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[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310995057.9在审
发明人： 朱策策;张东好;曹坤;刘帅 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：接收车辆状态感知子系统的输入信息，其中，所述输入信息至少包括履带速度、横摆角速度、档位信息；根据所述档位信息，判断车辆当前行驶状态；根据所述档位信息、所述横摆角速度以及所述档位信息，确定车辆当前转向状态；基于预设车辆运行学模型，根据所述车辆当前行驶状态、所述车辆当前转向状态以及所述履带速度，得到车辆轨迹预测结果，其中，所述车辆轨迹预测结果至少包括如下之一：前进轨迹预测、倒退轨迹预测、中心转向轨迹预测。通过本申请提高了特种车辆的驾驶安全性，并且减少碰撞事故的发生。
车辆行驶轨迹预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于AEB的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质-CN202211083384.9有效
发明人：刘帅;田山;张东好;曹坤;朱策策 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于AEB的防止后车追尾方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括：在前感知模块检测到前车，同时后感知模块检测到后车的情况下，确定自车的制动减速度的取值范围；如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值大于第一减速度阈值时，则不触发自车制动；如果所述自车的制动减速度的取值范围的最大减速度取值小于第二减速度阈值时，则触发制动并按照所述第二减速度阈值执行自车制动；如果对于所述自车的制动减速度的取值范围中的最大减速度取值大于第二减速度阈值且小于所述第一减速度阈值时，则触发制动并按照所述最大减速度取值执行自车制动。通过本申请在保证原AEB的情况下留给后车司机更多的反应时间。
基于 aeb 防止追尾方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种震荡式采摘核桃车-CN202221680081.0有效
发明人： 朱策策;白乐天;褚思琪;王宇轩;张延强 -专利权人：邢台职业技术学院
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：一种震荡式采摘核桃车，包括旋转盘、伸缩动力装置、小车底板、车轮、伸缩杆、伸缩架、夹具连接架、激振器、夹具、升降气缸轴、旋转电机轴、升降气缸、旋转电机，伸缩动力装置安装在旋转盘上方，两侧的伸缩架分别与伸缩动力装置和激振器相连，伸缩杆分别与伸缩动力装置和激振器相连，夹具连接架安装在伸缩架上，激振器安装在伸缩架上，夹具安装在夹具连接架上。旋转盘用来调整本装置的水平角度，伸缩动力装置来使伸缩杆和伸缩架进行伸缩操作，伸缩杆和伸缩架用来配合伸缩架伸缩，随伸缩架伸缩而伸缩，将激振器固定于夹具上，夹具便获得所需的振动，摇晃树枝，使果实落下。
一种震荡采摘核桃

[发明专利]车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质-CN202210600166.1在审
发明人：王包东;彭海娟;沈赟;朱策策 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请公开了一种车载毫米波雷达的外参标定方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括分别采集多组所述至少一个主毫米波雷达与预设标定装置的第一雷达点云数据以及所述多个从毫米波雷达与预设标定装置的第二雷达点云数据；基于所述固定距离，根据所述第二雷达点云数据、所述第一雷达点云数据，确定所述至少一个主毫米波雷达与多个从毫米波雷达之间的相对位置关系；将所述相对位置关系作为毫米波雷达联合标定的外参标定结果。通过本申请实现直接标定毫米波雷达之间的外参，不仅降低了对设备、安装位置和操作的依赖，并且保证了结果最优。
车载毫米波雷达标定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种求解闭链机构的雅可比矩阵的方法-CN201810566988.6有效
发明人：张建军;李帅;戚开诚;李康;杨兵;朱策策 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明为一种新型的求解闭链机构的雅可比矩阵的方法，该方法的步骤是：第一步、依据封闭矢量法，建立机构的运动学模型，求解出机构中建立运动学模型所需的必要节点的坐标；第二步、将雅可比矩阵写成偏导的形式；第三步、依据多元函数求导和第一步中必要节点的坐标，将第二步中雅可比矩阵的每个元素表示为多个矩阵相乘的形式；第四步、求解第三步中的每个相乘的矩阵中的元素，并分别用相关坐标参数表达出来；第五步、将机构的雅可比矩阵进行整理，将整个雅可比矩阵表示成多个矩阵相乘的形式，每个矩阵的元素对应第三步中的相应矩阵。该方法适合用于求解闭链机构，可将雅可比矩阵中相同的公式一个个的择出来，避免重复计算，显著降低了计算量。
一种求解机构可比矩阵方法

