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[发明专利]一种基于时间窗的随机估计自学习邻居发现方法-CN202310827012.0在审
发明人：白文祥;雷磊;张莉涓;刘勇超;宋晓勤;牛凯华;李慧;张文静;王俊杰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W8/00 文献下载
摘要：该发明公开了一种基于时间窗的随机估计自学习邻居发现方法。该发明属于通信网络邻域，主要解决了定向自组织网络中邻居节点发现难度大，收敛时间长的问题。该方法将邻居发现问题中的网络节点建模为学习自动机，然后利用随机估计量和基于时间窗的优化方法，使自动机能够适应不断变化的环境，实时调整每个扇区的选择概率，从而加快在使用定向天线的无线自组织网络场景中的邻居发现速度。MATLAB模拟仿真结果证明了所提算法在加快发现过程及对复杂场景的鲁棒性。
一种基于时间随机估计自学习邻居发现方法

[发明专利]一种基于图论和小样本近端策略优化的计算任务卸载方法-CN202310827349.1在审
发明人：徐博文;宋晓勤;张文静;张莉涓;雷磊;朱晓浪;牛凯华;李慧;蔡圣所 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本发明提出的一种基于图论和小样本近端策略优化的计算任务卸载方法，在考虑到车联网移动边缘计算场景中子卸载任务之间存在优先级与依赖关系的约束条件下，将总计算任务分解为多个可以分步完成的子任务并抽象为任务流程图，提出一种具有两层结构的计算任务卸载方法，首先采用基于任务优先级的排序算法将任务的流程图转化为线性信息序列，然后用基于序列到序列的神经网络结构拟合函数，通过小样本近端策略优化对该策略网络进行训练，用于确定各子任务的卸载位置：本地计算，路边单元计算或移动辅助单元计算。本发明在分布式动态环境下，根据任务的特征、计算资源的分布和通信情况，将不同的计算子任务分配到合适的计算节点上进行计算，通过优化卸载决策来缩减整个任务的完成代价，在各个不同场景下都能够获得较低的时延，能够有效改善用户体验，提高任务的计算卸载效率。
一种基于样本策略优化计算任务卸载方法

[发明专利]一种面向数据采集的多无人机智能航迹规划方法-CN202310826906.8在审
发明人：缪雨祺;张莉涓;朱晓浪;张魏;雷磊;宋晓勤;牛凯华;李慧;王俊杰;千雪映 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向数据采集的多无人机智能航迹规划方法。该发明属于无人机控制领域，主要解决了无人机在未知大规模环境中收集节点数据时的动态自主航迹规划问题。所提方法通过将无人机航迹规划问题建模成为部分可观测马尔可夫决策过程，利用深度强化学习对问题进行求解。该方法通过集中式训练、分布式应用的方式，实现了多无人机在未知环境中采集节点数据时动态规划飞行轨迹，使用了ED3QN(Extended Double Dueling Deep Q‑Network)方法通过与仿真环境的交互训练出可自主动态规划无人机航迹的智能体。此外，该方法还通过加入竞争机制和候选节点队列，解决了多机协同问题；用奖励重塑法设计了非稀疏的奖励函数，使之适用于大规模复杂环境；通过机载全向激光雷达获取障碍物信息，减小环境中动态或静态障碍物对无人机飞行安全的威胁。大量的仿真实验证明了该方法的有效性和鲁棒性。
一种面向数据采集无人机智能航迹规划方法

