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[实用新型]一种幕墙攀爬真空吸盘-CN202121820900.2有效
发明人：林佳瑜;叶国梁;陈云财;朱志豪;欧阳天德;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种幕墙攀爬真空吸盘，属于真空吸盘领域，包括第一固定架与第二固定架，所述第一固定架与第二固定架可拆卸固定围拢在一起，且第二固定架的内侧面固定连接有抽气组件；所述第一固定架底端通过多个角度扭动件连接铝板组件，且铝板组件的底端固定连接有真空吸盘组件，所述铝板组件的顶端面一侧固定连接有与真空吸盘组件连通的排气阀，所述真空吸盘组件与抽气组件之间固定连接有连接件，所述角度扭动件包括压簧固定柱。本实用新型，通过设置的角度扭动件，提供一种实现可变角度扭动的结构，形成一种可多个方向可挤压的效果，并在幕墙爬行机器人的机身倾斜时，为机器人提供缓冲的效果，使吸盘依旧能够吸附在幕墙上。
一种幕墙攀爬真空吸盘

[实用新型]一种双绳垂吊台倾斜平衡系统-CN202121837832.0有效
发明人： 欧阳天德;叶国梁;林佳瑜;陈云财;刘泽平;朱志豪;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01M1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双绳垂吊台倾斜平衡系统，属于高空垂吊领域，包括垂吊台以及控制器、磁力计、陀螺仪、加速度传感器、电机编码器、收线电机、两条绳索；所述两条绳索的一端分别固定在垂吊台两侧，且两条绳索的另一端分别连接收线电机；所述磁力计、陀螺仪、加速度传感器与电机编码器均通信连接控制器，且控制器通信连接收线电机；所述磁力计用于采集垂吊台摇摆的倾斜角度信息，并将倾斜角度信息传输给控制器，所述陀螺仪用于采集垂吊台摇摆的角度信息，并将角度信息传输给控制器，所述加速度传感器用于采集垂吊台摇摆的加速度信息。本实用新型，能够基于双绳垂吊台本身进行平衡，通过垂吊台自身通过改变重心完成全自动平衡。
一种垂吊倾斜平衡系统

[实用新型]一种爬绳器-CN202121069266.3有效
发明人：叶国梁;欧阳天德;刘泽平;陈云财 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬绳器，属于爬绳工具领域，包括外壳、设置在外壳内部的导绳组件以及导绳组件一侧的压绳组件；所述外壳顶端开设有供绳体导入的进绳口，且外壳底端开设有供绳体导出的出绳口；所述导绳组件包括设置在外壳内部的绳槽、绳槽外侧面的分绳件以及绳槽底端开口的顶出绳件，且外壳与绳槽、分绳件、顶出绳件一体构成；所述绳槽内部中间位置活动连接有主轴，且主轴一端连接驱动机构；所述压绳组件包括压绳轮、顶绳轮、拉簧以及压板，且压板活动连接在绳槽一侧。本实用新型，通过设置的导绳组件与压绳组件，能够提高载物重量并避免爬绳器打滑，不需要手动送绳，在突然断电的情况下以及突然下坠的情况下能够锁紧绳体，操作简单。
一种爬绳

[外观设计]高空幕墙清洁智能机器人-CN202130506545.0有效
发明人：林佳瑜;叶国梁;陈云财;朱志豪;欧阳天德;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：高空幕墙清洁智能机器人。2.本外观设计产品的用途：用于高空幕墙的清洁。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
高空幕墙清洁智能机器人

[发明专利]机器人的地图构建及定位方法、机器人-CN202010411871.8有效
发明人：叶国梁;陈云财;黄正浩;欧阳天德 -专利权人：广州支点创新科技有限责任公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的地图构建及定位方法、机器人，其中，机器人所在的工作面具有将工作面划分成多个方形子块的多条划分线，地图构建方法包括先让机器人以当前位置作为初始位置，按照设定方向出发，在移动过程中通过姿态传感器记录并判定方向，通过里程计记录移动距离，通过感应器感应划分线特征并对划分线进行分类与编号，并在所述地图上用划分线所属类别的特征划分线数据绘画出划分线，当机器人在工作面走完所有设定方向上的路程时，工作面对应的地图即构建完成。定位方法包括通过感应器感应划分线和通过里程计记录移动距离来确定出机器人具体位置，得到由第一坐标和第二坐标构成的最终坐标。本发明能够构建出地图以及精准定位。
机器人地图构建定位方法

[发明专利]一种垂吊全自动清洁系统与方法-CN202110963888.9在审
发明人：叶国梁;欧阳天德;陈云财;林佳瑜;朱志豪;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-21 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明属于幕墙清洁技术领域，具体公开了一种垂吊全自动清洁系统与方法，垂吊全自动清洁系统包括绳索、输水线缆、输电线缆、外界监控设备连接线缆、配重块以及双绳垂吊清洁机器人，绳索贯穿双绳垂吊清洁机器人内部两侧，用于供双绳垂吊清洁机器人上下爬动；输水线缆与双绳垂吊清洁机器人的一侧面固定连接，用于向双绳垂吊清洁机器人供水；输电线缆与双绳垂吊清洁机器人的一侧面固定连接。通过设置的双绳垂吊清洁机器人，解决了现有技术中清洁效率不够优良、清洁机器人无法根据需要调节清洁方式以及无法翻越障碍进行清洁的技术问题，实现了提高清洁效率、清洁机器人根据需要合理调节清洁方式以及翻越障碍进行清洁的技术效果。
一种垂吊全自动清洁系统方法

