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[发明专利]一种用于仿人灵巧手指关节的全数字化柔性位置传感系统-CN202211366148.8在审
发明人：吕博瀚;曾广商;陈志鸿;吴学斌;曾思;赵守军 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于仿人灵巧手指关节的全数字化柔性位置传感系统，包括：分别集成安装在手指远指关节、手指中指关节和手指基关节上的霍尔角位移传感器以及手掌转换电路模块；各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器以菊花链的连接方式相互传递信息，各手指远指关节、中指关节和基关节的霍尔角位移传感器之间以及角位移传感器与手掌转换电路模块之间的通信线缆为柔性电路板。本发明采用新型非接触式的小型霍尔角位移传感系统，实现仿人灵巧手指关节转角的数字化精确测量。
一种用于灵巧手指关节数字化柔性位置传感系统

[发明专利]一种腱传动的锁紧工装-CN201711037540.7有效
发明人： 曾广商;吕博瀚;刘山 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： F16G11/02 文献下载
摘要：本发明属于多自由度机构与微传动控制技术领域，具体涉及一种以腱传动为主的多自由度传动机构，通过高效精确的传动腱的固定方式，实现降低传动误差的腱传动的锁紧工装；包括左推杆(1)、通孔(2)、基座固定螺栓(3)、支撑座(4)、锥形孔(5)、被挤压金属块(6)、右柔性推杆(7)及防失稳套(8)；其中，所述支撑座(4)焊接于底板上，基座固定螺栓(3)将液压动力系统固定在支撑座(4)上，所述防失稳套(8)嵌入支撑座(4)的右侧安装孔，在失稳套(8)对面支撑座的左侧装有左推杆(1)；所述被挤压金属块(6)设于防失稳套(8)上；所述支撑座(4)上设有锥形孔(5)；所述右柔性推杆(7)设于失稳套(8)的右侧。
一种传动工装

[发明专利]一种超高速复合转子连接结构-CN201911032528.6有效
发明人：王志峰;曾广商;郝小龙;朱炎;胡丽国;李振将 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： H02K7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超高速复合转子连接结构，包括：转子盘、转轴和垫圈；其中，所述垫圈套设于所述转子盘的一端；所述转子盘的一端插设于所述转轴内。本发明整体结构简单、紧凑，可满消除径向间隙、同时易实现多次装配的定位一致性，有利于实现超高速运转的动态稳定性。
一种超高速复合转子连接结构

[发明专利]一种微型六维力/力矩传感器-CN201811373006.8有效
发明人： 曾广商;吕博瀚;刘山;赵新颖;胡晓斌 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01L5/1627 文献下载
摘要：本发明涉及一种微型六维力/力矩传感器，属于智能控制技术领域。本发明的微型六维力/力矩传感器结构由双Z型弧面弹性体和信号处理电路两部分组成。其中，弹性体由两个Z型薄壁梁结构串联而成，中间为接触力区域。相比于其他圆柱型的弹性体结构，该结构设计为拱形薄壁结构，易于安装于多自由度机构的外表面，如：仿人灵巧手手指的各个指节，同时也作为手指关节本体结构的一部分。
一种微型六维力力矩传感器

[发明专利]一种低摩擦无间隙的球面关节副及其装配方法和应用-CN201811368419.7有效
发明人： 曾广商;吕博瀚;刘山;赵新颖;胡晓斌 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： F16C11/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种低摩擦无间隙的球面关节副及其装配方法和应用，属于在多自由度机构与微传动控制技术领域，球面关节副是在单关节内实现多自由度运动的一种非常有效的传动方式，球面副关节的制造工艺及配合将直接影响关节的传动精度和效率，通过利用非金属材料——聚四氟乙烯与金属球头连杆之间的紧密配合，实现低摩擦、无间隙、高可靠性的球关节传动。
一种摩擦间隙球面关节及其装配方法应用

[发明专利]一种用于腱传动仿人灵巧手指关节的驱动系统-CN201911061880.2在审
发明人：吕博瀚;曾广商;刘山;王燕波;原誉桐 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-11-01 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：一种用于腱传动仿人灵巧手指关节的驱动系统，通过伺服电机‑减速器‑滚珠丝杠副‑对称双直线导轨‑高强度碳氟纤维柔性腱‑关节的传动流程，实现度集成的精细化传动机构，在多自由度及微传动控制技术领域实现了狭小空间内的精密传动，可通过搭配不同速比的减速器实现不同负载能力的输出，具有高比功率、高集成度、高可靠性、体积小、重量轻、易于实现模块化伺服系统设计等优点。
一种用于传动灵巧手指关节驱动系统

