获取所述目标车辆的航向角信息；基于所述航向角信息修正三维目标检测过程中获取的所述目标车辆的航向角。本发明的车辆航向角修正方法及系统、存储介质及终端通过车轮接地点约束车辆的航向角来实现对车辆航向角的准确修正，从而提升了车辆的检测精度。
一种车辆航向修正方法系统存储介质终端

[发明专利]基于环视的拥堵跟车系统和终端-CN201910800214.X有效
发明人：吴子章;王晓权;张燕妮;王继征;唐锐;王凡 -专利权人：北京纵目安驰智能科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于环视的拥堵跟车系统和终端，环视图像采集模块用于利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及目标车辆的车轮；车辆车轮匹配模块用于判断车辆和车轮的从属关系，进而将车辆和车轮进行匹配；车辆编号模块用于给车辆车轮匹配模块匹配好的目标车辆以同一目标车辆在连续时间序列中给出一致的ID；相对位置计算模块根据检测到车轮与地面接触信息获得车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得检测范围内目标车辆相对于本车辆的位置。本发明可以判断加塞车辆的位置及运动信息，从而对自车的行驶轨迹及速度等进行规划和控制，避免发生车辆碰撞，缓解堵车状况，提高行驶效率。
基于环视拥堵系统终端

[发明专利]基于多路鱼眼图像的3D目标检测方法和系统-CN202211198467.2在审
发明人：苟新超;王家宁;张文凯;王晓权;吴子章;王凡 -专利权人：纵目科技(上海)股份有限公司
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本申请提出了基于多路鱼眼图像的3D目标检测方法和系统。该方法包括：获取由多路鱼眼相机在同一时间捕获的多路鱼眼图像，其中该多路鱼眼相机中的每一路鱼眼相机具有各自的鱼眼图像坐标系；从该多路鱼眼图像中提取第一图像特征；对检测空间内的多个3D格点进行鱼眼畸变以获得该多个3D格点在每一路鱼眼相机的相应鱼眼图像坐标系中的畸变坐标；基于该第一图像特征和该多个3D格点的畸变坐标来获得第二图像特征；以及基于该第二图像特征来进行3D目标检测，以获得检测结果。
基于多路鱼眼图像目标检测方法系统

[发明专利]基于鱼眼图像的3D目标检测方法及系统-CN202211019368.3在审
发明人：宋京;吴子章;王晓权;吴昀哲;王凡 -专利权人：纵目科技(上海)股份有限公司
申请日： 2022-08-24 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开涉及一种基于多个鱼眼图像的3D目标检测方法及系统。该方法包括：接收来自设置在车辆周围的多个鱼眼相机的在同一时刻拍摄的多个鱼眼图像；根据所述多个鱼眼图像中的每一者进行3D目标检测，以得到每一鱼眼图像中包括的目标的3D信息和相对应的置信度；将在每一鱼眼图像中检测到的目标的3D信息映射到单个坐标系中，以得到对所述车辆的周围环境的3D感知信息；基于与检测到的目标的3D信息相对应的置信度来对所述3D感知信息执行去重操作，以去除与同一目标相关的重复3D信息；以及使用经去重操作的3D感知信息来用于车辆的自动驾驶和/或辅助驾驶。
基于图像目标检测方法系统

[发明专利]一种智能泊车系统的泊车位检测装置和检测方法-CN202010814165.8在审
发明人：宋京;丁丽珠;王曼;王晓权;吴子章;王凡 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种智能泊车系统的泊车位检测装置，包括：传感器组件和信号处理组件；所述传感器组件，设置在车辆周身，用于采集所述车辆的环视图像；所述信号处理组件，根据所述传感器组件提供的所述环视图像，从图中确定车位线、车道线、中心车道线和/或静止车辆边界线的类别和位置，进而确定泊车位的空间位置信息。为泊车场景下的自动驾驶功能提供了一个更加安全和高效的保障信息，给驾驶者带来停车的便利性。
一种智能泊车系统检测装置方法

[发明专利]一种智能泊车系统的车辆边界线检测装置和检测方法-CN202010815028.6在审
发明人：王继征;宋京;丁丽珠;王晓权;吴子章;王凡 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种智能泊车系统的车辆边界线检测装置，包括：传感器组件和信号处理组件；所述传感器组件，设置在车辆周身，用于采集所述车辆至少一侧半环视图像；所述信号处理组件，根据所述传感器组件提供的至少一侧半环视图像，确定泊车位停滞车辆的车辆边界线。为泊车场景下的自动驾驶功能提供了一个更加安全的保障信息。
一种智能泊车系统车辆边界线检测装置方法

