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[发明专利]微纳卫星的双星近距离编队方法-CN201910184101.1有效
发明人：冉德超;陈小前;姜志杰;范广腾;李献斌;朱效洲 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-03-12 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种微纳卫星的双星近距离编队方法。该双星近距离编队方法用于实现两个微纳卫星的近距离编队，包括：建立双星编队坐标系，建立相对运动方程，进行双星编队构型初始化，开展双星星间通信交流和进行双星编队构型维持。本发明的微纳卫星的双星近距离编队方法利用同一枚运载火箭同时搭载两个微纳卫星，通过对微纳卫星与运载火箭的弹射分离方式、双星轨道的维持方式和双星间通信方式进行设计，能够提高微纳卫星编队形成速度，有效地减少微纳卫星进行主动轨道机动的次数，节省燃料，且能保证微纳卫星轨道机动的安全性。
微纳卫星近距离间通信运载火箭构型有效地减少分离方式轨道机动节省燃料主动轨道弹射初始化轨道交流保证

[发明专利]一种基于SOC芯片的扩频应答机及实现方法-CN201910729944.5在审
发明人：陈小前;李献斌;曹璐;朱效洲;王建 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： H04B1/59 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于SOC芯片的扩频应答机及实现方法，所述扩频应答机包括射频天线，射频收发模块和基带模块。所述射频天线包括对天天线和对地天线，用于全方位接收测控信号；所述射频收发模块包括微波网络、射频接收和射频发射单元，用于射频信号与中频信号之间的转换；所述基带模块包括ADC、DAC、SOC芯片，所述ADC、DAC用于信号的模数转换，所述SOC芯片用于上行遥控遥测信号的解调、下行测距帧和遥测帧的组帧和扩频调制、与星务之间的数据通信和指令交互。这样，本发明提出的基于SOC芯片的扩频应答机在单个SOC芯片上通过软件设计实现主要功能，提高了扩频应答机设计的灵活性和扩展性，便于小型化、低功耗和通用化设计。
扩频应答机射频收发模块基带模块射频天线通用化射频发射单元测距全方位接收扩展性测控信号扩频调制模数转换软件设计射频接收射频信号数据通信微波网络遥控遥测指令交互中频信号低功耗地天线遥测解调组帧下行上行转换

[发明专利]一种航天器自动交会避障方法及系统-CN201910080483.3在审
发明人：曹璐;陈小前;朱效洲;冉徳超;肖冰 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2019-04-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种航天器自动交会避障方法及系统。所述方法包括椭球下最短欧拉距离求解，目标吸引势函数的构建，sigmoid函数下障碍物躲避势函数的构建，基于速度人工势函数的控制器设计和基于状态相关黎卡提方程的次优速度人工势函数控制器设计。本发明适用于航天器自主交会避障控制，通过椭球下最短欧拉距离的确定，能够更精确的计算出航天器与目标航天器或障碍物之间的距离，从而可以更精确地控制航天器的轨迹路线，减少不必要的燃料消耗；同时第一次将sigmoid函数引入到航天领域中来定义障碍物躲避势函数，从而组成总体势函数，进而设计适当的控制律，可以更精确的控制航天器在远离障碍物和靠近障碍物时的轨迹，具有更准确的飞行轨迹和更快的响应速度。
障碍物航天器势函数交会控制器设计人工势函数欧拉距离避障构建椭球目标航天器避障控制出航天器飞行轨迹轨迹路线航天领域燃料消耗控制律吸引势求解响应引入

[发明专利]一种基于由粗到精图像分割的运动目标检测方法-CN201810589151.3在审
发明人： 朱效洲;曹璐;姚雯;陈小前;赵勇;白玉铸;王祎 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：一种基于由粗到精图像分割的运动目标检测方法，包括：获取n帧检测图像；对第一帧图像进行特征点提取，并在其后的n‑1帧图像中对所述特征点进行追踪以生成运动线索，通过对所述运动线索进行运动分割，确定第n帧图像中所述特征点的分类；对第n帧图像进行超像素分割，从而对第n帧图像进行降维处理；根据第n帧图像中标记点的分类，对超像素进行标记，并利用相似性度量方法对超像素进行聚类，在聚类基础上完成图像的粗分割；对得到的粗分割图像构建四值图，进而对所述四值图进行精细分割，从而实现对运动目标的精确检测。通过由粗到精的分割，使得本发明对图像中运动物体的检测不但准确率高，而且具有更快的检测速度，更加适合快速移动物体的检测。
帧图像运动目标检测检测图像分割特征点图像聚类像素分割快速移动物体特征点提取相似性度量分割图像降维处理生成运动像素分割运动分割运动目标运动物体线索标记点帧检测分类准确率构建精细追踪

