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[发明专利]一种钢筋笼焊接系统-CN202311176515.2在审
发明人：张派;陈彤;李艳娜;于江龙 -专利权人：贵州装备制造职业学院
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明提供一种钢筋笼焊接系统，主要涉及钢筋笼焊接领域。一种钢筋笼焊接系统，包括滑轨、绕筋机以及焊接机械手，滑轨上滑动设置底座，滑轨一侧平行设置齿条机构，底座底部设置与齿条机构相啮合的伺服齿轮驱动机构，底座两端均设置旋转架，两侧的旋转架内分别设置主动转环以及从动转环，主动转环与从动转环之间设置连接柱，连接柱上沿轴线设置伺服直线驱动机构，连接柱上滑动设置与滑槽相配合的滑动筒，滑动筒两端均设置环形的外支撑架，滑动筒中部设置环形的内支撑架，底座顶部一端设置调整轨道，从动转环所在的旋转架与调整轨道滑动配合。本发明的有益效果在于：本发明焊接精度较高，焊接后的钢筋笼强度更好，自动化程度较高。
一种钢筋焊接系统

[发明专利]无动力滑翔导弹的弹道跟踪制导方法、系统、设备及介质-CN202310998204.8在审
发明人： 于江龙;董希旺;黄昂;李恒;任章;胡锡精;张康 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无动力滑翔导弹的弹道跟踪制导方法、系统、设备及介质，涉及导航、制导与控制技术领域。该方法包括：建立动力学模型；生成三维空间理想参考弹道；对三维空间理想参考弹道坐标点进行投影和拟合，得到连续解析形式；根据连续解析形式对动力学模型进行反馈线性化，得到弹道跟踪制导误差信息；根据弹道跟踪制导误差信息确定期望的升力大小和期望的倾侧角正弦指令，以减小高度方向弹道跟踪制导误差和平面方向弹道跟踪制导误差；根据期望的升力大小确定期望的攻角控制量；根据期望的倾侧角正弦指令确定期望的倾侧角控制量。本发明能够克服现有弹道跟踪制导方法不精准、初始条件可行域小的问题，进而提高整个弹道跟踪制导系统的鲁棒性。
动力滑翔导弹弹道跟踪制导方法系统设备介质

[发明专利]无动力滑翔导弹时变编队跟踪控制方法、系统及电子设备-CN202310998210.3在审
发明人： 于江龙;董希旺;李恒;黄昂;任章;谭清科;梁卓 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-08-09 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无动力滑翔导弹时变编队跟踪控制方法、系统及电子设备，涉及导航控制技术领域，该方法包括：构建无动力滑翔导弹的初始动力学模型；计算跟踪控制误差信息；基于跟踪控制误差信息和初始动力学模型计算期望指令从而确定线性化后的动力学模型和线性化变量；基于线性化后的动力学模型和所有线性化变量构建线性化动力学标称控制模型、约束模型和代价函数模型并离散化，从而构建无动力滑翔导弹滚动优化跟踪控制模型；基于初始离散时刻的速度、弹道倾角、弹道偏角和控制变量、无动力滑翔导弹滚动优化跟踪控制模型、约束模型、代价函数模型计算各离散时刻的目标控制变量从而得到连续控制变量。本发明提高了时变编队跟踪控制精度。
动力滑翔导弹编队跟踪控制方法系统电子设备

[实用新型]一种大型空调设备吊装减震机构-CN202321122760.0有效
发明人：武月阳;王晓霞;于江龙;王侃;付淑娥 -专利权人：中电系统建设工程有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F24F13/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大型空调设备吊装减震机构，包括安装壳，所述安装壳包括顶壳和底壳，所述顶壳和底壳固定连接，所述顶壳安装在厂房吊顶的下方，所述底壳内顶部贯通开设有第一卡槽，所述第一卡槽并排设置有两个，所述底壳内两侧分别贯通开设有限位卡槽，所述底壳内设置有空调设备，所述空调设备顶部两侧分别固定设置有第一卡板，所述第一卡板通过支块固定设置在所述空调设备上，所述空调设备两侧分别设置有限位卡板，所述限位卡板通过支板固定在所述空调设备的外壁，所述限位卡板与所述限位卡槽相适配，所述底壳前后两侧分别可拆卸固定设置有第一盖板，本实用新型解决了现有空调设备不便于与吊架安装，且吊架减震效果不佳的问题。
一种大型空调设备吊装减震机构

[发明专利]一种导弹剩余飞行时间估计方法、系统、设备及存储介质-CN202310730289.1在审
发明人：李清东;王长海;董希旺;于江龙;化永朝;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种导弹剩余飞行时间估计方法、系统、设备及存储介质，涉及剩余飞行时间估计领域，方法包括获取导弹的导航比、导弹的速度比的倒数、导弹前置角、目标前置角以及逃逸平面和攻击平面的二面角；将所述导弹的导航比、所述导弹的速度比的倒数、所述导弹前置角、所述目标前置角以及所述逃逸平面和攻击平面的二面角输入深度神经网络进行预测，得到剩余飞行时间。本发明能提高剩余飞行时间的估计精度从而达到更好的协同制导效果。
一种导弹剩余飞行时间估计方法系统设备存储介质

