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[发明专利]一种分布式容错目标跟踪方法、系统、设备及介质-CN202310735520.6有效
发明人：董希旺;张毓杰;张政;李清东;韩亮;刘亦石;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本发明公开一种分布式容错目标跟踪方法、系统、设备及介质，涉及分布式容错目标跟踪领域；方法包括构建目标跟踪模型；对目标跟踪模型中的各个传感器节点，采用容积信息卡尔曼滤波方法，根据获取的上一时刻的状态向量和上一时刻的误差协方差矩阵，确定每个传感器节点当前时刻的滤波数据；确定目标传感器节点；采用基于密度的聚类算法确定节点集合；根据节点集合中的各个传感器节点，采用一致性融合算法，根据当前时刻的信息状态向量和当前时刻的信息矩阵确定目标跟踪模型在当前时刻的目标估计状态向量；本发明能够提高分布式目标跟踪的容错能力和鲁棒性。
一种分布式容错目标跟踪方法系统设备介质

[发明专利]一种超视距雷达多目标跟踪方法、系统、电子设备及介质-CN202310466848.2在审
发明人：董希旺;张毓杰;张政;于江龙;化永朝;任章;李清东;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提供一种超视距雷达多目标跟踪方法、系统、电子设备及介质，属于多目标跟踪领域，方法包括：根据发射侧及接收侧电离层高度建立观测模型；将当前时刻超视距雷达接收到的各量测信息映射到目标状态空间，并将各量测信息与观测模型关联，得到量测‑模型关联随机有限集；根据当前时刻的量测‑模型关联随机有限集及前一时刻已有目标的状态信息，采用高斯混合概率假设密度算法确定当前时刻已有目标的状态信息，以对已有目标进行跟踪；根据当前时刻及前一时刻的量测‑模型关联随机有限集，采用时间延长目标检测算法确定新生目标状态随机有限集，以对新生目标进行跟踪。本发明实现了密集杂波下多观测路径多目标的跟踪，并减轻了计算负担。
一种视距雷达多目标跟踪方法系统电子设备介质

[发明专利]一种多传感器协同目标跟踪方法、系统、设备及介质-CN202310464559.9有效
发明人：董希旺;张政;张毓杰;李清东;韩亮;化永朝;于江龙;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F18/25 文献下载
摘要：本发明公开一种多传感器协同目标跟踪方法、系统、设备及介质，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括：采用容积卡尔曼信息滤波算法，根据传感器节点上一时刻的目标状态估计值和误差协方差矩阵，确定传感器节点当前时刻的信息向量、信息矩阵、目标状态估计值和误差协方差矩阵；采用聚类算法，根据传感器网络中所有传感器节点当前时刻的目标状态估计值，确定可靠节点集合；采用一致性融合算法，根据可靠节点集合中所有可靠节点当前时刻的信息向量和信息矩阵，确定传感器网络当前时刻的协同目标状态估计结果。本发明能够提高协同目标跟踪系统的鲁棒性，从而在部分传感器节点失效的情况下，仍然可以取得持续稳定的目标跟踪效果。
一种传感器协同目标跟踪方法系统设备介质

[实用新型]穿梭车行走机构及穿梭车-CN202320067702.6有效
发明人：张荣;夏林斌;张毓杰;刘宝军;程辉;洪品 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种穿梭车行走机构及穿梭车，所述穿梭车行走机构用于驱动所述穿梭车沿着环形轨道运行，其包括：主动车轮及主动车轮支架，所述主动车轮在所述外侧轨道上行走，所述主动车轮支架的底部通过主动车轮轴穿过所述主动车轮；驱动机构，所述驱动机构连接所述主动车轮轴；从动车轮及从动车轮支架，所述从动车轮在所述内侧轨道上行走，所述从动车轮支架的底部通过从动车轮轴穿过所述从动车轮；转向机构，所述转向机构设置在所述主动车轮支架和从动车轮支架之上，且位于所述主体车架之下。本实用新型的穿梭车行走机构能够在环形轨道的直线段快速平稳行驶，而且在过环形轨道的凹形弧段和凸形弧段时，依旧保持稳定以及顺滑的过弯。
穿梭车行机构

[实用新型]车轮转向机构及穿梭车-CN202320068310.1有效
发明人：夏林斌;刘宝军;张毓杰;张荣;洪品;周正山 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种车轮转向机构及穿梭车，所述车轮转向机构用于连接穿梭车的主体车架与其下方的车轮支架，其包括：销轴，所述销轴穿设于所述主体车架；滑动轴承或滚针轴承，所述滑动轴承或所述滚针轴承嵌入在所述主体车架的底部，且套在所述销轴上；推力轴承，所述推力轴承设置在所述车轮支架上方，且套在所述销轴上，所述推力轴承设置在所述滑动轴承或所述滚针轴承的下方。本实用新型的车轮转向机构能够使主体车架和车轮支架顺滑且平稳地绕轴转动，且能承受轴向和径向两个方向的载荷。
车轮转向机构穿梭