[发明专利]一种联邦模式下基于混合策略的边缘计算协作方法-CN202310827271.3在审
发明人：叶昌奥;宋晓勤;雷磊;张莉涓;蔡圣所;朱晓浪;牛凯华;李慧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本文围绕多无人机辅助的三层MEC(Mobile Edge Computing)系统中无人机之间联合协作技术展开研究，解决目前时敏型计算任务在卸载过程中面临的信息新鲜程度不足以及由于数据异质性和设备异质性导致无人机之间共享经验困难的问题，提出了一种联邦模式下基于混合策略的边缘计算协作方法。该方法以最小化系统整体平均信息年龄为目标，在多智能体DRL框架下，综合数据源的局部观察、边缘缓冲状态以及边缘卸载情况等状态信息，采用异构输入学习轨迹规划、数据调度和资源分配的混合策略，通过让无人机往具有更多数据包和更大AoI的区域运动，并采取相应的数据处理和卸载操作，达到优化系统平均AoI的目的。同时将一种新型联邦学习算法引入多无人机协作，以一定的周期进行非均匀的设备选择和参数聚合，旨在让贡献度更高的设备更多地参与参数聚合并减少通信次数。仿真结果证实所提出的方法在提高边缘计算任务卸载过程中的信息新鲜程度以及克服系统异质性影响方面的表现优异。
一种联邦模式基于混合策略边缘计算协作方法

[发明专利]一种基于强化学习的分布式网络配置模型中流预留方法-CN202211416980.4在审
发明人：徐风友;雷磊;张莉涓;蔡圣所;宋晓勤;沈高青;李志林;朱晓浪;牛凯华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H04L41/046 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的分布式网络配置模型中流预留方法，在分布式的时间敏感网络配置模型下，本方法首先定义了一个基于资源预留协议RAP(Resource Allocation Protocol)和异步流量整形ATS(Asynchronous Traffic Shaping)的网络配置框架，并在该配置框架中引入了一个延迟配置引擎，该引擎可以监控网络中时间敏感数据流的接收率并以此作为反馈，通过强化学习的方式动态地调整网络中每跳预留的延迟带宽配置。对此，本方法建立了基于异步流量整形的每跳延迟模型，并设计了强化学习代理状态空间、动作空间和奖励函数，在每一次迭代期间，强化学习代理监控网络在当前的每跳延迟配置下数据流的接收率，并对每跳延迟配置做出动态的调整。通过环境与强化学习代理的交互，选出最优的延迟预算的配置，使得网络中数据流的接收率最大化。
一种基于强化学习分布式网络配置模型中流预留方法

[发明专利]一种结合人工势场的概率图谱路径规划方法-CN202211118602.8在审
发明人：张莉涓;张永豪;雷磊;吕博;蔡圣所;李志林;沈高青;朱晓浪;牛凯华;李慧 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合人工势场的概率图谱路径规划方法。该方法利用虚拟势场的方法，用可量化的势场图表示目标环境，从而清晰地表达环境中的障碍物信息。然后提出了一种基于分区的采样策略，在保持采样点均匀分布的同时，提高密集障碍区域中的采样点数量。最后，利用新的八方向检测方法识别并筛选了一些关键点，通过添加关键点有效地提高了路径规划的成功率。本方法可以有效增加狭窄通道内的采样点数量和路径规划的成功率，MATLAB中实验结果证明了该方法的有效性。
一种结合人工概率图谱路径规划方法

[发明专利]陆空两用全电多旋翼载人飞行器-CN201711187454.4有效
发明人：陆洋;牛凯华;刘以奋;陈坚强;曹庆哲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明陆空两用全电多旋翼载人飞行器，由升力系统、动力/传动系统、机体结构、起落架、能源系统、飞行控制系统、航电系统以及安全救生系统组成。升力系统采用X型四旋翼形式；动力/传动系统由四台大功率直流电机组成；机体结构由底盘、前部整流罩、座椅壳体组成；起落架采用前三点轮式起落架；能源系统由大功率石墨烯锂电池组组成；飞行控制系统由驾驶杆、飞控计算机、GPS天线、数传天线、转向舵机、刹车舵机以及显示系统组成；航电系统主要为电源系统；安全救生系统由快卸式五点安全带、轻型飞行头盔以及备份伞组成。该飞行器机臂可折叠，地面空中共用一套动力系统，备有多套安全方案，巡航时间长，体积紧凑，可最大程度满足各种需求。
陆空两用全电多旋翼载人飞行器

