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[发明专利]基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法-CN201810522641.1有效
发明人：林旭;李梓宁;朱林炯;王文夫;潘之杰;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-05-28 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像匹配的指定道路上低速自动驾驶车辆定位及纠偏方法，该方法利用SURF匹配算法和FLANN快速搜索算法对定位的处理时间行了改善，有效地降低了双目视觉SLAM算法的处理时延带来的影响，鲁棒性强；通过利用霍夫变换来识别道路两侧的现状对象，从而判断车辆是否发生左右偏移并进行实时纠偏，算法简单易行，实时性高。本发明依靠自动驾驶车辆和双目视觉传感器，不需要对车辆进行大幅度改装，降低了车辆的复杂性与成本，且在定位和纠偏过程，从双目摄像头采集图像，到目标车辆执行控制指令，全程无需人工参与，可以实现真正意义上的定位和纠偏自动化。
基于图像匹配指定道路低速自动驾驶车辆定位纠偏方法

[发明专利]一种园区场景下基于视觉的自动循迹行驶方法-CN201810730918.X有效
发明人：林旭;李梓宁;朱林炯;王文夫;潘之杰;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种园区场景下基于视觉的低成本自动循迹行驶方法，使车辆利用低成本的车载摄像头预瞄前方的轨迹线，根据偏移情况调整车轮转角，从而平稳地沿轨迹线自动驾驶，在园区场景下达到低成本自动驾驶的目标，且具有直角转弯、小转弯半径转弯的能力。本发明从限定场景出发，基于普通摄像头，摒弃了更加精准昂贵的激光雷达等传感器，通过结合车道线检测算法、多种颜色空间的滤波算法以及针对观测量的模糊控制算法以低成本的方式实现自动驾驶，既能在技术实际应用并落地实现开始自动驾驶，继而通过快速迭代不断扩展，保证自动驾驶的安全性和可验证性。
一种场景基于视觉自动行驶方法

[发明专利]一种基于云的无人停车场自动泊车管理系统-CN201710429040.1有效
发明人：杨瑶;朱林炯;王文琴;杨维杰;潘之杰;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于云的无人停车场自动泊车管理系统，包括停车应用服务器、车端云服务器、环境感知设备、停车客户端以及停车场管理与监控客户端；该系统中车辆利用可拆卸雷达实现低成本车辆定位，利用云端系统控制智能汽车行驶实现自动泊车，利用停车应用服务器进行车辆和停车位规划实现密集停车，增加停车场容量；同时该系统中的停车应用提供停车位预定、租赁、出租等相关服务，解决停车位不确定性和停车位空闲浪费问题，停车应用的客户端提供对智能停车场和停车位的便捷管理。
一种基于无人停车场自动泊车管理系统

[发明专利]一种停车场场景下基于无人机的自动纠偏方法-CN201710035665.X有效
发明人： 朱林炯;王文琴;杨维杰;陈安;潘之杰;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： G06K9/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场场景下基于无人机的自动纠偏方法，该方法是通过无人机获取下方行驶在路面上的车辆图像，结合图像的Hog特征，利用SVM图像分类模型将图像归类到某一图像类型，然后通过图像类型‑偏转角度映射表和偏转角度‑控制指令映射表将图像类型对应到当前所需的纠偏控制指令，并发送给车辆，车辆将控制指令翻译成车辆控制命令并执行，实现车辆纠偏。该方法依靠无人机及其视觉传感器，不需要对车辆进行大幅度改装，降低了车辆的复杂性与成本，且在纠偏过程，从无人机采集图像，到目标车辆执行控制指令，全程无需人工参与，可以实现真正意义上的纠偏自动化。
一种停车场场景基于无人机自动纠偏方法

[发明专利]一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法-CN201710662458.7有效
发明人： 朱林炯;杨瑶;王文夫;潘之杰;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-08-04 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图的云控自动驾驶任务生成方法，其利用厘米级高精度的定位设备获取道路的GPS信息，通过对GPS轨迹的坐标旋转变换、曲线拟合、选择高精度点，获得每一条道路上车道级的GPS序列，建立适用于自动驾驶的高精度地图，存储在云端服务器；在实际的自动驾驶阶段，云端从车辆接收初始位置与目的地结合高精度地图与全局范围内的车辆信息，生成车道级的路径，然后从车道级路径中规划出驾驶任务形成任务序列，下发给车辆执行，实现自动驾驶。本发明有效利用互联网与云端的硬件计算资源，减轻车辆复杂性与成本，且由于云端掌握全局的交通信息，有利于应用云处理、大数据、人工智能技术，更快地迭代、改善自动驾驶技术。
自动驾驶云端车道任务生成人工智能技术云端服务器车辆信息定位设备计算资源交通信息曲线拟合任务序列坐标旋转大数据厘米级迭代全局存储驾驶互联网应用规划

[发明专利]一种基于SUMO和统一时间轴的云端控制自动驾驶系统-CN201710600926.8有效
发明人：杨瑶;朱林炯;王文夫;潘之杰;吴朝晖 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-07-21 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SUMO和统一时间轴的云端控制自动驾驶系统，包括行车客户端、应用服务器、车辆控制服务器、智能电动汽车及传感设备；该自动驾驶系统利用行车客户端下达行程指令，利用应用服务器进行行程指令解析和封装，利用车辆控制服务器中的SUMO模块进行路径规划和行车任务划分，利用GPS和纠偏模块生成车辆纠偏指令；车辆根据车辆控制服务器的行车任务指令和车辆纠偏指令行驶。本发明系统中应用服务器、车辆控制服务器、智能电动汽车使用统一时间轴，车辆根据指令中的时间戳在规定时刻执行。本发明实现了云端控制车辆自动行驶，同时避开了网络延迟和不稳定问题，使用SUMO和统一时间轴进一步简化系统，提高系统可靠性。
一种基于 sumo 统一时间云端控制自动驾驶系统

[发明专利]一种钢绞线产成品仓储与配运方法-CN201410181883.0有效
发明人：庞哈利;王睿;朱林炯;徐宝洪;许凯;邵飞牛 -专利权人：东北大学
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：一种钢绞线产成品仓储与配运系统及方法，该系统包括仓储区域配置模块、产品入库登记模块、仓储货位分配模块、产品配运出库模块、产品仓储管理模块和仓储场景可视化模块；该方法包括设定仓储区域功能分区，设计不同仓储垛型的形状和尺寸；进行货位划分和货位编号；对钢绞线产成品入库信息进行实时或批量登记；进行钢绞线产成品货位分配并产生钢绞线产成品货位搬运方案并进行搬运；当需要进行钢绞线产成品运输时，根据不同运输工具进行钢绞线产成品配运计算并生成钢绞线产成品配运方案；将钢绞线产成品出库、装入运输工具，完成配运。本发明考虑整装运输约束进行仓储垛型设计与仓储区域配置；实现仓储与配运集成在线优化和仓储物流多维度可视化。
一种钢绞线产成品仓储方法

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