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[发明专利]面向港区车辆调度-规控耦合的智能集卡协同调度方法-CN202310884388.5在审
发明人：胡笳;董逸轩;安连华;李泓辰;李俊琦;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G08G1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向港区车辆调度‑规控耦合的智能集卡协同调度方法，包括：实时监测港区作业信息；根据采集的港区作业信息，综合多方利益需求，输出智能集卡最优作业序列；构建路径调整算法，考虑多车协同的目的调整智能集卡路径，得到多车系统无冲突轨迹，确定集卡路径时空特征经由点对象；构建速度调整算法，对路径调整算法输出的路径进行优化，优化集卡路径时空特征经由点；集卡根据速度调整算法输出的控制指令执行动作，并向路径调整算法和速度调整算法反馈集卡的实时状态信息，实现智能集卡的协同调度。与现有技术相比，本发明通过宏观任务调度与微观集卡规控相互协同，提高港区作业效率和安全性的同时，保障了集卡执行的精准度。
面向港区车辆调度耦合智能协同方法

[发明专利]一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法-CN202310773868.4在审
发明人：胡笳;李泓辰;安连华;李俊琦;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/083 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法，包括：根据不同的港口作业场景，获取对应的作业集装箱信息以及智能网联运输集卡信息；调度中心采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息；根据当前作业设备运行信息以及车辆当前信息，判断是否存在车辆进入作业设备，若存在，则调度中心确定待调度集装箱与负责运输任务的智能网联运输集卡，并通过求解预设调度模型，确定出智能网联运输集卡行驶路径以及运输集装箱任务，再将调度结果发送至对应车辆，以控制改变车辆的工作状态；否则返回重新采集获取当前作业设备运行信息以及车辆当前信息。与现有技术相比，本发明能够快速、准确地实现智能网联运输集卡的在线实时调度。
一种自动化集装箱港口车辆协同作业实时调度方法

[发明专利]基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法-CN202310770821.2在审
发明人：胡笳;李俊琦;安连华;李泓辰;杜豫川 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-28 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于时空特征抽样的港区自动驾驶集卡协同路径规划方法，包括：自动驾驶集卡将实时车辆运动状态信息上传至港区调度系统；调度系统下发任务信息给自动驾驶集卡，自动驾驶集卡从停车场按照设定间隔出发，到达指定的进口泊位、装载集装箱，记录当前时刻；根据任务信息和当前时刻，建立协同路径规划数学模型；利用优化算法求解协同路径规划模型，输出时空抽样点信息并下发给自动驾驶集卡的车辆控制系统，优化生成车辆轨迹后执行；自动驾驶集卡到达目标堆场，等待作业设备完成卸货，即完成一次调度任务。与现有技术相比，本发明能够协同优化自动驾驶集卡的路径与速度，避免交叉口节点处发生冲突，提高自动驾驶集卡的底层规划控制自由度。
基于时空特征抽样港区自动驾驶协同路径规划方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆鲁棒超车控制方法-CN202211616906.7在审
发明人：胡笳;王浩然;李泓辰;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶车辆鲁棒超车控制方法，包括以下步骤：获取传感器采集的车辆周围信息；定义自动驾驶车辆系统的系统变量；基于系统变量建立自动驾驶车辆系统状态模型；建立成本函数；建立系统约束条件；在满足系统约束条件的前提下，以成本函数最小化为控制目标，求解自动驾驶车辆系统状态模型，实现自动驾驶车辆鲁棒超车控制。与现有技术相比，本发明考虑了环境车辆的状态波动，通过横纵向耦合控制提高了车辆超车过程中的安全性与鲁棒性。
一种自动驾驶车辆超车控制方法