[发明专利]一种暂堵油气井井筒的方法-CN201910454935.X有效
发明人：刘志良;刘福建;辛友亮;朱正喜;王晓权;黄生松;陈振;董德忠;谢斌;庞德新;郭新维;艾百布;王治国;任勇;王业众;李双归;李林涛;张伟刚;席君杰 -专利权人：北京中科金腾科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： E21B33/134 文献下载
摘要：本发明公开了一种暂堵油气井井筒的方法，包括以下步骤：(1)将桥塞预制件预先收缩在座封筒内，座封筒的外径小于井筒内径；其中桥塞预制件包括变形模，变形模由可变形橡胶或塑料制成，具有空心内腔，变形模外壁从上至下间隔嵌设有卡瓦；(2)将座封筒随座封工具下到井筒指定位置，在座封压力作用下，桥塞预制件从座封筒中脱出并展开；(3)向变形模空心内腔中充填混合浆料，混合浆料固化膨胀后使所述卡瓦与井筒内壁固定并堵住井筒。根据本发明的油气井暂堵油气井井筒的方法能较快速下小直径座封工具封大直径套管，有效防止套变卡住桥塞和座封工具的事故发生，施工方便快捷。
一种油气井筒方法

[发明专利]车辆与车轮从属关系预测方法、系统、存储介质及终端-CN202011601047.5在审
发明人：王继征;王晓权;张文凯;吴子章;丁丽珠 -专利权人：北京纵目安驰智能科技有限公司;纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆与车轮从属关系预测方法、系统、存储介质及终端，包括以下步骤：获取包含车辆和车轮的图像；基于目标检测模块检测所述图像中车辆位置和车轮位置，并根据所述车辆位置和所述车轮位置获取所述图像中车辆图像和车轮图像；根据所述车辆图像和所述车轮图像，基于图卷积神经网络模块预测所述车辆与所述车轮的从属关系。本发明的车辆与车轮从属关系预测方法、系统、存储介质及终端兼顾了车辆与车轮从属关系的预测精度和算法实时性。
车辆车轮从属关系预测方法系统存储介质终端

[发明专利]一种多传感器融合的智能泊车系统和方法-CN202010985014.9在审
发明人：丁丽珠;张文凯;王晓权;徐文浩;吴子章;王凡;宋宇 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提供一种多传感器融合的智能泊车系统，包括：传感器子系统和信号处理子系统；所述传感器子系统，设置在车辆的周身，用于采集所述车辆周边的环境信息；所述信号处理子系统，根据不同所述传感器子系统提供的所述环境信息，进行信息融合，从中确定不同形状的泊车位的空间信息和位置信息，并确定自主泊车路径规划。为泊车场景下的自动驾驶功能提供了一个更加安全的保障信息。
一种传感器融合智能泊车系统方法

[发明专利]基于环视的拥堵跟车系统和终端-CN202010511011.1在审
发明人：吴子章;王晓权;张燕妮;王继征;唐锐;王凡 -专利权人：北京纵目安驰智能科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-09-01 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于环视的拥堵跟车系统和终端，环视图像采集模块用于利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及目标车辆的车轮；车辆车轮匹配模块用于判断车辆和车轮的从属关系，进而将车辆和车轮进行匹配；车辆编号模块用于给车辆车轮匹配模块匹配好的目标车辆以同一目标车辆在连续时间序列中给出一致的ID；相对位置计算模块根据检测到车轮与地面接触信息获得车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得检测范围内目标车辆相对于本车辆的位置。本发明可以判断加塞车辆的位置及运动信息，从而对自车的行驶轨迹及速度等进行规划和控制，避免发生车辆碰撞，缓解堵车状况，提高行驶效率。
基于环视拥堵系统终端