[发明专利]一种高效管道疏通装置-CN202110760318.X在审
发明人：刘兵群;朱策策 -专利权人：邢台职业技术学院
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种高效管道疏通装置，涉及管道疏通技术领域，主要是为了解决现有的管道疏通装置存在工作效率低的问题，包括管道、疏通组件和驱动机构，疏通组件包括与管道内壁贴合的第一吸附件和位于第一吸附件上的第一清理件和第二清理件，疏通组件预装在管道内，驱动机构中的第一驱动组件和第二驱动组件能够同时带动第二吸附件作往复直线运动和旋转运动，利用疏通组件内的第一吸附件和第二吸附件之间吸附传动的原理，能够带动第一吸附件上的第一清理件和第二清理件清理掉粘附在管道内壁的异物或结垢，不需要拆卸管道即可完成疏通工作，只需要通过控制驱动机构可带动疏通组件工作，不需要人工操作，具备自动化程度高和工作效率高的特点。
一种高效管道疏通装置

[实用新型]一种用于片状药物的配药盒-CN202020576164.X有效
发明人： 朱策策;王卓群;王俊强;曹鸿飞;郝鑫野;王婧;刘立凡 -专利权人：邢台职业技术学院
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A61J7/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于片状药物的配药盒，其包括漏药装置、分拣装置和集药装置；所述漏药装置包括面盖和贯穿在所述面盖上的连接套筒；所述分拣装置包括位于连接套筒下方且通过步进电机驱动而周期性转动的运药转盘，设置在所述运药转盘下方的圆形漏药盘以及位于连接套筒和运药转盘之间并用于使连接套筒间隔漏药片的开合装置；所述运药转盘下表面和圆形漏药盘上表面贴合，且运药转盘可在圆形漏药盘上表面滑动，所述运药转盘上设置有药片槽，所述圆形漏药盘上设置开槽；所述集药装置包括位于圆形漏药盘下方的底盖以及位于所述开槽下方且与开槽相适配的取药盒。本实用新型可运用于药片配药，降低老年人吃错药的风险。
一种用于片状药物配药

[实用新型]预防下肢静脉血栓的辅助踝泵锻炼器-CN202022138529.3有效
发明人：王俊强;李贤彬;张业宏;朱策策;李洋;吴占勇;冯慧霞;孟国峰;吴晓;李林;杨克 -专利权人：邢台职业技术学院;冀中能源邢台矿业集团有限责任公司总医院
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了预防下肢静脉血栓的辅助踝泵锻炼器，属于医疗器械领域，包括腿部固定组件、脚部支撑组件、伸屈组件和脚部固定组件，所述腿部固定组件与所述脚部支撑组件固定连接且二者垂直设置，所述腿部固定组件设在所述脚部固定组件的一端，所述脚部支撑组件设在所述脚部固定组件的一侧，所述脚部支撑组件通过伸屈组件驱动所述脚部固定组件相对所述腿部固定组件上下摆动。本实用新型可依据不同脚踝伸屈的极限程度，任意调整位置，患者适用性好，而且可自动完成脚踝伸屈动作，实现无人值守，大大节省医护人员的时间和精力。
预防下肢静脉血栓辅助锻炼

[发明专利]预防下肢静脉血栓的辅助踝泵锻炼器及使用方法-CN202011026965.X在审
发明人：王俊强;李贤彬;张业宏;朱策策;李洋;吴占勇;冯慧霞;孟国峰;吴晓;李林;杨克 -专利权人：邢台职业技术学院;冀中能源邢台矿业集团有限责任公司总医院
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了预防下肢静脉血栓的辅助踝泵锻炼器及使用方法，属于医疗器械领域，包括腿部固定组件、脚部支撑组件、伸屈组件和脚部固定组件，所述腿部固定组件与所述脚部支撑组件固定连接且二者垂直设置，所述腿部固定组件设在所述脚部固定组件的一端，所述脚部支撑组件设在所述脚部固定组件的一侧，所述脚部支撑组件通过伸屈组件驱动所述脚部固定组件相对所述腿部固定组件上下摆动。本发明可依据不同脚踝伸屈的极限程度，任意调整位置，患者适用性好，而且可自动完成脚踝伸屈动作，实现无人值守，大大节省医护人员的时间和精力。
预防下肢静脉血栓辅助锻炼使用方法

[发明专利]一种用于片状药物的配药盒-CN202010305490.1在审
发明人：王俊强;朱策策;王卓群;郝鑫野;曹鸿飞;王婧;刘立凡 -专利权人：邢台职业技术学院
申请日： 2020-04-17 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： A61J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于片状药物的配药盒，其包括漏药装置、分拣装置和集药装置；所述漏药装置包括面盖和贯穿在所述面盖上的连接套筒；所述分拣装置包括位于连接套筒下方且通过步进电机驱动而周期性转动的运药转盘，设置在所述运药转盘下方的圆形漏药盘以及位于连接套筒和运药转盘之间并用于使连接套筒间隔漏药片的开合装置；所述运药转盘下表面和圆形漏药盘上表面贴合，且运药转盘可在圆形漏药盘上表面滑动，所述运药转盘上设置有药片槽，所述圆形漏药盘上设置开槽；所述集药装置包括位于圆形漏药盘下方的底盖以及位于所述开槽下方且与开槽相适配的取药盒。本发明可运用于药片配药，降低老年人吃错药的风险。
一种用于片状药物配药