[发明专利]一种大口径厚壁双金属复合管的制造方法-CN201711482167.6在审
发明人：廖军;许全光;吉海;刘明洲;沈赟;杨利民;牛凯华;周海山;吕建平 -专利权人：浙江久立特材科技股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B21C37/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大口径厚壁双金属复合管的制造方法，包括：钢板超声波检验、铣边、预弯、JCO成型、压直边、预焊、外焊、内焊、热处理、整圆、焊缝X射线检测、外焊缝磁粉检测、管体超声波检测、静水压试验、倒棱、酸洗钝化、外观质量检查。所述预焊工艺为等离子、外焊工艺为多丝埋弧焊、内焊工艺为热丝氩弧焊。采用此方法制造的Q245R/N08825大口径厚壁单纵缝焊制双金属复合管不仅具有基层低温冲击韧性高、焊接接头各项力学性能优良，同时焊缝内覆层具有优异的耐各项腐蚀性能。
双金属复合管大口径厚壁焊缝内焊外焊预焊制造低温冲击韧性外观质量检查超声波检测超声波检验静水压试验热处理磁粉检测腐蚀性能焊接接头力学性能丝埋弧焊酸洗钝化等离子内覆层氩弧焊倒棱管体热丝铣边预弯整圆直边纵缝钢板基层

[发明专利]一种超级双相不锈钢厚壁焊管的制造方法-CN201711477524.X在审
发明人：许全光;吉海;方焰冰;牛凯华;沈赟;刘明洲;周海山;李明才;陈立新;郑国强 -专利权人：浙江久立特材科技股份有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-07-06 - 主分类号： B23P15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超级双相不锈钢厚壁焊管的制造方法，包括：铣边、预弯、JCO成型、内模压边、预焊、外焊、内焊、热处理、整圆、焊缝X射线检测、静水压试验、倒棱、酸洗钝化、外观质量检查。采用此方法制造的厚壁超级双相不锈钢焊管不仅可以使焊缝组织铁素体和奥氏体组织比例趋于合理，实现其优异的机械性能和耐腐蚀性能，而且通过JCO双模具预弯成型和内模压边的混合成型方式很好的解决成型以及圆度问题。
超级双相不锈钢焊管厚壁预弯成型机械性能制造外观质量检查奥氏体组织静水压试验耐腐蚀性能热处理焊缝组织混合成型酸洗钝化焊缝双模具铁素体倒棱内焊外焊铣边预焊圆度整圆

[发明专利]电动汽车充电盒的数据传输方法及装置-CN201210594930.5有效
发明人：王兴辉;汤小华;沈晓峰;牛凯华;罗飞 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2012-12-27 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： G08C19/16 文献下载
摘要：本发明提出一种电动汽车充电盒的数据传输方法，其中，电动汽车充电单元与充电盒相连，该方法包括以下步骤电动汽车充电单元获得电动汽车的充电信息；电动汽车充电单元根据充电信息查询预设定义表以获得对应的ID信息和数据信息；电动汽车充电单元根据ID信息和数据信息对PWM信号的占空比进行调制并发送至充电盒；以及充电盒对PWM信号进行解调以获得ID信息和数据信息，并根据预设定义表获得充电信息。本发明的实施例无需增加相关无线通讯设备，即可实现交流充电时充电盒实时显示整车充电相关信息，方便用户使用。本发明还提出了一种电动汽车充电盒的数据传输装置。
电动汽车充电数据传输方法装置

[发明专利]一种充电机及检测方法-CN201110445376.X有效
发明人：王兴辉;张建华;沈晓峰;牛凯华;陈霄;黄剑为;宗朝洁;刘林 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2011-12-28 - 公布日： 2013-07-03 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种充电机，包括充电枪、控制模块、用于给控制模块回路供电的低压辅助电源及将交流电转换为直流电的功率模块，所述充电枪、低压辅助电源及功率模块并联连接到所述控制模块上，控制模块还包括用于发送检测充电机故障报文的发送单元，充电枪上用于确定与外围充电设备连接的连接确认单元及用于接收控制模块发出报文的接收单元，发送单元与接收单元电连接，控制模块控制所述低压辅助电源启动给控制模块回路供电，充电枪与外围充电设备连接无误之后，发送单元向接收单元发送故障检测报文，在规定时间内，接收单元向发送单元反馈故障检测报文，检测通过，充电机通过采用这种结构和方法，不需要专业人员进行异常问题排查，效率明显提高。
一种充电机检测方法

