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[发明专利]一种用于钢-钢摩擦副的复合纳米润滑油的制备方法-CN202310885552.4在审
发明人： 王丙旭;许泳;邱丰;袁永锋;郭绍义 -专利权人：浙江理工大学嵊州创新研究院有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： C10M169/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于钢‑钢摩擦副的复合纳米润滑油的制备方法，属于润滑油制备技术领域，包括以下步骤：(1)复合纳米陶瓷颗粒的制备；(2)复合纳米陶瓷颗粒的表面改性；(3)复合纳米润滑油的制备；本发明的复合纳米润滑油由表面改性后的TiC和TiB2纳米级陶瓷颗粒，以及PAO6基础油和油酸组成，再通过机械搅拌和超声波分散进一步提高纳米润滑油的稳定性；制备的复合纳米润滑油能够明显降低钢‑钢摩擦副的摩擦系数和磨损量，摩擦系数最多降低38.9％，磨损体积最多减少44.5％,这一技术方案的推广能够有效提高发动机、变速箱和减速器的使役性能并延长其工作寿命。
一种用于摩擦复合纳米润滑油制备方法

[发明专利]一种纳米TiC颗粒增强碳素结构钢的制备方法-CN202310595739.0在审
发明人： 王丙旭;许泳;张宇 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： C22C33/06 文献下载
摘要：一种纳米TiC颗粒增强碳素结构钢的制备方法，包括以下步骤：(1)制备含有纳米TiC颗粒的铝基中间合金；(2)制备装有铝基中间合金的钢制载体；(3)制备纳米TiC颗粒增强碳素结构钢。本发明提供了一种纳米TiC颗粒增强碳素结构钢的制备方法，加入纳米TiC颗粒后的碳素结构钢的魏氏组织明显减少，晶粒细化，且其力学性能尤其是伸长率和冲击韧性也得到了显著提升。
一种纳米 tic 颗粒增强碳素结构钢制备方法

[发明专利]一种绳拉式柔性下肢外骨骼助力机器人及其运动控制方法-CN202011375851.6有效
发明人：胡明;吴建国;王丙旭;杨景;高兴文;赵德明;吴梅;李文娟 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳拉式柔性下肢外骨骼助力机器人及其运动控制方法。现有柔性下肢外骨骼机器人驱动精度不足，主动助力性差。本发明包括腰部穿戴绑缚件、腰部控制箱、右侧大腿部倾角传感器、左侧大腿部倾角传感器、右侧小腿部倾角传感器、左侧小腿部倾角传感器、左侧髋关节驱动装置、右侧髋关节驱动装置、左侧髋关节助力钢绳、右侧髋关节助力钢绳、左侧大腿部位穿戴绑缚件、右侧大腿部位穿戴绑缚件、右侧小腿部位穿戴绑缚件、左侧小腿部位穿戴绑缚件、右侧膝关节驱动装置、左侧膝关节驱动装置、右侧膝关节助力钢绳和左侧膝关节助力钢绳。本发明能精准判别穿戴者抬腿意愿并模拟健康人行走姿态辅助抬腿，左右腿单独控制，给穿戴者带来更好的体验。
一种绳拉式柔性下肢骨骼助力机器人及其运动控制方法

[发明专利]一种水波主动适应水上作业机器人的水波适应方法-CN202210633766.8有效
发明人：胡明;赵易达;杨景;吴建国;赵德明;高兴文;王丙旭 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水波主动适应水上作业机器人的水波适应方法，通过机身本体、机械臂、浮力组件和控制器的结合，实现浮力组件整体的水波主动适应；通过浮力组件中浮筒、球铰、力传感器、舵机、摇杆和绳索与控制器结合，实现浮筒单独的水波主动适应；通过多个力传感器获得水面对浮力组件不同位置的作用力，控制舵机对浮力组件和/或浮筒的位姿进行调整，实现有水波情况下保持机身本体稳定平衡的能力，能使安装在机身本体上的采集器保持相对稳定的工作状态。此外，本发明考虑到机器人的工作便利性，通过旋翼组件实现了飞行功能。
一种水波主动适应水上作业机器人方法

