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[发明专利]机器人的地图构建及定位方法、机器人-CN202010411871.8有效
发明人：叶国梁;陈云财;黄正浩;欧阳天德 -专利权人： 广州支点创新科技有限责任公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的地图构建及定位方法、机器人，其中，机器人所在的工作面具有将工作面划分成多个方形子块的多条划分线，地图构建方法包括先让机器人以当前位置作为初始位置，按照设定方向出发，在移动过程中通过姿态传感器记录并判定方向，通过里程计记录移动距离，通过感应器感应划分线特征并对划分线进行分类与编号，并在所述地图上用划分线所属类别的特征划分线数据绘画出划分线，当机器人在工作面走完所有设定方向上的路程时，工作面对应的地图即构建完成。定位方法包括通过感应器感应划分线和通过里程计记录移动距离来确定出机器人具体位置，得到由第一坐标和第二坐标构成的最终坐标。本发明能够构建出地图以及精准定位。
机器人地图构建定位方法

[实用新型]一种基于圆台轮的攀爬装置-CN202021606390.4有效
发明人：叶国梁;欧阳天德;刘泽平;陈云财 -专利权人： 广州支点创新科技有限责任公司
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：一种基于圆台轮的攀爬装置，包括限位组件、夹紧组件，其特征在于，所述限位组件两侧设有夹紧组件，且限位组件与夹紧组件固定连接；所述限位组件包括基架、限位轮；所述基架与限位轮固定连接；所述基架与夹紧组件固定连接；所述夹紧组件包括推拉动力元件、圆台轮、夹板、电机、法兰联轴器；所述推拉动力元件与基架固定连接；所述推拉动力元件与夹板固定连接；所述圆台轮与电机传动连接；所述圆台轮与法兰联轴器固定连接；所述电机与夹板固定连接；所述电机与法兰联轴器传动连接；该装置结构简单，通过圆台轮与限位轮的结合使用，有效的实现了机器人的稳定攀爬，可应用在众多场合，无需圆柱轨道或者凹槽亦可进行攀爬，实用性强。
一种基于圆台攀爬装置