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[发明专利]一种进行多机器人协作的方法与设备-CN201710067320.2有效
发明人： 戴萧何 -专利权人：上海仙软信息科技有限公司
申请日： 2017-02-07 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种进行多机器人协作的方法与设备；从网络设备中获取与机器人匹配的协作指令；基于所述协作指令，执行对应的多机器人协作任务。与现有技术相比，在本申请中，进行协作任务的多个独立的机器人基于从对应网络设备获取到的协作指令，共同执行对应的多机器人协作任务。在此，本申请可以基于具体场景的应用需要，通过网络设备发出的所述协作指令，将多个独立的机器人进行灵活组合，使得组合后的各个机器人可以实现对工作量较大、或工作分类复杂的任务的协同作业，从而有助于复杂工作的分解和整体资源的优化。
一种进行机器人协作方法设备

[发明专利]一种定位方法和设备-CN201610594209.4有效
发明人：赵越;王群;冯源;戴萧何;叶杨笙 -专利权人：上海仙知机器人科技有限公司
申请日： 2016-07-26 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： H04W4/00 文献下载
摘要：本申请的目的是提供了一种定位方法和设备，通过获取目标对象的激光定位位置与超带宽定位位置；根据获取到的激光定位位置与超带宽定位位置，确定所述目标对象的实际位置，以通过将激光定位的方式和超带宽定位的方式相结合来实现对目标对象的精确定位。
一种定位方法设备

[发明专利]三轴陀螺仪的零点校准方法及系统-CN201811006870.4在审
发明人：黄强盛;陈笑行;王群;戴萧何;赵越 -专利权人：上海仙知机器人科技有限公司
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及运动导航技术领域。本发明一实施例提一种三轴陀螺仪的零点校准方法及系统，其中所述三轴陀螺仪的零点校准方法包括：获取预定时间段内关于三轴陀螺仪的旋转控制量；确定所述预定时间段内关于所述三轴陀螺仪在平行重力方向的Z轴角速度变化率；基于所述Z轴角速度变化率和所述旋转控制量，补偿在平行重力方向的零点偏置。由此，应用旋转控制量和Z轴角速度变化率来补偿平行重力方向的零点偏置，能够实现替代传统技术中的地磁传感器，实现了平行重力方向的零点偏差的精确补偿，并还降低了惯导设备的制作成本。
三轴陀螺仪重力方向角速度变化率零点校准旋转控制平行预定时间段偏置地磁传感器导航技术惯导设备精确补偿替代制作应用

[发明专利]基于ToF成像系统的栈板识别方法及自动导引运输车-CN201811035609.7在审
发明人：王云凯;戴萧何;赵越 -专利权人：上海仙知机器人科技有限公司
申请日： 2018-09-06 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： G06T7/50 文献下载
摘要：本发明涉及自动化物流技术领域。本发明一实施例提一种基于ToF成像系统的栈板识别方法，包括：基于ToF成像系统，获取关于待识别的栈板的栈板点云数据；从所述栈板点云数据中分离出地面成分和物体成分；基于点云区域增长算法，从对应所述物体成分的点云数据中分割出栈板前端面；根据所分割出的栈板前端面的几何特征信息，识别所述栈板的姿态和空间位置。由此，不需要额外的人工标签标注，降低了人工成本，并且能够同时防止光线、噪音等因素的干扰，可较为精确地计算出栈板的姿态和位置。
栈板成像系统点云数据出栈自动导引运输车几何特征信息区域增长算法自动化物流标签标注空间位置人工成本前端面分割点云噪音

[发明专利]一种用于在目标区域内进行任务调度的方法与设备-CN201610576336.1在审
发明人：冯源;赵越;戴萧何;叶杨笙;王群 -专利权人：上海仙知机器人科技有限公司
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2016-12-14 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于在目标区域内进行任务调度的方法与设备；获取目标区域内的一个或多个待执行任务，其中，每个待执行任务对应的任务执行位置包含于所述目标区域；将所述一个或多个待执行任务提供至对应的移动机器人。与现有技术相比，本申请通过网络设备与移动机器人之间的调度配合，可以基于一般现有的任务调度环境、如普通的仓储环境、或是其他多任务的执行环境，如医院病房环境等实现任务调度操作，并不需要对已有环境进行适应性改造，从而能够降低实际投入使用的资源成本，可移植性较高，适用场景广泛。
一种用于目标区域内进行任务调度方法设备