[实用新型]一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器-CN202221723649.2有效
发明人：张争争;胡明;高兴文;赵德明;吴梅;杨景;王丙旭 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可停靠墙壁的旋翼式多栖飞行器，包括底板、水陆驱动机构、水下移动机构、飞行机构和墙壁吸附机构。四个飞行机构实现空中飞行；四个水陆驱动机构实现在地面上或水上的前进、后退、转弯，其采用改进后的四个麦克纳姆轮，每个改进后的四个麦克纳姆轮单独驱动，灵活性能高，动作幅度更小，运动更方便，操作更简单；水下移动机构中潜浮气仓机构实现潜水与上浮，水下驱动机构实现水下驱动、转向与俯仰，增加了在水下活动的功能；当周围环境不适合地面以及水面降落，空中探测又受气流影响不稳定时，或者需要在特定情况下隐藏位置时，墙壁吸附机构使本实用新型在不大于90°的墙壁上吸附或起飞，吸附时电力损耗比空中飞行低。
一种停靠墙壁旋翼式多栖飞行器

[实用新型]水上作业机器人-CN202221398610.8有效
发明人：赵易达;杨景;胡明;吴建国;赵德明;高兴文;王丙旭 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B63B39/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了水上作业机器人。本实用新型的浮力组件包括浮筒、球铰和脚踝套筒组件；浮筒上固定有多个力传感器；球铰中球头与浮筒通过n根梁固定，并与球壳构成球面副；脚踝套筒组件包括套筒、舵机二和摇杆；套筒与球壳固定；套筒内固定n个舵机架，每个舵机架上固定一个舵机二；每个舵机二的输出轴与一根摇杆一端固定，每根摇杆另一端与一根梁通过一根绳索连接；机械臂设有四个，每个机械臂中舵机一的输出轴与一个浮力组件的套筒固定；舵机一的输出轴水平设置；舵机一的机座与机身本体通过过渡件连接。本实用新型实现了浮力组件整体的水波主动适应以及浮筒单独的水波主动适应，从而实现了有水波情况下保持机身本体稳定平衡的能力。
水上作业机器人

[发明专利]可吸附墙壁的海陆空多栖飞行器及其使用方法-CN202210788852.6在审
发明人：胡明;张争争;王丙旭;高兴文;赵德明;吴梅;杨景 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了可吸附墙壁的海陆空多栖飞行器及其使用方法。该飞行器包括底板、水陆驱动机构、水下移动机构、飞行机构和墙壁吸附机构。本发明的四个飞行机构实现空中飞行；四个水陆驱动机构单独驱动，实现在地面上或水上的前进、后退、转弯，且各水陆驱动机构中陆地行走主轮上设有灵活性能高、动作幅度小的陆地行走小轮；水下移动机构中潜浮气仓机构实现潜水与上浮，水下驱动机构实现水下驱动、转向与俯仰，增加了在水下活动的功能；当周围环境不适合地面以及水面降落，空中探测又受气流影响不稳定时，或者需要在特定情况下隐藏位置时，墙壁吸附机构使本发明在不大于90°的墙壁上吸附或起飞，吸附时电力损耗比空中飞行低。
吸附墙壁海陆空飞行器及其使用方法

