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[发明专利]一种含局部连接性约束的IC芯片点集配准方法-CN202110361599.1有效
发明人：高会军;张元明;孙昊;刘伟华;于兴虎;杨宪强 -专利权人：宁波智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种含局部连接性约束的IC芯片点集配准方法，属于贴片机集成电路芯片贴装技术领域，本发明为解决受点集中噪声和离群点的影响导致非刚性点集配准难度大、精度和鲁棒性低的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、使用贴片机视觉检测系统对准备贴装的集成电路芯片进行全局拍照，采集得到一组二维点数据作为待配准点；步骤二、对待配准点预处理得到参考点集；步骤三、创建高斯核Gram矩阵G；步骤四、设计k连接矩阵C；步骤五、计算权重矩阵A；步骤六、初始化期望最大化算法的相关参数；步骤七、提取目标点集Y中的每个点形状上下文特征；步骤八、迭代更新模板点集直至收敛，获得最终配准的结果点集，根据最终的配准结果点集对待贴装芯片进行贴装作业。
一种局部连接约束 ic 芯片点集配准方法

[发明专利]一种基于混合网格变换模型的图像形变估计方法-CN202110539834.X有效
发明人： 杨宪强;张智浩;孙昊 -专利权人：宁波智能装备研究院有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于混合网格变换模型的图像形变估计方法，它属于计算机视觉及图像处理领域。本发明解决了采用现有估计方法获得的图像间变换模型不能有效解决非连续形变的问题。本发明方法首先对图像进行特征点提取和匹配；再对特征点对进行初步分类和筛选；最后估计混合网格变换模型。采用本发明方法可以准确估计混合网格变换模型和混合网格变换模型的分量个数，估计出的混合网格变换模型可以有效解决非连续形变的问题。本发明可以用于对图像形变进行估计。
一种基于混合网格变换模型图像形变估计方法

[发明专利]一种用于细胞分离的连续式离心机-CN201910408084.5有效
发明人：佟明斯;李湛;林伟阳;高会军;杨宪强;王娇 -专利权人：哈尔滨工大国际干细胞工程研究院有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B04B5/04 文献下载
摘要：一种用于细胞分离的连续式离心机，本发明涉及一种连续分离装置，本发明的目的是为了解决现有的离心装置进行离心操作繁琐，而且对细胞活性造成影响，离心后需要去除杂质操作繁琐的问题，它包括旋转封闭进液模块、摆动搅拌机构、转动平台、传动机构、空心主轴、驱动电机和导电滑环；空心主轴底端固定安装在导电滑环转子转轴上，空心主轴的顶端穿过转动平台与旋转封闭进液模块的底端固定，驱动电机转轴的输出端通过传动机构与空心主轴连接，摆动搅拌机构安装在转动平台上，旋转封闭进液模块的每个出口端分别通过管路与摆动搅拌机构的一个入口端密封连接，本发明属于生物细胞分离技术领域。
一种用于细胞分离连续离心机

[发明专利]一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法-CN202010751921.7有效
发明人： 杨宪强;刘新鹏;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种具有输出时滞的非线性双率电路系统鲁棒辨识方法，涉及电路系统建模及系统辨识领域。本发明是为了解决现有技术中当输出信号数据中存在时变时滞和异常值干扰时，非线性双率电路系统的鲁棒辨识问题，包括以下步骤：步骤一：基于快采样输入电压信号、参考调度电压信号、慢采样输出值，以及过程噪声和观测噪声建立非线性电路系统的输入输出模型，明确待辨识问题；步骤二：在概率框架下，建立非线性电路系统的鲁棒辨识模型；步骤三：基于变分贝叶斯框架，推导得到模型参数和隐变量的迭代估计公式；步骤四：通过迭代更新步骤三中修正的鲁棒卡尔曼滤波算法和变分分布公式，得到辨识结果。本发明适用于电路系统的鲁棒辨识。
一种具有输出非线性电路系统辨识方法

[发明专利]一种基于局部变换模型的图像特征点误匹配剔除方法-CN201910968493.0有效
发明人：张智浩;杨宪强;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：一种基于局部变换模型的图像特征点误匹配剔除方法，本发明涉及图像特征点误匹配剔除方法。本发明的目的是为了解决基于特征点匹配的图像配准过程中，特征点出现误匹配率高，现有剔除误匹配特征点方法准确率低的问题。过程为：一、对不同视角下拍摄相同场景的两张图像检测并描述特征点；二、得到初始特征点对集合；三、对初始特征点对集合进行分类和初步筛选；四、计算特征点集中每个特征点与所有特征点的欧式距离；五、如果类别号与特征点的类别号相同，则确定点对为内点，否则进行六判断是否为误匹配点；六、若误差大于10，则确定点对为误匹配点，并将其从点对集合中剔除，剔除后得到特征点对集合。本发明用于图像特征点匹配领域。
一种基于局部变换模型图像特征匹配剔除方法