[发明专利]一种武器目标分配方法、系统、设备及介质-CN202310812917.0有效
发明人：化永朝;王硕博;董希旺;于江龙;孙超;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开一种武器目标分配方法、系统、设备及介质，涉及多武器目标的目标分配领域；该方法包括：获取武器目标的运行数据；根据运行数据构建武器目标制导模型；武器目标制导模型包括：目标函数和约束条件；目标函数是根据飞行数据，以毁伤概率最大为目标构建的；约束条件包括：火力生命值约束；采用拍卖算法基于补偿惩罚机制，根据约束条件对目标函数进行求解，得到武器目标的最优分配结果；最优分配结果包括：毁伤概率最大时对应的武器目标分配矩阵；武器目标分配矩阵表征武器与目标之间的分配关系；本发明能够快速高效的实现武器目标的分配。
一种武器目标分配方法系统设备介质

[实用新型]一种新型的压差检测装置-CN202321178248.8有效
发明人：王亮;于江龙;胡良元;付淑娥;刘婷 -专利权人：中电系统建设工程有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01L13/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及净化车间技术领域，提供了一种新型的压差检测装置，包括车间，车间的一侧顶部连通有进风管道，车间的外表面固定安装有用于监测外界压力的大气压力测量仪一，车间的内壁一侧固定安装有用于监测车间内压力的大气压力测量仪二，且进风管道内设置有能够在大气压力测量仪二所监测到的压力值等于或小于大气压力测量仪一所监测到压力值时将外界空气吸入车间内的进风风扇。本实用新型当车间内压力不足时，大气压力测量仪二所监测到的压力值便会等于或小于大气压力测量仪一所监测到的压力值，此时进风风扇能够将外界空气吸入进风管道并排入至车间中，使得车间内能够始终保持正压的状态，确保车间内不会进入灰尘而受到污染。
一种新型检测装置

[发明专利]一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统-CN202310343034.X在审
发明人：董希旺;赵锋;化永朝;于江龙;任章;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统，涉及航迹规划技术领域，分别以无人机集群系统中每一架无人机在当前时刻的观测向量为输入，利用深度强化学习网络确定每一架无人机对应的第一动作常数和第二动作常数，再利用人工势场方法计算每一架无人机在下一时刻的航向角，进一步得到每一架无人机在下一时刻的观测向量，循环上述步骤，直至达到迭代终止条件，从而完成协同追逐目标过程中每一架无人机的航迹规划。本发明的航迹规划过程中，每一架无人机单独求解各自航迹，实现有效的去中心化，且在航迹规划过程中考虑周围障碍物的影响，从而实现复杂环境下去中心化的航迹规划。
一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法

[发明专利]一种污水处理工艺的碳源投加智能控制系统和方法-CN202310665138.2有效
发明人：刘玉涛;于江龙;唐记弘;周文祥;盖树光;杨晓林;于宾 -专利权人：烟台市弗兰德电子科技有限公司
申请日： 2023-06-07 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： C02F3/00 文献下载
摘要：本方案公开了一种污水处理工艺的碳源投加智能控制系统和方法，属于污水处理技术领域，包括脱氮除磷装置、与脱氮除磷装置连接且用于深度脱氮的反硝化装置，脱氮除磷装置包括进水池、通过进水管道与进水池连接的生化池、通过外回流管与生化池连接的污泥回流池、与污泥回流池连接的二沉池、与二沉池连接的自动刮泥机构，二沉池内还设置有排泥机构，二沉池用于进行泥水分离。本发明公开的污水处理工艺的碳源投加智能控制系统和方法，能够实时检测污水中的硝酸盐等物质的含量，并且根据对应的物质含量自动对甲醇进行精准投加，无需人工手动添加，使甲醇的投加量更加精准。
一种污水处理工艺碳源智能控制系统方法

[发明专利]一种补偿收缩型混凝土及其制备方法-CN202210958819.3有效
发明人：袁祥云;于江龙;齐德龙;张栋;朱丹阳;马鹏程;高全青 -专利权人：山东高速明董公路有限公司;中交公路长大桥建设国家工程研究中心有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C04B28/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种补偿收缩型混凝土及其制备方法。其包括以下重量份的组分：菱铁矿10～20份、石墨尾矿15～20份、水泥60～100份、减水剂5～10份、保水剂5～10份、粉煤灰10～15份、粗骨料30～50份、河砂40～50份和水30～50份。本发明制备得到的补偿收缩型混凝土无需外加膨胀剂，且制备得到的混凝土抗压强度好，抗渗性强，密实度高。
一种补偿收缩混凝土及其制备方法

