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[发明专利]无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端-CN201810952414.2有效
发明人：赵自超;闫小乐;万耿栋;陈星宏;骆艺特 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明实施例适用于无人机技术领域，提供了一种无人机飞行高度消差方法、装置、系统及智能终端，其中，方法包括：获取基准点和航点的航点信息；计算任意一个或多个航点的当次测绘的海拔高度与对应的预存储的初次测绘海拔高度间的差值，得出高度补偿值；将高度补偿值和各个航点的航点信息发送至无人机地面站，以使无人机地面站根据高度补偿值和航点信息，计算各个航点消差后的海拔高度。通过本发明实施例，解决重新架设基准站带来的无人机飞行高度误差问题，从而保证无人机每次飞行状态与初始飞行状态的一致性；同时，每次飞行时不用测量全部航点，只需测量少量的航点计算出高度补偿值，用于补偿高度误差，效率较高。
无人机飞行高度方法装置系统智能终端

[发明专利]一种测绘方法、系统及终端设备-CN201711095819.0有效
发明人：赵自超;闫小乐;农晓明;陈星宏 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本申请适用于测绘技术领域，提供了一种测绘方法、系统及终端设备，本申请实施例通过记录由RTK定位杆测绘得到用户选择的目标地块的边界点位置，完成对所述目标地块的测绘，可以在测绘过程中实时的录入测绘数据，得到目标地块的位置信息，提高了测绘精度和效率。
一种测绘方法系统终端设备

[实用新型]一种应用于无人机的电源缓启动控制电路及无人机-CN201921032334.1有效
发明人：赵自超;闫小乐;张宏振;王卓越 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：一种应用于无人机的电源缓启动控制电路及无人机，所述电源缓启动控制电路包括：被配置为生成第一电源信号的电源模块；串接在无人机的供电回路，被配置为检测电源模块接入时进行充电，或者检测所述电源模块切断时进行放电，并生成第二电源信号的储能模块；与储能模块连接，被配置为检测到第二电源信号的电压大于预设电压时，则生成开启信号的电压检测模块；以及与电源模块、电压检测模块及无人机的用电设备连接，被配置为根据开启信号将无人机的供电回路进行导通，以将第二电源信号输出至无人机的用电设备的开关模块；本实用新型实施例通过充电或者放电步骤以防止电源在通断过程中产生的冲击电流，以起到电源缓启动控制的效果。
一种应用于无人机电源启动控制电路

[发明专利]一种动力控制系统及飞行器-CN201711446723.4有效
发明人：赵自超;闫小乐;张锡环;万耿栋;骆艺特 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： F02C7/055 文献下载
摘要：本发明适用于飞行器技术领域，提供了一种动力控制系统及飞行器，其中，动力控制系统包括控制器、发动机温度传感器、进气温度传感器、进气压力传感器、节气门位置传感器和霍尔传感器。本发明通过检测发动机的温度数据、进气温度数据、进气压力数据、发动机的转动数据和节气门阀片的位置数据，得到发动机的转速和螺旋桨的转动角度，每当螺旋桨转动到特定角度时，控制点火系统启动；根据发动机的转速和节气门阀片的位置数据控制燃油供给系统的喷油量，并根据发动机温度数据、进气温度数据和进气压力数据调节喷油量，可以实现对喷油量的精确控制，从而有效降低油耗、使发动机易于启动、可以适应高原作业环境、稳定性好且响应速度快。
一种动力控制系统飞行器

[发明专利]无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端-CN201810784777.X有效
发明人：赵自超;闫小乐;万耿栋;陈星宏;骆艺特 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2018-07-17 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G08G5/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机飞行路线规划方法、装置、系统及智能终端，其中，方法包括：获取航点的航点信息；根据航点信息，将各航点显示在待作业地块地图的相应位置，并记录航点；接收用户的航线生成指令，并根据航线生成指令，依序连接各航点生成无人机飞行路线；根据航点信息，计算无人机路线中相邻两个航点之间的无人机按垄仿地飞行轨迹。由此，本发明实施例可以提高无人机在地势起伏较大环境下的作业安全性、准确性以及作业效果。
无人机飞行路线规划方法装置系统智能终端

[实用新型]一种喷洒驱动装置及无人机-CN201921024357.8有效
发明人：赵自超;闫小乐;张宏振;王卓越 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：一种喷洒驱动装置及无人机，包括电源模块、输入保护模块、降压稳压模块、第一电压转换模块、控制模块以及驱动模块；电源模块生成原始电池电源，输入保护模块对原始电池电源进行电涌保护以生成第一电池电源，降压稳压模块根据第一电池电源生成稳压电源，第一电压转换模块根据第一电池电源生成第二供电电源，控制模块根据第二供电电源生成控制信号以及驱动模块根据稳压电源和控制信号生成驱动信号以驱动喷洒泵工作，提高了喷洒泵的驱动电源电压的稳定性，进而提高了无人机喷洒精度和效果，避免了喷洒泵的驱动电源不稳定从而造成的多喷或少喷等问题，且能够防止瞬态异常高压电源冲击损坏电路，同时也省去外购电调模块，降低了成本。
一种喷洒驱动装置无人机