[实用新型]一种可回转掉头的辊筒输送机-CN202223564903.1有效
发明人：周正山;夏林斌;张毓杰;王泽;程辉;洪品 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65G13/07 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可回转掉头的辊筒输送机，用于将装载货物在输送过程中旋转掉头，包括：机架；辊筒输送机构，所述辊筒输送机构安装在所述机架上，所述辊筒输送机构用于承载输送载车板以及所述载车板上的车辆；回转机构，所述回转机构安装在所述机架上，所述回转机构用于控制所述辊筒输送机构进行回转运动。根据本实用新型实施例的可回转掉头的辊筒输送机，可实现汽车在输送设备上头进头出，便于司机取车，提高仓储系统的转运效率。
一种回转掉头输送

[实用新型]一种集装箱堆场系统-CN202320139117.2有效
发明人：刘宝军;张荣;张毓杰;周正山 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2023-02-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种集装箱堆场系统，包括：库体，库体内设置有储存区和交互作业区，储存区内设置有多条间隔布置的巷道，巷道用于储存集装箱，交互作业区包括相互连通的集卡作业区和堆存设备交互作业区，堆存设备交互作业区与巷道连通，堆存设备交互作业区设置有多个转驳平台；多个存取设备，分别设置在巷道内，用于从交互作业区内提取集装箱至储存区，或从储存区内提取集装箱至交互作业区。本实用新型的集装箱堆场系统，通过设置堆存设备交互作业区以及设置在堆存设备交互作业区中的转驳平台，配合存取设备，可以有效减少上层行车的垂直移动距离，进而提高集装箱堆存精度，从而提高集装箱的堆放高度，提高集约化水平。
一种集装箱堆场系统

[实用新型]一种车辆手刹状态检测装置及具有其的车辆输送系统-CN202223355801.9有效
发明人：钟元;张毓杰;张荣;王泽;石丹;蒋纯 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆手刹状态检测装置及具有其的车辆输送系统，该车辆手刹状态检测装置包括固定机架、俯仰机架和顶升机构，俯仰机架的第一端可枢转地连接固定机架；顶升机构设于固定机架上，顶升机构的输出端连接至俯仰机架的第二端，顶升机构驱动俯仰机架的第二端升/降以便使俯仰机架的第二端以俯仰机架的第一端为中心进行转动。本实用新型实施例的车辆手刹状态检测装置的顶升机构可以驱动俯仰机架转动，亦即，俯仰机架的第二端被抬高，检测时，若车辆未拉手刹，车辆会因惯性朝向俯仰机架的第一端滑动，从而通过该车辆手刹状态检测装置可以检测出车辆有无拉手刹，可以提高车辆手刹状态检测的效率。
一种车辆状态检测装置具有输送系统

[实用新型]一种集约型空箱堆场-CN202223445591.2有效
发明人：刘宝军;张毓杰;张荣 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种集约型空箱堆场，包括：库体，所述库体内用于堆放集装箱；运行轨道，所述运行轨道安装在所述库体内；堆垛移运装置，所述堆垛移运装置可移动地连接在所述运行轨道上，所述堆垛移运装置用于吊取移运集装箱至所述库体内的指定位置。根据本实用新型实施例的集约型空箱堆场，能够提高集装箱堆箱高度和精度，节约占地面积。
一种集约空箱堆场

[实用新型]一种超高堆垛的集装箱仓库-CN202222766192.X有效
发明人： 张毓杰;张荣;程辉 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65D88/12 文献下载
摘要：本申请提供一种超高堆垛的集装箱仓库，该仓库包括仓库本体和导向装置，仓库本体形成为框架结构，框架结构形成有用于堆垛集装箱的存储区；导向装置设于存储区内，导向装置包括导轨架，导轨架连接至框架结构上，导轨架沿着仓库本体的竖向方向自存储区的底部延伸至顶部。本实用新型实施例的超高堆垛的集装箱仓库通过在堆垛集装箱的存储区设置导轨架，并且使得导轨架沿着仓库本体的竖向方向自存储区的底部延伸至顶部，从而在集装箱进行堆垛的过程中，起到导向作用，可以提高集装箱的堆垛精度，最终实现集装箱在仓库中的超高堆垛。
一种超高堆垛集装箱仓库