[发明专利]一种双极固体烧蚀型等离子体加速器-CN201510727508.6有效
发明人：杨磊;黄玉平;曾广商;杨斌;闫丽媛 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： F03H1/00 文献下载
摘要：本发明属于一种空间电推进装置，具体公开一种双极固体烧蚀型等离子体加速器，该加速器的直流电源的正极分别与主高压控制开关、次高压控制开关的一端连接，主高压控制开关的另一端分别与主放电电容、主电极的一端连接，主放电电容的另一端分别与直流电源的负极、主可控硅的阴极连接，主可控硅的阳极与主电极的另一端连接；次高压控制开关的另一端分别与次放电电容、次电极的一端连接，次放电电容的另一端分别与直流电源的负极、次可控硅的阴极连接，次可控硅的阳极与次电极的另一端连接。该装置能够有效解决固体烧蚀型等离子体加速器效率低下的问题。
一端连接等离子体加速器直流电源烧蚀阴极主放电电容负极阳极放电电容主可控硅次电极次高压可控硅主电极主高压双极正极电推进装置有效解决加速器

[发明专利]一种开放式绕组变结构电机系统-CN201610108754.8有效
发明人：司宾强;曾广商;黄玉平;朱成林 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2016-02-26 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： H02K11/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种开放式绕组变结构电机系统，包括主控制器、可变结构驱动器和开放式绕组电机，开放式绕组电机具有N组绕组，每组包括第一绕组、第二绕组，其中N≥2；主控制器接收控制指令和开放式绕组电机的反馈信息，并生成功率驱动和驱动拓扑变结构指令，可变结构驱动器根据驱动拓扑变结构指令将驱动拓扑结构进行变换，可以将开放式绕组电机的每组的两个绕组串联起来成为新的一相绕组，还可以变换为轻载模式或重载模式。本发明的开放式绕组变结构电机系统，充分利用可变结构驱动器和多相开放式绕组电机的结构可变、高功率密度、高可靠性优点，可满足不同的工况需求，能够有效地降低电机驱动系统重量和体积，并有效地提高功率密度和可靠性，消除机械噪声。
一种开放式绕组结构电机系统

[发明专利]一种自增压油箱装置-CN201510729625.6有效
发明人： 曾广商;李建明;王玉;许迎;俞涛;刘群 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： F15B1/26 文献下载
摘要：本发明属于航天伺服液压系统技术领域，具体涉及一种自增压油箱装置。本发明包括增压波纹管、增压作动器、箱体组件，增压波纹管与增压作动器连接，增压波纹管与增压作动器固定于箱体组件内。本发明提供一种自增压油箱装置，解决现有技术中，增压油箱结构复杂、体积庞大、重量重，同时易出现油、气渗混，使得切线泵的性能下降，不适应于航天产品长期贮存使用的技术问题。
一种增压油箱装置

[发明专利]一种液压夹套式平动离合机构-CN201510729159.1有效
发明人： 曾广商;韩旭;赵国平;李冀鹏;马德森 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： F15B11/02 文献下载
摘要：本发明属于一种离合机构，具体公开一种液压夹套式平动离合机构，该离心机构包括外壳、夹套、顶杆、锁外壳、管接头、锁栓、复位弹簧、导向套、离合芯轴、调节顶杆、调节螺帽，外壳内套有夹套，夹套内套有离合芯轴；外壳上部开有长圆柱孔，顶杆的一端该长圆柱孔内；外壳下部开有短圆柱孔，调节顶杆的一端插在该短圆柱孔内，调节顶杆的另一端设有调节螺帽；外壳开有圆孔的一端设有导向套，锁外壳安装在导向套上，锁外壳内设有锁栓，锁栓底部插在导向套的径向孔内，锁外壳与锁栓之间套有复位弹簧，锁外壳顶部侧壁孔内安装有管接头。该机构能够有效可靠的切换、工作过程中无额外振动和噪声产生，结构简单可靠。
一种液压夹套式平动离合机构

[发明专利]开放式绕组变结构电机系统-CN201610108868.2有效
发明人：司宾强;曾广商;黄玉平;朱成林 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2016-02-26 - 公布日： 2018-03-09 - 主分类号： H02K11/33 文献下载
摘要：本发明涉及一种开放式绕组变结构电机系统，包括主控制器、可变结构驱动器和开放式绕组电机；主控制器接收控制指令和开放式绕组电机的反馈信息，并生成功率驱动和驱动拓扑变结构指令，可变结构驱动器根据驱动拓扑变结构指令将驱动拓扑结构进行变换，可变结构驱动器将开放式绕组电机的多个绕组串联起来成为新的一相绕组，可变结构驱动器根据功率驱动指令驱动开放式绕组电机。本发明的开放式绕组变结构电机系统，充分利用可变结构驱动器和多相电机的结构可变、高功率密度、高可靠性优点，可满足不同的工况需求，相比多电机+离合器结构，能够有效地降低电机驱动系统重量和体积，并有效地提高功率密度和可靠性，消除机械噪声。
开放式绕组结构电机系统

