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[发明专利]一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法-CN202310923079.4在审
发明人：向红标;徐亚丛;孙善强;张现苗;张冕;杨璐;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模式磁控蛇形连续体机器人及其制备和驱动方法，涉及微型机器人仿生技术领域。设计包括头部、颈部、躯干部和尾部，其中躯干部由多个磁性关节和多个柔性关节组成。整体结构采用同轴线设计，各个部分首尾相连，形成一个连续整体。在头部、磁性关节和尾部内部都含有磁性物质，并设定成不同的磁化方向，在磁场的作用下，使柔性关节逐渐弯曲，整体形成类似蛇一样的连续曲线形态。通过分析自然界中蛇类风琴运动、侧行运动两者之间共性，利用外部三维亥姆霍兹线圈产生的均匀空间磁场，使得蛇形机器人依靠静摩擦力和滑动摩擦力相结合的方式实现风琴模式和侧行模式两种运动，本发明的实现对微型机器人仿生技术领域的进一步研究有着重要意义。
一种双模式磁控蛇形连续机器人及其制备驱动方法

[发明专利]基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法-CN202210483197.3有效
发明人：向红标;王禹喆;张现苗;李梦伟;杨玉维;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B01L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于疏水性磁弹薄膜的可编程液滴移动系统及其驱动方法，包括自下而上设置在在固定支架上的线圈组阵列、支撑板、硅橡胶层和疏水性磁弹薄膜；线圈组阵列由若干根柱形线圈构成并以阵列形式竖直设置；支撑板、硅橡胶层和疏水性磁弹薄膜自下而生水平铺设并置于线圈组阵列上方，疏水性磁弹薄膜由内嵌在疏水性磁弹膜中的若干个经过磁化的磁块构成；在每个柱形线圈的正上方设置一个磁块，且在横、纵两方向上每相邻两个柱形线圈连线的中点处设置一个磁块；该系统及其驱动方法采用超疏水性磁弹薄膜和微电磁线圈实现液滴可编程平稳匀速移动，灵活性强，不影响液滴自身理化性质，且对液滴特性耐受性高，驱动方法简单灵活，易操控。
基于疏水性磁弹薄膜可编程移动系统及其驱动方法

[发明专利]一种磁控微型软体载药胶囊机器人及其制备和驱动方法-CN202211321917.2在审
发明人：向红标;张现苗;杨大虎;张冕;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： A61M31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁控微型软体载药胶囊机器人及其制备和驱动方法，涉及微型机器人在医疗领域的应用。本发明包括上部软体胶囊外壳、上部挤压磁块部件、上部释药磁块部件、顶部十字释药口和下部软体胶囊外壳、下部挤压磁块部件、下部释药磁块部件、底部十字释药口，各挤压磁块和释药磁块分别具有不同的磁化方向，通过外部的三维亥姆霍兹线圈磁场发生装置，可以实现胶囊机器人任意方向的滚动运动和挤压释药动作。本发明中采用的磁性软体胶囊外壳材料构成，可实现胶囊机器人的精准靶向给药，并在人体内实现无害溶解，对微型机器人在临床医疗领域的研究有着重要意义。
一种微型软体胶囊机器人及其制备驱动方法

[发明专利]一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法和驱动方法-CN202211201137.4在审
发明人：向红标;张现苗;张冕;王收军;黄显;霍文星 -专利权人：天津理工大学
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法和驱动方法，涉及微型机器人技术领域。包括躯干、左前肢、右前肢、左后肢、右后肢，躯干采用流线型设计，左前肢和右前肢对称安装在躯干底部设有的前后肢凹槽内，左右前肢分别包括磁驱动臂和柔性连接关节，左右后肢分别包括磁驱动腿和柔性连接关节，磁驱动腿由多节组成并通过柔性连接关节连接，左右磁驱动臂、左右后肢各磁驱动腿分别具有不同的磁化方向，通过外部三维亥姆霍兹线圈磁场发生装置，控制X、Y、Z三轴信号，使微型机器人在交变磁场的驱动下完成前肢前伸拨水、后肢收缩蹬水运动，实现仿蛙机器人在水面的泳动或转向，对磁控微型机器人领域的进一步探索有着重要意义。
一种仿蛙磁控微型机器人及其制备方法驱动