[实用新型]一种自动化空箱堆场系统-CN202223445630.9有效
发明人：陈再兴;张毓杰;周正山 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G63/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动化空箱堆场系统，包括：库体，所述库体内用于堆放集装箱；运行轨道，所述运行轨道安装在所述库体内；堆垛移运装置，所述堆垛移运装置可移动地连接在所述运行轨道上，所述堆垛移运装置用于吊取移运集装箱至所述库体内的指定位置进行堆垛；控制系统，所述控制系统安装在所述库体内，所述控制系统用于控制所述库体的运行。根据本实用新型实施例的自动化空箱堆场系统，既能减小存储占地面积，又能实现集装箱存储时的自动化操作。
一种自动化空箱堆场系统

[实用新型]重载穿梭车-CN202223101032.X有效
发明人： 张毓杰;陈再兴;张荣;钟元;夏林斌;周正山 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供一种重载穿梭车，所述重载穿梭车包括：主动行走轮，所述主动行走轮设置在第一轨道上；驱动装置，所述驱动装置连接所述主动行走轮，以驱动所述主动行走轮转动；从动行走轮，所述从动行走轮设置在第二轨道上；支撑主体，所述支撑主体形成为板状，且连接在所述主动行走轮和所述从动行走轮的上方，以由所述主动行走轮和所述从动行走轮带动而进行移动；输送机，所述输送机设置在所述支撑主体的上方，所述输送机的传输方向与所述支撑主体的移动方向垂直，以将货物传输出。本实用新型的重载穿梭车，能够稳定地传输货物，更容易进行转向，且实现轨道两侧的货物传递。
重载穿梭

[发明专利]一种带环形分配线的立体停车库输送控制方法-CN202310003870.3在审
发明人：陈再兴;刘宝军;周正山;张毓杰;张思超;李咪渊 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E04H6/18 文献下载
摘要：本申请提供一种带环形分配线的立体停车库输送控制方法，包括：S100、堆垛机从货架内提取多个托盘，并将多个托盘输送至第二辊筒输送机组；S200、第二辊筒输送机组通过拆叠盘机将多个托盘拆分为单个托盘，并输送至环形分配线的环形输送车上；S300、环形输送车将托盘运送至第一辊筒输送机组；S400、在托盘承托车辆后，第一辊筒输送机组将托盘输送至环形分配线的环形输送车；S500、环形输送车将托盘运送至第三辊筒输送机组；S600、第三辊筒输送机组将载有车辆的托盘运输至堆垛机出入口，堆垛机将载有车辆的托盘存入货架内。本申请的控制方法使用环形分配线运输车辆，提高了立体停车库运行效率。
一种环形分配立体车库输送控制方法

[实用新型]一种顶板钢筋吊具-CN202222842400.X有效
发明人： 张毓杰 -专利权人：山东东方路桥建设有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B66C1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种顶板钢筋吊具，包括支座，所述支座上设有支杆一，所述支杆一顶端设有定滑轮一，所述支杆一上通过支杆二与支杆三连接设有定滑轮二，所述支座远离所述定滑轮二的一侧设有壳体，所述壳体内设有电机，所述电机的动力输出端连接设有转轴二，所述转轴二上缠绕设有钢丝绳一，所述钢丝绳一的一端固定于所述转轴二上，所述钢丝绳一的另一端依次穿过所述定滑轮一与所述定滑轮二，连接设有连接件，所述连接件底端设有转轴一，所述转轴一上通过钢丝绳二连接设有弧形金属板。本实用新型的优点在于：自动传动、使用时便捷、省力。
一种顶板钢筋

[实用新型]一种高效自动化的集装箱空箱立体仓库-CN202222766114.X有效
发明人：陈再兴;张毓杰;刘宝军;张荣;周正山;王泽 -专利权人：上海振华重工(集团)股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种高效自动化的集装箱空箱立体仓库，该立体仓库包括仓库本体、导向装置，仓库本体形成为框架结构，框架结构包括交互作业区和堆垛存储区，交互作业区沿着仓库本体的横向方向延伸布置，堆垛存储区由若干个沿着仓库本体的纵向方向延伸的巷道组成，每个巷道内设置有多个用于容纳集装箱空箱的存储单元，每个存储单元可沿着仓库本体的竖向方向堆垛若干层集装箱空箱，导向装置设置在存储单元内，导向装置包括多根导轨架，导轨架沿着仓库本体的竖向方向设置。本实用新型实施例的高效自动化的集装箱空箱立体仓库通过在堆垛存储区中设置导轨架，导轨架在堆垛集装箱空箱的过程中起导向作用，提高了集装箱空箱的堆垛精度和土地利用率。
一种高效自动化集装箱空箱立体仓库

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