[发明专利]一种用于集群系统约束控制的自适应装置-CN202310678172.3有效
发明人：董希旺;王庆;孔祥锡;化永朝;于江龙;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于集群系统约束控制的自适应装置，涉及集群系统协同控制领域，其中，第一自适应观测器、第二自适应观测器和自适应控制器；第一自适应观测器用于基于目标跟随者的第一运动状态向量，预测目标领导者的运动状态向量；第二自适应观测器用于基于目标跟随者的第二运动状态向量，预测目标领导者的指令信息；自适应控制器用于根据目标领导者的运动状态向量和指令信息，基于鲁棒预定义输出约束，对集群系统中的各跟随者进行约束控制。本发明通过第一、第二自适应观测器，可以预测目标领导者的状态和指令信息，并可以通过自适应控制器，使跟随者跟随领导者的状态和指令进行移动，从而实现了集群系统的约束控制。
一种用于集群系统约束控制自适应装置

[发明专利]一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法、系统及设备-CN202310592354.9在审
发明人：董希旺;李庆;于江龙;化永朝;冯智;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法、系统及设备，涉及导弹弹道规划领域，该方法包括根据动力学模型以及飞行过程中的约束及终端约束，构建不规则禁飞区模型；根据不规则禁飞区模型，采用不规则禁飞区分割重组算法，确定分割后的多边形禁飞区影响范围；根据分割后的多边形禁飞区影响范围，确定航向角走廊及横向倾侧角翻转逻辑；根据航向角走廊及横向倾侧角翻转逻辑，确定横向制导调整因子；根据横向制导调整因子，迭代纵向制导中的倾侧角剖面；根据横向制导调整因子和倾侧角剖面实现高超声速飞行器轨迹规划制导。本发明使得高超声速飞行器在能够规避不规则禁飞区威胁的同时，抵达预期终端位置，实现高超声速飞行器轨迹规划制导。
一种高超声速飞行器轨迹规划制导方法系统设备

[发明专利]具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统-CN202310755978.8在审
发明人：董希旺;余锦潼;舒沛玄;化永朝;于江龙;孙超;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，该方法包括：确定无人机分组编队的拓扑关系；所述无人机分组编队包括至少1个分组，每个所述分组中无人机包括至少一个领导者和至少一个跟随者，每个分组中跟随者均与领导者通讯连接；基于所述拓扑关系，采用人工势场法构建领导者的避障控制器和跟随者的避障控制器；采用领导者的避障控制器对应领导者进行运动控制，采用跟随者的避障控制器对跟随者进行运动控制。本发明实现多无人机在形成时变编队跟踪的同时实现协同避障。
具有碰撞机制无人机分组编队跟踪控制方法系统

[发明专利]多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法、系统及设备-CN202310586938.5在审
发明人：化永朝;李庆;董希旺;于江龙;冯智;吕金虎;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多高超声速飞行器智能化时间协同制导方法、系统及设备，涉及高超声速飞行器协同制导领域，该方法包括：根据高超声速飞行器的动力学模型和运动学模型，确定多高超声速飞行器协同时间规划目标、飞行过程约束条件和终端约束条件；根据上述目标及约束条件确定航向角走廊及倾侧角翻转逻辑；根据航向角走廊及倾侧角翻转逻辑计算在横侧向制导中的横向协同时间调整因子；根据横向协同时间调整因子计算在纵向制导中的倾侧角剖面；根据横向协同时间调整因子和倾侧角剖面确定基于Transformer网络的深度学习框架；本发明能够在线规划高超声速飞行器轨迹，实现多高超声速飞行器智能化时间协同制导。
高超声速飞行器智能化时间协同制导方法系统设备

[发明专利]一种艾灸仪的自适应温度控制系统-CN202310557876.5有效
发明人：吕金虎;龚水清;于江龙 -专利权人：北京航空航天大学;国仁慈安（北京）中医研究院
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D23/20 文献下载
摘要：本发明属于理疗器械技术领域，具体涉及一种艾灸仪的自适应温度控制系统，该系统够实现艾灸温度的自适应调节，克服了现有艾灸仪温度控制系统依赖医生经验和艾灸者体质问题以及温度控制方法不精准的问题。通过深度神经网络学习方法对艾灸温度样本数据进行智能拟合，得到不依赖医生决策的最佳皮肤艾灸温度决策网络；基于艾灸者的体质以及环境温度，智能判定艾灸头点火数量和位置。本发明的自适应温度控制方法，自动调节艾灸室高度，实现皮肤温度的高精度闭环控制，同时结合艾灸者的耐受温度反馈微调，灵敏性高，互动性好，艾灸效果更佳。
一种艾灸自适应温度控制系统

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