[实用新型]一种适用于无人机的发动机驱动电路-CN201921032309.3有效
发明人：赵自超;闫小乐;张宏振;王卓越 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B64D27/02 文献下载
摘要：一种适用于无人机的发动机驱动电路，包括遥控模块、主控模块、开关模块、推挽模块、电机以及光耦隔离模块。主控模块根据遥控模块输出的信号相应输出第一控制信号或第二控制信号给推挽模块，推挽模块对第一控制信号或第二控制信号进行放大后传输给开关模块，以使开关模块相应进行导通或者关断；当且仅当开关模块导通时电机进行启动，以驱动发动机进行工作。此外，光耦隔离模块将主控模块和推挽模块进行电隔离，起到保护主控模块的作用。上述的发动机驱动电路，取代了传统的依赖继电器对发动机进行驱动的技术，发动机驱动电路制成PCB板，体积小，节省了无人机的内部空间，并且减轻了无人机的重量，从而降低了无人机飞行时的功耗。
一种适用于无人机发动机驱动电路

[实用新型]一种多链路RTK数据收发装置及无人机-CN201921020673.8有效
发明人：赵自超;闫小乐;张宏振;王卓越 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H04B1/40 文献下载
摘要：一种多链路RTK数据收发装置及无人机，通过第一无线收发模块接收第一无线信号，并根据第一无线信号生成第一通信信号；第二无线收发模块接收第二无线信号，并根据第二无线信号生成第二通信信号；控制模块根据第一通信信号或者第二通信信号生成串行通信信号，且接收定位信号；定位模块进行实时定位以生成第一位置信息，并根据RTK信息和第一位置信息生成定位信号，且将定位信号发送至控制模块，第一无线信号、第一通信信号、第二无线信号、第二通信信号以及串行通信信号均携带RTK信息；实现了根据环境条件选用通信稳定的RTK数据收发链路接收携带RTK信息的无线信号，以获取定位精度为厘米级的位置信息，提高了定位测量精确度和稳定性。
一种多链路 rtk 数据收发装置无人机

[实用新型]一种无人机及其无间断供电电路-CN201921024359.7有效
发明人：赵自超;闫小乐;张宏振;王卓越 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：一种应用于无人机的无间断供电电路及无人机，所述无间断供电电路包括：电源模块、供电模块及储能模块；电源模块用于生成第一电源信号；供电模块用于对用电设备进行供电；储能模块用于进行充电或者放电；其中供电模块包括：第一供电支路和第二供电支路；第一供电支路用于当电源模块接入时，将第一电源信号输出至用电设备，以对用电设备进行供电；第二供电支路用于当电源模块接入时，将第一电源信号输出至储能模块以对储能模块进行充电；并当电源模块未接入时，将储能模块进行放电生成的第二电源信号输出至用电设备，以对用电设备进行无间断供电；本实施例能够在电源模块断开期间，仍然通过储能模块的放电电能对于用电设备继续进行供电。
一种无人机及其间断供电电路

[实用新型]黑匣子控制装置及飞行器-CN201920543907.0有效
发明人：赵自超;闫小乐;张宏振;王卓越 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：一种黑匣子控制装置及飞行器，所述黑匣子控制装置包括：用于根据飞行控制系统输出的原始运行状态信号生成第一运行状态信号和第二运行状态信号的控制模块；与控制模块和服务器连接，用于根据第一运行状态信号生成运行状态通信信号，并将运行状态通信信号发送至服务器的通讯模块；以及与控制模块连接，用于转发第二运行状态信号至移动终端的USB模块；本实用新型实施例中的黑匣子控制装置与服务器以及移动终端进行数据交互，通信兼容性更高，提高了飞行器的原始运行参数的存储安全和存储效率，通过黑匣子能够精确地检测飞行器的飞行状态，以保障飞行器的飞行安全；并且所述黑匣子控制装置具有较为简化的结构。
黑匣子控制装置飞行器

[实用新型]一种适用于无人机的温度控制电路-CN201921032310.6有效
发明人：赵自超;闫小乐;张宏振;王卓越 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：一种适用于无人机的温度控制电路，包括测温模块、主控模块、开关模块、加热模块及散热模块。测温模块实时反馈环境的温度信息给主控模块；主控模块将温度信息与温度阈值进行比较后，相应输出第一控制信号或第二控制信号给开关模块，使开关模块相应进行通断；当开关模块导通时加热模块对恒温电路板进行加热，否则停止加热；散热模块用于对恒温电路板进行散热。恒温电路板上印制有传感器。上述的温度控制电路，通过实时根据环境的温度信息调整加热模块的工作状态，从而将恒温电路板的工作温度精确地保持在预设值，避免环境温度的改变而导致温漂、影响恒温电路板上传感器的工作，达到了无人机精确运作，安全性高的效果。
恒温电路板开关模块加热模块温度信息主控模块温度控制电路测温模块散热模块传感器第二控制信号第一控制信号实时反馈停止加热散热导通通断温漂预设加热输出印制运作