[发明专利]一种智能网联车辆协作换道控制方法-CN202210758250.6在审
发明人：胡笳;王浩然;李泓辰;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联车辆协作换道控制方法，基于最优控制的运动规划步骤，提出了一种时变期望状态向量，考虑车辆动力学与背景车流的影响，规划运行空间和车道协同变换，解决传统协作换道规划中分别对两个阶段求解所带来的求解效率低，不稳定的缺点，智能网联车辆协作换道控制器在纵向和横向耦合运动规划中考虑车辆动力学，保证运动指令对受控车辆的可执行性，智能网联车辆协作换道控制器考虑背景车流的影响，考虑人类驾驶车辆不会与网联自动驾驶车辆发进行通信而带来的不确定性，提高协作换道规划的准确率，并降低换道动作对于交通流的负面影响。与现有技术相比，本发明具有效率高、准确性高、交通振荡小等优点。
一种智能车辆协作控制方法

[发明专利]一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法-CN202210574253.4在审
发明人：胡笳;张羽;李泓辰;王浩然;熊璐 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能网联车辆交织区协同运动规划方法，该方法包括：获取交织区范围内车辆信息；对各受控车辆的运动状态进行优化：以最小化速度差异为目标，建立运动控制模型；对运动控制模型进行求解，获取各受控车辆的控制信息。与现有技术相比，本发明通过减少交织区内车辆之间的相对速度误差，减少由于换道带来的冲突与车速震荡，有效地提高交通效率，本方法计算效率高，可行性强，仅需要被控车辆具有纵向自动化，且可以与其它自动驾驶运动规划方法相结合，适合应用于实际工程中。
一种智能车辆交织协同运动规划方法

[发明专利]一种基于机器学习的AGV动态避障方法-CN202210305690.6在审
发明人：谢远龙;胡倚铭;王书亭;熊体凡;吴昊;蒋立泉;刘宇;段佳旺;李泓辰;刘顺章 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种基于机器学习的AGV动态避障方法，包括以下步骤：(1)对二维激光雷达点云数据进行动态障碍物划定，标记出动态障碍物的覆盖范围；(2)计算获得动态障碍物的速度向量；(3)计算获得动态障碍物的趋势向量；(4)构建AGV运动引导矩阵和运动引导张量；(5)使用AGV运动引导张量作为深度强化学习的神经网络输入以构建神经网络；(6)对深度强化学习训练引入基于动态障碍物运动状态的多阶动态惩罚机制(7)对深度强化学习训练引入AGV前进奖励机制；(8)进行深度强化学习避障训练，进而控制AGV进行避障。本发明具有较高的避让安全性和避让效率，实施性和适应性较好。
一种基于机器学习 agv 动态方法

[实用新型]一种机电一体化家用擦窗机-CN202022626083.9有效
发明人：张晨;叶东旭;梁校铭;李万泉;李泓辰 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及窗户清洁技术领域，公开了一种机电一体化家用擦窗机，包括定位板，所述定位板为“凵”型结构，且定位板后壁中部通过螺纹孔旋接有螺杆，所述螺杆前侧固定设置有压板，所述定位板前壁固定设置有推杆电机a，所述推杆电机a的传动轴顶部固定设置有撑块，所述撑块前壁固定设置有推杆电机b。本实用新型通过设置有定位板和活动板，将定位板卡接在玻璃框架上，可通过逆时针转动螺杆，螺杆带动压板移动，将定位板卡接定位在框架上，并由推杆电机a和推杆电机b带动活动板上下左右移动，并由受压在活动板与玻璃之间的海绵块进行擦拭清理，无需工作人员登高擦窗作业，且造价成本及后期维护成本较低，实用性强。
一种机电一体化家用擦窗机