[发明专利]一种双绳垂吊台倾斜平衡系统-CN202110898164.0在审
发明人： 欧阳天德;叶国梁;林佳瑜;陈云财;刘泽平;朱志豪;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01M1/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种双绳垂吊台倾斜平衡系统，属于高空垂吊领域，包括垂吊台以及控制器、磁力计、陀螺仪、加速度传感器、电机编码器、收线电机、两条绳索；所述两条绳索的一端分别固定在垂吊台两侧，且两条绳索的另一端分别连接收线电机；所述磁力计、陀螺仪、加速度传感器与电机编码器均通信连接控制器，且控制器通信连接收线电机；所述磁力计用于采集垂吊台摇摆的倾斜角度信息，并将倾斜角度信息传输给控制器，所述陀螺仪用于采集垂吊台摇摆的角度信息，并将角度信息传输给控制器，所述加速度传感器用于采集垂吊台摇摆的加速度信息。本发明，能够基于双绳垂吊台本身进行平衡，通过垂吊台自身通过改变重心完成全自动平衡。
一种垂吊倾斜平衡系统

[发明专利]一种双绳垂吊清洁机器人及系统-CN202110905574.3在审
发明人： 欧阳天德;叶国梁;陈云财;刘泽平;林佳瑜;朱志豪;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明属于幕墙清洁技术领域，具体公开了一种双绳垂吊清洁机器人及系统，清洁机器人包括外壳框架，所述外壳框架的顶端两侧与底端两侧均固定连接有超声波激光传感器，且外壳框架的顶端中心位置固定连接有气压传感器，所述外壳框架的一侧面顶端开设有多个清水喷口，且多个清水喷口的下方开设有多个清洁液喷口；所述外壳框架的一侧面中间位置设有清洁组件，且外壳框架的内部设有爬升组件，所述清洁组件包括固定在外壳框架一侧内壁中的滚刷电机。通过设置的清洁组件与爬升组件，解决了现有技术中清洁效率不够优良且清洁机器人无法根据需要调节清洁方式的技术问题，实现了提高清洁效率且根据需要合理调节清洁方式的技术效果。
一种垂吊清洁机器人系统

[发明专利]一种爬绳器-CN202110543411.5在审
发明人：叶国梁;欧阳天德;刘泽平;陈云财 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A63B23/035 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬绳器，属于爬绳工具领域，包括外壳、设置在外壳内部的导绳组件以及导绳组件一侧的压绳组件；所述外壳顶端开设有供绳体导入的进绳口，且外壳底端开设有供绳体导出的出绳口；所述导绳组件包括设置在外壳内部的绳槽、绳槽外侧面的分绳件以及绳槽底端开口的顶出绳件，且外壳与绳槽、分绳件、顶出绳件一体构成；所述绳槽内部中间位置活动连接有主轴，且主轴一端连接驱动机构；所述压绳组件包括压绳轮、顶绳轮、拉簧以及压板，且压板活动连接在绳槽一侧。本发明，通过设置的导绳组件与压绳组件，能够提高载物重量并避免爬绳器打滑，不需要手动送绳，在突然断电的情况下以及突然下坠的情况下能够锁紧绳体，操作简单。
一种爬绳

[发明专利]一种幕墙攀爬真空吸盘-CN202110898165.5在审
发明人：林佳瑜;叶国梁;陈云财;朱志豪;欧阳天德;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种幕墙攀爬真空吸盘，属于真空吸盘领域，包括第一固定架与第二固定架，所述第一固定架与第二固定架可拆卸固定围拢在一起，且第二固定架的内侧面固定连接有抽气组件；所述第一固定架底端通过多个角度扭动件连接铝板组件，且铝板组件的底端固定连接有真空吸盘组件，所述铝板组件的顶端面一侧固定连接有与真空吸盘组件连通的排气阀，所述真空吸盘组件与抽气组件之间固定连接有连接件，所述角度扭动件包括压簧固定柱。本发明，通过设置的角度扭动件，提供一种实现可变角度扭动的结构，形成一种可多个方向可挤压的效果，并在幕墙爬行机器人的机身倾斜时，为机器人提供缓冲的效果，使吸盘依旧能够吸附在幕墙上。
一种幕墙攀爬真空吸盘