[发明专利]变结构驱动拓扑-CN201610103941.7有效
发明人：司宾强;曾广商;黄玉平;朱成林 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2016-02-26 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： H02P27/04 文献下载
摘要：一种变结构驱动拓扑，包括H桥组(40)、电源开关组(50)和电源组(60)；假设开放式绕组电机相数为3×N+3时，N≥1；则，电源组(60)包括N+1个直流功率电源(61)，每个直流功率电源(61)有输出正和输出负两个端子；电源开关组(50)包括4N+4个功率开关(51)；所述H桥组(40)包括4×(3×N+3)个功率管(41)，组成3×N+3个H桥(42)；每个H桥以开放式绕组电机为界区分左、右两个桥臂，每个桥臂由两个功率管的漏极和源极串联在一起构成，该漏极和源极之间设有接线端子(43)，接线端子与开放式绕组电机的绕组的端子连接；其中与开放式绕组电机的三相绕组端子连接的三个H桥为一组，由同一个直流功率电源供电。
结构驱动拓扑

[实用新型]一种完全植入式血泵控制驱动装置及人工辅助心脏系统-CN201620444329.1有效
发明人：张芳;曾广商;朱成林;刘志伟;韩志富 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2016-05-16 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： A61M1/12 文献下载
摘要：本实用新型提供一种完全植入式血泵控制驱动装置及人工辅助心脏系统，涉及医学领域，用于解决目前人工辅助心脏系统易导致穿透皮肤处的伤口难愈合、易感染等问题，本实用新型提供的人工辅助心脏系统中使用的完全植入式血泵控制驱动装置包括电能接收电路、信号接收电路、信号发送电路、驱动控制电路、备用电源和电源管理电路；所述电能接收电路、备用电源、信号接收电路、信号发送电路、驱动控制电路与电源管理电路连接；驱动控制电路还与信号接收电路、信号发送电路连接。上述方案中，完全植入式血泵控制驱动装置和体外系统无线连接，可以避免使用穿皮导线，从而避免穿皮导线带来的皮肤感染等并发症，提高手术成活率；并为携带者的生活带来了极大的方便。
一种完全植入式血泵控制驱动装置人工辅助心脏系统

[发明专利]一种可有效抑制负载谐振的液压系统动态校正装置-CN201510604609.4有效
发明人： 曾广商;邓涛;滕怀海;姜玉峰;陈飞 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： F15B19/00 文献下载
摘要：一种可有效抑制负载谐振的液压系统动态校正装置，包括壳体、节流阀芯、阻尼孔、弹簧、蓄压阀芯、堵头、盖板和调节螺柱等组成部分。用于液压控制系统中，通过对弹簧刚度、阻尼孔、蓄压阀新、节流阀芯的匹配设计实现在高频时增加系统阻尼，从而抑制负载的谐振。该装置作为一个独立的功能块，在保证低频相位基本不变的同时，能够有效抑制高频谐振，其结构紧凑、接口简单，能够方便的安装在液压缸上。
一种有效抑制负载谐振液压系统动态校正装置

[发明专利]采用多源氢气能源的多变量多余度数控伺服系统-CN201510673384.8有效
发明人： 曾广商;张晓莎;张文海;景光辉;秦向明;刘俊琴;张淑敏;陈祖希;郭薇妮;赵守军 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-10-16 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： F02K9/80 文献下载
摘要：本发明涉及运载火箭用多源氢气能源的多变量多余度数控伺服系统，属于运载火箭控制技术领域。伺服系统控制回路采取了系统级三冗余设计方案，三余度伺服阀有三个独立的前置级，三余度位移传感器有三个独立的冗余通道。伺服控制器接收1553B总线上的三冗余数字控制指令，同时伺服控制器每1台子控制器采集1台伺服机构的三冗余位移传感器的3路线位移，由控制器中央处理单元执行线位移多数表决算法和数据闭环控制算法处理，经D/A转换及功率放大后输出伺服阀控制电流，输出到1台伺服机构三冗余伺服阀的1个前置级，在伺服阀的功率级滑阀上实现多数表决，可化解吸收冗余通道的一度故障。
采用氢气能源多变多余度数伺服系统

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