[实用新型]一种停车机器人-CN202022696157.6有效
发明人：张晨;朱晴晴;刘芳彤;李昕昕;李泓辰 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： B60S13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种停车机器人，包括停车板、防溜车装置以及电动万向轮，所述防溜车装置设于停车板两侧，所述电动万向轮设于停车板之下，所述停车板包括橡胶板、电容片、中隔板、侧板、电机道、移动滑槽、移动齿条以及底板，所述电容片设于橡胶板之下，所述中隔板设于电容片之下，两所述侧板设于橡胶板两端，所述中隔板设于两侧板中部之间，所述底板设于两侧板下部之间，所述电机道设于侧板内测，所述移动滑槽设于侧板中部，移动齿条设于侧板内测。本实用新型涉及轮式移动机器人技术领域，具体是提供了一种可以牢固的对汽车轮胎进行固定，可以对轮胎进行定位，方便停车的停车机器人。
一种停车机器人

[实用新型]一种机电一体化旋转照明灯-CN202022626101.3有效
发明人：张晨;李万泉;李泓辰;梁校铭;叶东旭 -专利权人：辽宁工程技术大学
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-06-15 - 主分类号： F21S8/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及照明灯技术领域，公开了一种机电一体化旋转照明灯，包括底座，所述底座上部中间位置竖直向上固定安装有底箱，底箱内腔竖直向上固定安装有伺服电机，伺服电机的驱动端与立筒底部中间位置固定连接，立筒内腔竖直向上固定安装有伺服马达，伺服马达的驱动端竖直向上固定连接有螺纹丝杆。本实用新型在不需要进行使用LED灯时，伺服马达工作带动螺纹丝杆旋转从而与活动轴拧合贯穿，从而保证活动轴在矩形箱内腔上升，在活动轴上升的过程中，两根支臂带动第一销轴和第二销轴联合带动灯罩收缩，从而达到密封盖合的状态，这种操作方式可以保证在不使用照明灯时，可以保证收纳防护，延长照明灯的使用寿命。
一种机电一体化旋转照明灯

[实用新型]一种双模秸秆压块装置-CN201921310491.4有效
发明人：张强;赵希文;李泓辰;张斌华;卞传成;董瑞;张莉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B30B11/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双模秸秆压块装置，包括：壳体，其顶部具有进料口；预压模，其设置在所述壳体底部，表面具有阵列分布的挤压孔，所述预压模和所述壳体形成秸秆预压容置腔；驱动轴，其可旋转支撑在所述预压模上；预压辊，其套设在所述驱动轴上，位于所述预压容置腔内；成型模，其可拆卸连接所述壳体，设置在所述预压模下方，与所述预压模形成秸秆成型容置腔，所述成型模表面具有阵列分布的出料孔；成型压辊组件，其设置在套设在所述驱动轴上，位于所述成型容置腔内；其中，所述驱动轴旋转，能带动所述预压辊和所述成型压辊组件同轴旋转，本实用新型设计开发了一种双模秸秆压块装置，通过预压模与成型模结合的设计，提升秸秆压块效果。
一种双模秸秆装置

[发明专利]一种双模秸秆压块装置-CN201910746633.X在审
发明人：张强;赵希文;李泓辰;张斌华;卞传成;董瑞;张莉 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B30B11/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模秸秆压块装置，包括：壳体，其顶部具有进料口；预压模，其设置在所述壳体底部，表面具有阵列分布的挤压孔，所述预压模和所述壳体形成秸秆预压容置腔；驱动轴，其可旋转支撑在所述预压模上；预压辊，其套设在所述驱动轴上，位于所述预压容置腔内；成型模，其可拆卸连接所述壳体，设置在所述预压模下方，与所述预压模形成秸秆成型容置腔，所述成型模表面具有阵列分布的出料孔；成型压辊组件，其设置在套设在所述驱动轴上，位于所述成型容置腔内；其中，所述驱动轴旋转，能带动所述预压辊和所述成型压辊组件同轴旋转，本发明设计开发了一种双模秸秆压块装置，通过预压模与成型模结合的设计，提升秸秆压块效果。
预压模驱动轴容置腔壳体秸秆压块装置双模成型压辊阵列分布成型模预压辊预压成型秸秆成型模表面可拆卸连接可旋转支撑秸秆压块同轴旋转出料孔挤压孔进料口开发

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