[发明专利]一种机器人跟随方法及用于机器人跟随的设备-CN201610860900.2在审
发明人： 戴萧何 -专利权人：上海仙知机器人科技有限公司
申请日： 2016-09-28 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于机器人跟随方法及用于机器人跟随的设备。所述方法包括：确定机器人待跟随的目标对象；从所述机器人实时捕获的场景中识别所述目标对象；确定所述机器人向所述目标对象的移动路径；控制所述机器人按所述移动路径移动。与现有技术相比，本申请在识别目标对象时，同时利用了目标对象以及环境中的其他对象的特征信息，提高了识别的准确度，因而能够在实时变化的、干扰因素较多的自然环境中准确识别出目标对象；同时，又根据目标位置及障碍物信息规划出优化的跟随路径并精确控制机器人运动的速度及方向以跟随目标，从而有效解决了目前机器人跟随经常发生的跟错目标或跟丢目标的技术问题。
一种机器人跟随方法用于设备

[实用新型]一种移动机器人嵌入式数据链集成系统-CN201620121063.7有效
发明人：王群;赵越;戴萧何;叶杨笙;冯源 -专利权人：上海仙知机器人科技有限公司
申请日： 2016-02-15 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种移动机器人嵌入式数据链集成系统，包括处理器、传感器、驱动设备、微机电系统、电池管理模块，所述传感器、驱动设备、微机电系统、电池管理模块均与处理器相电连接，所述处理器通过网络与移动机器人主机相通信连接。本实用新型提供的移动机器人嵌入式数据链集成系统通过网络与移动机器人主机相通讯连接，从而，移动机器人主机不再需要直接携带传感、控制等负载，大大降低了移动机器人主机的运算量，使得移动机器人更加安全稳定地运行。
一种移动机器人嵌入式数据链集成系统

[实用新型]一种移动机器人自主充电桩-CN201620016776.7有效
发明人：周易乐;赵越;王群;叶杨笙;戴萧何;冯源 -专利权人：上海仙知机器人科技有限公司
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种移动机器人自主充电桩，包括外壳、充电座组件、保护壳体、弹性组件，所述保护壳体活动式设置于外壳内，且所述保护壳体部分裸露于外壳外，所述充电座组件设置于外壳内，且所述保护壳体套装包裹部分充电座组件，所述弹性组件的一端固定连接于外壳内，另一端与所述保护壳体相连接，其中，所述保护壳体裸露于外壳外的部分在外力和弹性组件的作用下在外壳内伸缩移动。本实用新型具有美观、体积小、安全性能高的优点。
一种移动机器人自主充电

[发明专利]基于自定位机器人的多相机参数自动标定系统运行方法-CN201310173609.4有效
发明人：章逸丰;熊蓉;李千山;戴萧何 -专利权人：浙江大学
申请日： 2013-05-09 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自定位机器人的多相机参数自动标定系统运行方法。自定位机器人携带标记点在离线构建的环境地图中巡航并进行自定位，得到世界坐标，主控机采集相机图像并进行图像处理，得到标记点的图像坐标，结合8个以上世界坐标与对应图像坐标的点对数据，主控机就可以自动地进行相机的参数标定。本发明的最大特点在于能自动地对分布固定的多相机进行参数标定，大大降低人力标定成本，提高标定过程的规范化和精度，并且本发明可在现有监控系统基础上非常便捷地升级实现，相机标定的结果是应用于监控和视觉系统的高级智能算法的基础，因此在未来的道路交通、办公楼道、厂房厂区、公共安保等监控系统中有非常广泛的应用推广前景。
基于定位机器人多相参数自动标定系统运行方法

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