[发明专利]量测数据随机缺失的机电定位系统鲁棒参数辨识方法-CN202010591443.8有效
发明人： 杨宪强;刘新鹏;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种量测数据随机缺失的机电定位系统鲁棒参数辨识方法，属于工业自动化及模型参数辨识领域。本发明针对现有机电定位系统参数辨识方法中，未考虑系统中存在的异常干扰数据，造成参数辨识精度低的问题。包括：采集电机负载端的位置信号，由所述位置信号，基于中心差分法获得负载的速度和加速度；并建立定位系统的逆动力学模型；在概率框架下，建立部分量测数据随机缺失时的机电定位系统鲁棒辨识模型；基于变分贝叶斯框架，推导得到待辨识参数和偏移量的迭代更新公式，当满足迭代更新的终止条件时，获得待辨识参数和偏移量的估计值。本发明用于机电定位系统的参数辨识。
数据随机缺失机电定位系统参数辨识方法

[发明专利]一种二次匹配对应的IC芯片亚像素精度定位方法-CN202011439593.3在审
发明人：高会军;张元明;孙昊;于兴虎;杨宪强 -专利权人：宁波智能装备研究院有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种二次匹配对应的IC芯片亚像素精度定位方法，涉及贴片机图像处理技术领域。本发明是为了解决现有贴片机在线定位算法可靠性差、定位精度低、弱鲁棒性、计算时间长的问题。本发明采集待贴片元件的二维图像，将该二维图像中待贴片元件的所有像素点进行芯片示教，获得待贴片元件的参数、并利用该参数建立元件数据库，利用亚像素角点检测算法提取二维图像的一次匹配角点；提取一次匹配角点的距离特征向量进行距离特征匹配，提取元件数据库中模型Ⅰ型关键点的形状特征进行形状特征匹配，利用最小二乘法计算一次匹配贴装位置与一次匹配旋转角度，利用一次匹配贴装位置与一次匹配旋转角度查找Ⅱ型亚像素关键点、并进行二次匹配，完成定位。
一种二次匹配对应 ic 芯片像素精度定位方法

[发明专利]一种非线性工业过程鲁棒辨识和输出估计方法-CN201911053823.X有效
发明人： 杨宪强;刘新鹏;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：一种非线性工业过程鲁棒辨识和输出估计方法，涉及工业过程建模及模型参数辨识领域，针对现有技术当输出数据中存在异常值时，会导致系统辨识精度降低的问题，包括以下步骤：步骤一：选取系统局部模型，并基于拉普拉斯分布，建立多模型非线性系统的鲁棒概率模型；步骤二：根据变分贝叶斯框架，建立隐变量后验分布和待估计参数的迭代更新公式；步骤三：设定步骤二中所建立的隐变量后验分布和待估计参数迭代更新公式的终止条件，当迭代终止时，记录最终的迭代结果作为估计的最优参数，进而通过局部模型插值得到模型输出值。
一种非线性工业过程辨识输出估计方法

[发明专利]一种鲁棒的球栅阵列结构芯片的绘制方法-CN201710687498.7有效
发明人：高会军;杨宪强;张智浩;白立飞;孙光辉;于金泳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： G06F30/392 文献下载
摘要：一种鲁棒的球栅阵列结构芯片的绘制方法，涉及球栅阵列结构芯片领域，为了满足球栅阵列结构芯片的绘制需求。该方法为对芯片进行示教和测试得到芯片的参数信息，绘制芯片本体轮廓，绘制芯片焊球组，得到绘制矩阵，平移和旋转绘制矩阵。通过本发明得到的芯片图形操作人员能够直观的看到芯片贴装数据和检测的结果，保证芯片贴装的精度。本发明适用于绘制鲁棒的球栅阵列结构芯片。
一种阵列结构芯片绘制方法

[发明专利]一种基于事件驱动的卫星姿态控制方法-CN201710866586.3有效
发明人：费中阳;关朝旭;杨宪强;史爽;郭捷 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于事件驱动的卫星姿态控制方法，本发明涉及一种卫星姿态控制系统模型。本发明的目的是为了解决现有时间驱动的控制方法中不必要的数据传送，由于通讯及信息传输的资源有限，冗余的数据包传输会增大数据传输的负载压力，浪费有限的可用资源的问题。过程为：一：将卫星姿态动力学行为建立为柔性臂模型，对柔性臂模型进行理论分析，得到柔性臂模型的状态空间方程；二：基于柔性臂模型的状态空间方程设计混合事件驱动条件；三：基于混合事件驱动条件，利用Lyapunov稳定性理论，得到保证柔性臂模型无源性的条件；四：基于无源性的条件，设计柔性臂模型的控制器准则。本发明用于卫星姿态控制领域。
一种基于事件驱动卫星姿态控制方法