[发明专利]一种无人机的控制方法和装置-CN201710175247.0在审
发明人：赵自超;张浩 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： B64C19/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机的控制方法和装置，所述无人机包括旋翼机构、机架及控制器，所述旋翼机构包括螺旋桨，所述机架包括机架轴，所述螺旋桨的旋转平面与所述机架轴所形成的机架轴平面有特定度数的夹角，所述方法包括：接收所述控制器发送特定指令；响应所述特定指令，通过调节所述旋翼机构的转速参数，控制无人机的飞行姿态。可以直接控制多旋翼无人机的水平运动，水平位置飞行时可以将迎风接触面减到最小，使传统多旋翼无人机在飞行时，载体坐标系与地理坐标系中的会增大无人机飞行阻力的迎风角降为0，大大地减小飞行阻力，增加无人机抗逆性，实现无人机的高速飞行。
旋翼机构机架轴方法和装置控制器螺旋桨旋翼指令地理坐标系无人机飞行载体坐标系度数飞行姿态飞行阻力高速飞行水平运动旋转平面转速参数抗逆性迎风角飞行减小迎风发送响应

[发明专利]一种无人机的控制方法及装置-CN201710175705.0在审
发明人：赵自超;丁凯;吴能建;杨杰 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2017-03-22 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种无人机的控制方法及装置，所述无人机包括差速器及发送装置，所述差速器包括作动器，所述差速器与传动轴连接，所述方法包括：接收所述发送装置发送特定指令；响应所述特定指令，通过所述差速器中的作动器调节传动轴的转速参数，控制无人机的飞行姿态。可以在不改变驱动器转速的情况下调节无人机的姿态，使燃油发动机稳定工作，有效提高燃油发动机的寿命；燃油发动机安装在无人机的几何中心，使得无人机产生的振动较小；只需要一套电控线路和供油管路，布线操作、布管操作简单方便，维护方便；采用齿轮减速，减速后扭矩提升，可以采用较大的螺旋桨，气动效率高。
差速器燃油发动机发送装置传动轴作动器指令驱动器转速布线操作齿轮减速电控线路飞行姿态供油管路几何中心气动效率维护方便转速参数螺旋桨布管减速发送响应

[实用新型]定位装置、测绘系统和无人系统-CN201721647124.4有效
发明人：赵自超;闫小乐;张锡环;谢盛锋;张成武 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： G01S19/43 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种定位装置、及设置有该定位装置的测绘系统和无人系统，该定位装置包括安装结构和通信单元，所述安装结构包括第一安装仓、与所述第一安装仓分离设置第二安装仓以及用于固定连接所述第一安装仓和所述第二安装仓的连接件，所述通信单元包括安装于所述第一安装仓内且用以与卫星进行定位通信的定位模块，以及分别与所述定位模块信号连接以传输所述定位模块的数据至外部终端的第一通信模块和第二通信模块，所述第一通信模块和所述第二通信模块均设置于所述第二安装仓内。本实用新型的定位装置可以避免通信单元在工作时容易出现过热以及易受到信号干扰。
安装仓定位装置通信模块定位模块通信单元本实用新型安装结构测绘系统定位通信分离设置外部终端信号干扰信号连接连接件过热传输卫星

[发明专利]一种飞行控制系统、无人机及无人机系统-CN201711450453.4在审
发明人：赵自超;闫小乐;万耿栋;张宏振;张锡环 -专利权人： 深圳常锋信息技术有限公司
申请日： 2017-12-27 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请适用于无人机技术领域，提供了一种飞行控制系统、无人机及无人机系统，其中，无人机包括所述飞行控制系统以及接收机、电调模块和与电调模块电连接的电源系统和动力系统，飞行控制系统包括主控模块、稳压指示模块、接口扩展模块和卫星定位模块；主控模块分别与电调模块、稳压指示模块、接口扩展模块、卫星定位模块和接收机电连接，电调模块还分别与稳压指示模块和接口扩展模块电连接，接口扩展模块还与卫星定位模块电连接，接收机与遥控器通过无线方式通信，无人机还与地面站通过无线方式通信。本申请可实现对以无人机的飞行状态的自动控制，使用户可以实时获知无人机的飞行状态，还便于用户肉眼观察无人机的飞行状态。
飞行控制系统接口扩展模块卫星定位模块飞行状态指示模块稳压无线方式通信无人机系统接收机主控模块电连接模块电连接电源系统动力系统机电连接地面站遥控器获知申请

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