[实用新型]油气井暂堵及压裂工艺用桥塞预制件及桥塞封隔器-CN201920787058.3有效
发明人：刘志良;刘福建;辛友亮;朱正喜;王晓权;黄生松;陈振;董德忠;谢斌;庞德新;郭新维;艾百布;王治国;任勇;王业众;李双归;李林涛;张伟刚;席君杰 -专利权人：北京中科金腾科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： E21B33/134 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种油气井暂堵及压裂工艺用桥塞预制件及桥塞封隔器，所述桥塞预制件包括变形模，变形模由可变形橡胶或塑料制成，具有空心内腔，变形模外壁从上至下间隔嵌设有卡瓦。所述桥塞封隔器还包括座封筒，所述桥塞预制件收缩在座封筒内，在所述桥塞预制件之中或之上设置有多个材料盒，所述多个材料盒分别装有不同种物质，所述不同种物质混合后能够固化膨胀。根据本实用新型的油气井暂堵及压裂工艺用桥塞封隔器能有效防止套变卡住桥塞和座封工具的事故发生，施工方便快捷。
油气井暂堵工艺用桥塞预制件桥塞封隔器

[发明专利]一种适应目标数据集的网络模型微调方法、系统、终端和存储介质-CN202010392066.5在审
发明人： 王晓权;唐锐;王凡 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： G07B15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种适应目标数据集的网络模型微调方法、系统、终端和存储介质，原神经网络，所述原神经网络包括统一神经网络和输出层，所述原神经网络的作用是先使用原数据集预训练原神经网络，获得预训练后原神经网络各个层的参数，标记这些参数；目标神经网络，所述目标神经网络包括与原神经网络相互匹配的网络层数，目标神经网络也包括输出层和统一神经网络层，所述目标神经网络中统一神经网络层的各个参数沿用原神经网络中统一神经网络层的各个参数；微调模块，所述微调模块用于微调目标神经网络中除输出层之外的各个层特征参数以适应识别目标。
一种适应目标数据网络模型微调方法系统终端存储介质

[发明专利]基于环视的拥堵跟车系统和终端-CN201910798894.6在审
发明人：吴子章;王晓权;张燕妮;王继征;唐锐;王凡;于璇 -专利权人：北京纵目安驰智能科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2020-06-09 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供一种基于环视的拥堵跟车系统和终端，环视图像采集模块用于利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及目标车辆的车轮；车辆车轮匹配模块用于判断车辆和车轮的从属关系，进而将车辆和车轮进行匹配；车辆编号模块用于给车辆车轮匹配模块匹配好的目标车辆以同一目标车辆在连续时间序列中给出一致的ID；相对位置计算模块根据检测到车轮与地面接触信息获得车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得检测范围内目标车辆相对于本车辆的位置。本发明可以判断加塞车辆的位置及运动信息，从而对自车的行驶轨迹及速度等进行规划和控制，避免发生车辆碰撞，缓解堵车状况，提高行驶效率。
基于环视拥堵系统终端

[发明专利]一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端-CN201911031126.4在审
发明人：吴子章;林荣鹏;王晓权;宋京;丁丽珠;王凡;唐锐 -专利权人：纵目科技（上海）股份有限公司
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端，包括以下步骤：获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；对所述二维图像进行图像识别，获取所述目标车辆的车辆类别和车轮类别；获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置。本发明的车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端通过车轮接地点约束车辆的位置来实现对车辆位置的准确修正，从而提升了车辆的检测精度。
一种车辆位置修正方法系统存储介质终端

[发明专利]基于环视的拥堵跟车方法、系统、终端和存储介质-CN201910795653.6在审
发明人：吴子章;王晓权;张燕妮;王继征;唐锐;王凡 -专利权人：北京纵目安驰智能科技有限公司
申请日： 2019-08-27 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于环视的拥堵跟车方法、系统、终端和存储介质，S01：输入车辆采集的环视图像，利用目标检测算法检测图像中的目标车辆以及各个目标车辆的车轮；S02：判断目标车辆和车轮的从属关系，利用检测方法或其他配准方案对目标车辆及车轮进行匹配；S03：对于匹配上的目标车辆和车轮，对同一目标车辆在连续的时间序列中给出一致的ID；S04：以步骤S01中车轮的检测框信息，可得到车轮的接地点在图像坐标系中的位置，获得加塞目标车辆相对于本车辆的位置。本发明可以判断加塞车辆的位置及运动信息，从而对自车的行驶轨迹及速度等进行规划和控制，避免发生车辆碰撞，缓解堵车状况，提高行驶效率。
目标车辆车轮加塞匹配目标检测算法图像坐标系车辆碰撞从属关系存储介质检测图像时间序列行驶轨迹行驶效率运动信息检测框接地点堵车配准拥堵采集图像终端缓解检测规划

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