[发明专利]一种基于模板匹配的带矩形引脚芯片的定位算法-CN201710685980.7有效
发明人： 杨宪强;高会军;王大钊;刘金泽;白立飞;张智浩;孙光辉;于金泳 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2020-07-24 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种基于模板匹配的带矩形引脚芯片的定位算法，涉及带矩形引脚芯片定位领域。本发明是为了解决现有缺少准确定位带矩形引脚芯片的问题。根据芯片的参数绘制不同角度的模板图像；对模板图像进行处理得到模板频域图像；利用快速傅里叶变换的方法计算模板图像和模板频域图像的相关性图像；用不同角度的模板频域图像分别匹配频域图像得到芯片的最佳角度和最佳位置；通过缩放图像提高算法的计算效率；根据模板匹配得到的角度和位置，通过角点检测得到精确的匹配角度和位置。它应用于贴片机带矩形引脚芯片测试过程。
一种基于模板匹配矩形引脚芯片定位算法

[发明专利]一种工业小尺度运动模糊成像条件下的产品尺寸亚像素测量方法-CN201610839275.3有效
发明人：高会军;靳万鑫;于金泳;林伟阳;杨宪强;孙光辉;李湛;滕军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2016-09-21 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种工业小尺度运动模糊成像条件下的产品尺寸亚像素测量方法，涉及一种基于机器视觉的工业产品尺寸高精度测量方法。为了解决在工业采集图像存在小尺度运动模糊时现有主流亚像素测量算法存在精度低的问题，本发明首先对工业元件图像进行灰度化和中值滤波处理，采用Canny算子进行边缘粗提取并进行局部连通域处理；然后对图中的直线边缘和弧形边缘进行检测与识别，并计算原始灰度图像上对应各边缘所含像素的法向量，计算缘像素沿其法向量方向上灰度值差分，求解二次拟合曲线最大值所在的位置并进行判断，最后对直线边缘有效亚像素位置进行直线最小二乘拟合，求解工业元件各个尺寸参数。本发明适用于产品尺寸的亚像素测量。
一种工业尺度运动模糊成像条件下产品尺寸像素测量方法

[发明专利]一种基于顶点的矩形引脚元件定位方法-CN201711124825.4有效
发明人：高会军;杨宪强;许超;白立飞 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-11-14 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于顶点的矩形引脚元件定位方法，本发明涉及矩形引脚元件定位方法，为了解决贴片型矩形引脚元件在线定位算法鲁棒性弱，精度低，通用性差及实时性低的问题。本发明包括：一：得到模型元件信息；二：将元件分为两类；三：提取模型元件引脚的每个顶点的特征描述子；四：获取元件的真实图像并提取特征点；五：提取特征点所在的两条直线分别与X轴正方向的夹角；六：得到元件旋转角度；七：得到精确特征点位置；八：求取所有顶点所对应的精确特征点位置；九：得到实际元件引脚的顶点特征描述子；十：确定模型元件顶点和实际元件顶点对应特征点对的权重值；十一：求取芯片中心的最终位置和芯片的精确旋转角度。本发明用于芯片表面检测领域。
一种基于顶点矩形引脚元件定位方法

[发明专利]一种基于模板匹配与查找轮廓的细胞计数方法-CN201910403660.7在审
发明人： 杨宪强;于兴虎;高会军;林伟阳;佟明斯;华子昂 -专利权人：林伟阳
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01N15/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于模板匹配与查找轮廓的细胞计数方法，涉及细胞计数方法。本发明首先读取显微镜下细胞扫描图像，建立网格模板图像；然后利用模板匹配定位计数区域；对细胞计数区域进行灰度变换和局部亮度补偿；再依次进行对比度拉伸、自适应二值化处理、填充空洞；最后对填充结果图查找轮廓，并处理统计所有的细胞区域，得到显微镜下细胞扫描图像中细胞的数量。本发明解决了现有细胞计数技术效率较低、计数准确率不高的问题。本发明可用于细胞的准确计数。
细胞模板匹配计数区域扫描图像查找显微镜填充局部亮度补偿读取对比度拉伸二值化处理灰度变换计数技术网格模板细胞区域结果图自适应准确率可用空洞图像统计

[发明专利]一种基于神经网络的干细胞培养模拟环境数据监控及预测嵌入式子系统-CN201910403656.0在审
发明人：高会军;潘惠惠;金飞虎;杨宪强;李湛;刘宝全 -专利权人：林伟阳
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： C12M3/00 文献下载
摘要：一种基于神经网络的干细胞培养模拟环境数据监控及预测嵌入式子系统，涉及干细胞培养环境监控技术领域。本发明是为了解决干细胞培养过程中，环境数据采集实时性差、环境参数调节可靠性差的问题。本发明中，压力计、温度计、液位计输出的实际参数一路发送至预测装置；第二路作为子系统的输出；第三路发送至压力计、温度计以及液位计；预测装置采用Zynq系列处理器实现，根据设定的目标参数及实际参数采用神经网络进行预测，并将结果作为反馈数据发送至运算器的一号输入端口；运算器的二号输入端口用于接收设定的目标参数，运算结果发送至调温装置和调压装置。适用于干细胞培养。
干细胞培养神经网络发送嵌入式子系统模拟环境目标参数实际参数输入端口数据监控预测装置温度计压力计液位计运算器预测环境数据采集处理器实现输出调温装置调压装置反馈数据环境参数环境监控实时性差运算结果