[发明专利]一种可移动翻越障碍物的吸盘-CN202110898183.3在审
发明人：叶国梁;陈云财;欧阳天德;林佳瑜;朱志豪;李军波 -专利权人：支点高空（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-08-05 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B66C1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动翻越障碍物的吸盘，属于吸盘领域，包括吸盘主体，所述吸盘主体的底端面靠近边沿的位置开设有环形凹槽，且环形凹槽的内部设有真空密封元件，所述真空密封元件与吸盘主体的底端面固定连接有薄膜，且吸盘主体的顶端面中心固定连接有悬挂抽真空组件，所述悬挂抽真空组件包括导向柱，且导向柱的底端通过下连接件与吸盘主体固定连接，所述导向柱的顶端固定连接有抽真空连接头，且导向柱的外侧面靠近顶端的位置活动连接有上连接件，所述下连接件与上连接件之间固定连接有弹簧柱，且弹簧柱套接在导向柱外侧面上。通过设置的一系列结构，能够便于该吸盘的移动翻越，且移动过程中遇到在障碍物方便翻越。
一种移动翻越障碍物吸盘

[发明专利]一种山栀果实加工方法-CN201911219357.8在审
发明人： 欧阳天德 -专利权人： 欧阳天德
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61K36/744 文献下载
摘要：本发明提供的一种山栀果实加工方法，包括以下步骤：鲜果采收：于霜降至冬至期间，在晴天露水干后或午后，采收果皮呈红黄色的山栀果实；鲜果杀青：将采收的山栀果实置于消毒罐中杀青，取出冲洗至室温；晾晒：将杀青后的山栀果实置于露天下晾晒；烘干：将晾晒后的山栀果实置于炕床上烘制，即得加工的山栀果实。本发明提供的山栀果实加工方法加工效率高，产品色泽好，药效成份不流失，易于储藏。
一种果实加工方法

[实用新型]一种基于圆台轮的攀爬装置-CN202021606390.4有效
发明人：叶国梁;欧阳天德;刘泽平;陈云财 -专利权人：广州支点创新科技有限责任公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种基于圆台轮的攀爬装置，包括限位组件、夹紧组件，其特征在于，所述限位组件两侧设有夹紧组件，且限位组件与夹紧组件固定连接；所述限位组件包括基架、限位轮；所述基架与限位轮固定连接；所述基架与夹紧组件固定连接；所述夹紧组件包括推拉动力元件、圆台轮、夹板、电机、法兰联轴器；所述推拉动力元件与基架固定连接；所述推拉动力元件与夹板固定连接；所述圆台轮与电机传动连接；所述圆台轮与法兰联轴器固定连接；所述电机与夹板固定连接；所述电机与法兰联轴器传动连接；该装置结构简单，通过圆台轮与限位轮的结合使用，有效的实现了机器人的稳定攀爬，可应用在众多场合，无需圆柱轨道或者凹槽亦可进行攀爬，实用性强。
一种基于圆台攀爬装置

[实用新型]一种爬墙机器人-CN201920311726.5有效
发明人：梁健;叶国梁;欧阳天德;何锶汝;刘泽平;徐志翔 -专利权人：广东水利电力职业技术学院(广东省水利电力技工学校)
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种爬墙机器人，利用机身上方的离心风机对空腔内进行抽吸，空腔内形成负压，令开有吸附空洞的底盘形成吸盘，使得机体可牢固地吸附着在各种形状的幕墙面上；且设有滑动机构，滑块可沿机身侧面的长度方向移动，使得两节机体之间的距离实现可调节，整个设备具有伸缩性，同时将滑块与设有转向电机的减速箱相连，再通过滑杆将两节机体进行连接，使得遇到曲面、拐角等时，利用转向电机翻转进而通过滑杆将前端机体抬起，可实现顺利翻越并通过障碍，具有灵活性，此实用新型用于机器人领域。
转向电机滑杆滑块空腔两节吸附伸缩性吸盘长度方向移动本实用新型机器人领域爬墙机器人滑动机构机身侧面离心风机减速箱可调节翻转拐角底盘机身抽吸等时负压幕墙抬起空洞

[发明专利]一种爬墙机器人-CN201910181389.7在审
发明人：梁健;叶国梁;欧阳天德;何锶汝;刘泽平;徐志翔 -专利权人：广东水利电力职业技术学院（广东省水利电力技工学校）
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种爬墙机器人，利用机身上方的离心风机对空腔内进行抽吸，空腔内形成负压，令开有吸附空洞的底盘形成吸盘，使得机体可牢固地吸附着在各种形状的幕墙面上；且设有滑动机构，滑块可沿机身侧面的长度方向移动，使得两节机体之间的距离实现可调节，整个设备具有伸缩性，同时将滑块与设有转向电机的减速箱相连，再通过滑杆将两节机体进行连接，使得遇到曲面、拐角等时，利用转向电机翻转进而通过滑杆将前端机体抬起，可实现顺利翻越并通过障碍，具有灵活性，此发明用于机器人领域。
转向电机滑杆滑块空腔两节吸附伸缩性吸盘长度方向移动机器人领域爬墙机器人滑动机构机身侧面离心风机人本发明减速箱可调节翻转拐角底盘机身抽吸等时负压幕墙抬起空洞

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