[实用新型]一种基于液压驱动的下肢搬运助力外骨骼机器人-CN202221368270.4有效
发明人：杨帅旗;王丙旭;张诚;黄垚;郑凤英;吴梦楚 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于液压驱动的下肢搬运助力外骨骼机器人，包括背板、肩关节连接机构、髋关节助力机构、膝关节连接机构和足部机构；背板包括肩部连接板、腰部连接板和纵向连接板；肩关节连接机构包括肩臂连接件、肩关节回转轴和肩背连接件；髋关节助力机构包括髋高调节板、固定片、支撑板、髋宽调节板、髋背回转件、双作用液压缸、压力传感器、腿外套、大腿内衬和大腿板；膝关节连接机构包括大腿连接板、前摇杆、后摇杆、小腿连接板和小腿板。本实用新型能助力搬运活动，而且不影响自由运动，提高人的负载能力，增加搬运效率；另外，只需要一个动力，续航时间长。
一种基于液压驱动下肢搬运助力骨骼机器人

[发明专利]一种钙钛矿相层级结构钛酸铅-二氧化钛复合光催化剂、制备方法及应用-CN202210643021.X在审
发明人：尹思敏;刘顺;袁永锋;朱敏;蔡高参;王丙旭;郭绍义 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B01J23/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种钙钛矿相层级结构PbTiO3‑TiO2复合光催化剂的制备方法，包括如下步骤：(1)利用水热法制备得到层级结构的钙钛矿相PbTiO3；(2)向钛酸四丁酯的无水乙醇溶液中加入层级结构的钙钛矿相PbTiO3，分散均匀；再加入氨水和去离子水，搅拌均匀得到前驱体溶液；(3)将前驱体溶液在160‑220℃进行水热反应8‑16h，随后自然冷却至室温，取出反应产物，洗涤并烘干，得到钙钛矿相层级结构PbTiO3‑TiO2复合光催化剂。本发明方法设备要求低、过程易于控制，制得的钙钛矿相层级结构PbTiO3‑TiO2复合光催化剂分散性良好，在可见光条件下光催化效果显著，可用于处理有机染料废水。
一种钙钛矿相层级结构钛酸铅氧化复合光催化剂制备方法应用

[实用新型]一种海滩垃圾筛分运输装置-CN202220859987.2有效
发明人：雷庆国;桑依如;王丙旭 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： B07B1/28 文献下载
摘要：一种海滩垃圾筛分运输装置，包括框架主体、筛网机构、传动装置、铲板和驱动单元，所述筛网机构通过传动装置安装在框架主体的下方，所述铲板位于筛网机构的前方并且安装在框架主体的前端，所述驱动单元安装在框架主体的后端。本实用新型提供了一种结构简单、操作方便、占地面积小、成本低的海滩垃圾筛分运输装置。
一种海滩垃圾筛分运输装置

[发明专利]一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂-CN202110256658.9有效
发明人：杨景;高炜帆;胡明;韩泽杰;金玲燕;赵德明;高兴文;王丙旭 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种气磁切换的多功能柔性卡爪机械臂。现有传统机械臂的稳定性不高。本发明的上关节与中间关节一、中间关节一与中间关节二、中间关节二与中间关节三通过气动控制，中间关节三与下关节通过齿轮传动控制，各个关节单独收缩，且下关节能独立大角度弯折，使得抓取变得更加牢固。本发明的各关节通过滑轮和线绳连接，在气压装置出现问题时保持张紧，从而保持机械爪抓取物体的状态，增加了整体的稳定性和安全性。本发明的中间关节一、中间关节二、中间关节三和下关节均设有转换装置，针对所抓取物体的材质进行吸盘和电磁铁之间的切换，适用于一些表面较为平滑的物体抓取。
一种切换多功能柔性机械

[发明专利]一种光电混合型智能海滩垃圾清理车-CN202210568466.6在审
发明人： 王丙旭;刘善怡;桑依如;雷庆国;郑杰;莫倚天;杨金林 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： E01H1/04 文献下载
摘要：一种光电混合型智能海滩垃圾清理车，包括框架、用于对沙滩上的垃圾进行挖掘的掘沙系统、用于负责处理垃圾与沙砾的筛分的筛分系统、用于对筛分后的垃圾进行运输的转运系统、用于对运输的垃圾进行打包的打包系统、用于实现清理车在沙滩上行进的行走系统和控制系统，所述掘沙系统安装在筛分系统的前端，所述筛分系统安装在框架的前端，所述转运系统位于筛分系统的后方并且其安装在框架上，所述框架安装在行走系统上；所述掘沙系统、筛分系统、转运系统、打包系统和行走系统均与控制系统连接。本发明提供了一种光电混合型智能海滩垃圾清理车，兼具两种工作模式，同时可沿预定路线进行海滩清扫。
一种光电混合智能海滩垃圾清理