[发明专利]一种基于加速高斯混合模型的空间目标重建方法-CN201810570805.8在审
发明人： 朱效洲;曹璐;姚雯;陈小前;赵勇;白玉铸;王祎 -专利权人：中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院
申请日： 2018-06-05 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：一种基于加速高斯混合模型的空间目标重建方法，包括：读入点云数据；根据给定高斯混合模型分量的个数K，使用K‑means++算法从点云中筛选出K个点作为初始聚类中心；使用K‑means算法将所述点云聚类为K个簇；根据每个簇中所包含点的情况，分别对权重、均值、协方差矩阵初始化，作为所述高斯混合模型参数的初值；使用高斯混合模型对所述参数进行迭代更新，获取最终的估计值。该重建方法针对航天器近距离感知中的目标三维结构重建问题进行研究，目标点云中包含数量巨大的点，结合算法流程设计和CPU‑GPU异构实现，重建过程中计算速度快，鲁棒性强。
高斯混合模型重建空间目标点云算法初始聚类中心协方差矩阵点云数据迭代更新三维结构算法流程初始化近距离鲁棒性目标点航天器读入聚类权重异构感知筛选研究

[实用新型]一种波形钢腹板与横隔梁的连接构造-CN201721385862.6有效
发明人：张建东;朱效洲;刘朵;徐剑;张晖 -专利权人：苏交科集团股份有限公司;南京工业大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： E01D19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种波形钢腹板与横隔梁的连接构造，包括混凝土端横梁和波形钢腹板，波形钢腹板端部设置于混凝土端横梁内；还包括设置于混凝土端横梁内的钢筋和槽钢，波形钢腹板端部设置有供钢筋穿过的至少一贯穿孔；槽钢的两侧壁上对应设置有与波形钢腹板上的贯穿孔局部或全部分布形式相同的贯穿孔，波形钢腹板端部局部或全部设置于槽钢的凹槽内，钢筋同时贯穿位于槽钢和波形钢腹板上的贯穿孔。通过将波形钢腹板端部局部或全部设置于槽钢的凹槽内，并通过若干钢筋贯穿槽钢与波形钢腹板端的重合部分，使得在波形钢腹板产生纵向拉应力时，混凝土受到的力通过槽钢和若干钢筋得到有效的分散，从而防止由于混凝土受力集中而造成的局部裂缝。
波形钢腹板槽钢混凝土钢筋端横梁贯穿孔连接构造横隔梁本实用新型分布形式拉应力两侧壁穿孔贯穿重合裂缝受力穿过

[发明专利]槽钢‑栓钉组合式钢混结构连接装置-CN201711009944.5在审
发明人：张建东;刘朵;朱效洲;徐剑;张晖 -专利权人：苏交科集团股份有限公司;南京工业大学
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2018-03-06 - 主分类号： E01D19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种槽钢‑栓钉组合式钢混结构连接装置，包括混凝土端横梁和波形钢腹板，波形钢腹板端部设置于混凝土端横梁内；还包括设置于混凝土端横梁内的钢筋和槽钢，波形钢腹板端部设置有供钢筋穿过的至少一贯穿孔；槽钢的两侧壁上对应设置有与波形钢腹板上的贯穿孔局部或全部分布形式相同的贯穿孔，波形钢腹板端部局部或全部设置于槽钢的凹槽内，钢筋同时贯穿位于槽钢和波形钢腹板上的贯穿孔。通过将波形钢腹板端部局部或全部设置于槽钢的凹槽内，并通过若干钢筋贯穿槽钢与波形钢腹板端的重合部分，使得在波形钢腹板产生纵向拉应力时，混凝土受到的力通过槽钢和若干钢筋得到有效的分散，从而防止由于混凝土受力集中而造成的局部裂缝。
槽钢组合式结构连接装置

[实用新型]轮腿复合式运动平台-CN201220149587.9有效
发明人：沈林成;谢海斌;马磊;王奇;朱效洲;程子龙;黄安琪 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-04-11 - 公布日： 2013-01-09 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：一种轮腿复合式运动平台，包括机架以及连接于机架底部的两个以上的前部轮腿组件、两个以上的后部轮腿组件，机架包括通过铰接在一起的前部身板和后部身板，前部轮腿组件和后部轮腿组件均包括大腿摆臂、车轮机构以及小腿摆臂，大腿摆臂的一端铰接于机架上并可绕铰点摆动，大腿摆臂的另一端与小腿摆臂的一端相连形成肘部并可绕肘部摆动形成折叠，车轮机构装设于小腿摆臂中段处，小腿摆臂的底部末端设有用来完成行走的足部。本实用新型具有结构简单紧凑、运动平稳可靠、操控性好、运动模态切换简单、越障能力强等优点。
复合运动平台

[发明专利]轮腿复合式运动平台-CN201210103942.3有效
发明人：沈林成;谢海斌;马磊;王奇;朱效洲;程子龙;黄安琪 -专利权人：中国人民解放军国防科学技术大学
申请日： 2012-04-11 - 公布日： 2012-08-01 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种轮腿复合式运动平台，包括机架以及连接于机架底部的两个以上的前部轮腿组件、两个以上的后部轮腿组件，机架包括通过铰接在一起的前部身板和后部身板，前部轮腿组件和后部轮腿组件均包括大腿摆臂、车轮机构以及小腿摆臂，大腿摆臂的一端铰接于机架上并可绕铰点摆动，大腿摆臂的另一端与小腿摆臂的一端相连形成肘部并可绕肘部摆动形成折叠，车轮机构装设于小腿摆臂中段处，小腿摆臂的底部末端设有用来完成行走的足部。本发明具有结构简单紧凑、运动平稳可靠、操控性好、运动模态切换简单、越障能力强等优点。
复合运动平台

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