[实用新型]一种自动紧急制动系统-CN201721885635.X有效
发明人：张东好;张海林;曹坤;罗剑;高青松;张磊;郭磊;刘帅;高凯;朱策策 -专利权人：天津清智科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动紧急制动系统，包括常规制动单元与自动制动单元；所述常规制动单元包括气源、刹车模块、继动阀、制动轮缸，所述刹车模块包括刹车踏板和第一电磁阀，所述气源通过气路连接所述第一电磁阀，所述第一电磁阀通过所述刹车踏板信号控制阀门状态，所述第一电磁阀连接所述继动阀第一端，所述继动阀第二端连接所述气源，所述继动阀第三端连接所述制动轮缸；所述自动制动单元包括AEBS控制器、第二电磁阀和双向阀，所述AEBS控制器控制所述第二电磁阀阀门开口大小，所述第二电磁阀第一端连接所述气缸，所述第二电磁阀第二端连接所述双向阀第二端，所述双向阀第三端连接所述继动阀第一端。
继动阀第一电磁阀第一端电磁阀双向阀气源紧急制动系统自动制动单元刹车模块制动单元制动轮缸刹车踏板信号本实用新型电磁阀阀门控制器控制控制阀门气路连接刹车踏板控制器气缸开口

[发明专利]一种自动紧急制动系统及控制方法-CN201711456159.4在审
发明人：张东好;张海林;曹坤;罗剑;高青松;张磊;郭磊;刘帅;高凯;朱策策 -专利权人：天津清智科技有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动紧急制动系统，包括常规制动单元与自动制动单元；所述常规制动单元包括气源、刹车模块、继动阀、制动轮缸，所述刹车模块包括刹车踏板和第一电磁阀，所述气源通过气路连接所述第一电磁阀，所述第一电磁阀通过所述刹车踏板信号控制阀门状态，所述第一电磁阀连接所述继动阀第一端，所述继动阀第二端连接所述气源，所述继动阀第三端连接所述制动轮缸；所述自动制动单元包括AEBS控制器、第二电磁阀和双向阀，所述AEBS控制器控制所述第二电磁阀阀门开口大小，所述第二电磁阀第一端连接所述气缸，所述第二电磁阀第二端连接所述双向阀第二端，所述双向阀第三端连接所述继动阀第一端。
一种自动紧急制动系统控制方法

[实用新型]一种乒乓球对打木偶玩具-CN201721389031.6有效
发明人：戚开诚;朱策策;张建军;李帅;李康;杨兵 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： A63H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种乒乓球对打木偶玩具，其特征在于该玩具包括木偶、球桌、球拍、摆杆、球网、转动手柄、地板支架、连接杆、传动机构和乒乓球。该玩具通过手动转动手柄，将运动通过凸轮与传动机构传递给两边的木偶以及乒乓球，实现了木偶和乒乓球的前后摆动，实现乒乓对打的效果。大部分零件采用木质环保材料，容易制作，榫卯结构容易组装拆卸，为可以自己动手组装的玩具，能锻炼动手能力，增强游戏者的体验感、成就感。
一种乒乓球对打木偶玩具

[外观设计]控制器壳体-CN201730417253.3有效
发明人：陈金山;张海林;朱策策;从佩文;张东好;罗剑;高青松;张磊;郭磊 -专利权人：天津清智科技有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2018-05-08 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：控制器壳体。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于自动制动系统的控制单元，其通过总线接受外部传感信号，并对信号进行综合判断处理，通过总线向执行系统发出动作指令等功能。3．本外观设计产品的设计要点：产品形状与图案。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
控制器壳体

[实用新型]用于商用车毫米波雷达的标定装置-CN201720850533.8有效
发明人：张海林;朱策策;高青松 -专利权人：天津清智科技有限公司
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于商用车毫米波雷达的标定装置，包括角反射器支架、角反射器和滑套，所述角反射器支架用于支撑所述滑套；所述滑套可拆卸地安装在所述角反射器支架上，滑套由左、右两个支撑部组成，每个支撑部上各形成有一个轴安装孔和一个角反射器安装孔，且两个支撑部上的轴安装孔的直径不同，滑套通过其中一个轴安装孔安装在所述角反射器支架上；所述角反射器可拆卸地安装在一个所述角反射器安装孔上。该标定装置可以适应不同直径的安装支架，用于安装角反射器的滑套的高度和角度可以根据需要进行调节，其结构简单、使用方便、支撑稳定，可以迅速、方便地对毫米波雷达进行标定。
用于商用毫米波雷达标定装置

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