[发明专利]一种三棱柱单元模块化平面天线可展开机构-CN202010392299.5有效
发明人：李健;高兴文;胡明;孟少华;赵德明;高云;杨景;王丙旭;吴梅 -专利权人：浙江理工大学;北京卫星环境工程研究所
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： H01Q1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种三棱柱单元模块化平面天线可展开机构。现有可展开机构单元装配复杂或不易拟合工作平面。本发明的中心位置的驱动模块外围布置有沿周向均布的N个驱动模块；驱动模块包括中心连接块、弹簧、驱动滑块、支撑圆管、驱动连杆、接头连杆和圆柱销；每相邻两个外围驱动模块通过间距设置的两根展开弦杆连接，且每个外围驱动模块与中心位置驱动模块通过间距设置的两根展开弦杆固定连接。本发明可实现大尺度天线的二维平面折叠，折叠比大，且展开状态下刚度较高；采用三棱柱可展开机构单元，工作平面拟合精准。
一种棱柱单元模块化平面天线展开机构

[发明专利]利用铝基中间合金制备纳米颗粒增强球墨铸铁的方法-CN202110346068.5有效
发明人： 王丙旭;邱丰;崔威威;张宇;胡子瑞 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： C22C33/12 文献下载
摘要：本发明公开了利用铝基中间合金制备纳米颗粒增强球墨铸铁的方法，包括如下步骤：步骤一、称取一定量的铝粉、钛粉以及B4C粉，球磨混合后制成Al–Ti‑B4C圆柱形压块；步骤二、用石墨纸将所述圆柱形压块包裹好放入到石墨模具中，然后一并放入高真空热爆‑热压炉，炉内抽真空至压力低于10MPa；步骤三、升高炉内温度至910～920℃，保温9～10min，然后通过自蔓延燃烧合成反应得到铝基中间合金；步骤四、采用中频感应电炉熔化铁液，将感应电炉的温度升至1550～1560℃，升温过程中依次加入生铁、锰铁和废钢；步骤五、将浇包预热，并在包坑中先加入球化剂，然后在其上面堆覆孕育剂，再将中间合金均匀铺洒在孕育剂上；步骤六、将铁水浇入到浇包中，再将铁水浇注入预先制备的砂型模具中，冷却后得到纳米颗粒增强球墨铸铁。
利用中间合金制备纳米颗粒增强球墨铸铁方法

[发明专利]基于柔索牵引串联弹性驱动的微创手术器械及其使用方法-CN202110550917.9有效
发明人：杨景;沈晓强;胡明;袁凯;王丙旭;赵德明;高兴文 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于柔索牵引串联弹性驱动的微创手术器械及其使用方法。现有微创手术器械灵活性差，医生操作的手眼协调性差。本发明的步进电机一经线轮一和钢丝绳传动组件驱动指钳一，步进电机二经线轮二和钢丝绳传动组件驱动指钳二，步进电机三经线轮三和钢丝绳传动组件驱动摆动关节；复位推杆与固定在电机安装座上的复位弹簧固定块通过复位弹簧连接，手动推动步进电机一、步进电机二和步进电机三的输出轴复位。本发明能够完成摆动关节偏摆、指钳一和指钳二的同向摆动以及开合三种自由度的动作，且通过机械结构实现一键复位功能，保证摆动关节、指钳一和指钳二在术前的高复位精度，以满足医学上使用时的高精度要求。
基于牵引串联弹性驱动手术器械及其使用方法

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