[实用新型]一种欠压保护电路-CN201220050104.X有效
发明人： 牛凯华;杨振成 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2012-02-16 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： H02H3/24 文献下载
摘要：一种欠压保护电路，包括第一、第二比较单元、第一、第二基准电压产生单元、控制单元、隔离单元和反馈钳位单元，第一、第二比较单元均具有正相输入端、反相输入端和输出端，第一比较单元反相输入端接收电源电压，第一比较单元正相输入端与第一基准电压产生单元相连，第一比较单元输出端与控制单元相连，第二比较单元反相输入端与第二基准电压产生单元相连，第二比较单元正相输入端通过隔离单元接收电源电压，第二比较单元输出端通过反馈钳位单元连接第二比较单元正向输入端，第二比较单元输出端与控制单元相连，控制单元根据第一、第二比较单元输出结果控制电源与负载之间的电路导通或断开，本实用新型的欠压保护电路实现了欠压保护。
一种保护电路

[实用新型]一种充电机-CN201120553461.3有效
发明人：张建华;牛凯华;姜百伟 -专利权人：长沙市比亚迪汽车有限公司
申请日： 2011-12-27 - 公布日： 2012-09-12 - 主分类号： H02J7/02 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种充电机，所述充电机的直流母线连接有漏电检测模块，所述漏电检测模块通过两个接线端连接在直流母线的正极和负极上，所述漏电检测模块包括信号发射单元、用于将信号的波形值转换为有效值的信号转换单元、用于信号的有效值进行放大的信号放大单元及具有预先设定的基准值可与有效值进行比较的信号比较单元，所述信号发射单元通过隔直电容接地，所述信号发射单元与大地之间还连接有至少一个分压电阻，所述信号转换单元采集任意一个分压电阻两端的电压信号转换后输送到信号放大单元，电压信号经过信号放大单元放大与信号比较单元中的预设基准值比较，克服现有技术中充电机没有漏电检测模块带来的弊端，充电过程中安全性提高。
一种充电机

[实用新型]一种充电机测试设备-CN201120179565.2有效
发明人：王兴辉;张建华;沈晓峰;牛凯华;黄剑为;陈霄;宗朝洁;刘林 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2011-05-31 - 公布日： 2012-01-18 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：一种充电机测试设备，包括与充电机的输出接口相对接的测试接口，检测充电机是否漏电的漏电检测单元，给充电机提供启动引导电压的电压反馈单元，用于充电机输出的负荷的负载，输出单元，以及分别与测试接口、漏电检测单元、电压反馈单元和输出单元相连的控制单元，控制单元通过测试接口分别控制漏电检测单元工作、控制电压反馈单元工作以及与充电机进行交互通信，并将漏电检测单元的检测结果、与充电机进行交互通信的结果通过输出单元输出，本实用新型能够定时对充电机进行测试，并根据检测结果判断充电机是否正常，从而更好确保了充电机的工作可靠性。
一种充电机测试设备

[实用新型]一种测试电流调节装置-CN201020583741.4有效
发明人：宗朝洁;牛凯华 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2010-10-30 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： H02M3/24 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种测试电流调节装置，其中，所述测试电流调节装置包括用于连接电网的可控整流模块、整流二极管、输出端口以及至少两个并联的六相双反星变压器，六相双反星变压器的输入端与可控整流模块的输出端电连接，所有的六相双反星变压器的每一路次级线圈串联一个整流二极管，所有的整流二极管共阴极连接，六相双反星变压器的输出端与输出端口电连接。本实用新型的测试电流调节装置设置了用于输入调节命令的可控整流模块、六相双反星变压器以及串联在六相双反星变压器次级线圈的整流二极管，所以使得该测试电流调节装置的电流调节范围较宽。
一种测试电流调节装置

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