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[发明专利]一种用于无线供电的佩戴式眼镜-CN201810541940.X在审
发明人：朱春波;刘滢;张剑韬;崔超;崔淑梅 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2018-10-23 - 主分类号： G02B27/01 文献下载
摘要：本发明提出一种用于无线供电的佩戴式眼镜，该供电装置的发射线圈内置于眼镜线圈框，感光镜片固定于眼镜线圈框的闭合框内，微中继线圈内置于感光镜片；两个摄像头、两个投影器和两个镜腿均分别位于眼镜线圈框的两侧，一个镜腿的尾端装有备用电池，另一个镜腿的尾端装有主控电源、控制器和高频逆变电路，主控电源、控制器、高频逆变电路和发射线圈依次连接；微元接收线圈设置在人造眼球近人造视网膜处。解决了传统的无线供电多采用耳蜗佩戴式的无线供电方法，该方式存在传输距离受限、电池容量有限以及不够美观的问题。本发明实现了为人造眼球远距离提供能量，具有操作简单，可无线供电，增加传输距离、保证电池容量的同时也增强了美观性的优点。
无线供电眼镜佩戴式线圈框镜腿高频逆变电路传输距离电池容量发射线圈感光镜片人造眼球主控电源控制器尾端人造视网膜摄像头备用电池供电装置接收线圈依次连接中继线圈闭合框传统的美观性投影器远距离耳蜗受限美观保证

[发明专利]一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸-CN201711330741.6在审
发明人： 张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： F15B15/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体滑动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的活塞，还包括支撑底盘，活塞杆一端与活塞固定连接，另一端从缸体的底端伸出与支撑底盘固定连接，支撑底盘与缸体的底端之间连接有第一复位弹簧，活塞将缸体的内部腔室分隔成第一腔室和第二腔室，活塞的中部设置有控油腔室，活塞的侧壁设置有连通第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通第二腔室与控油腔室的第二油路，控油腔室内设置有可调节第一油路和/或第二油路的导通口径的调节机构。本发明的一种集成滑动活塞式变阻尼液压缸，具有结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度以及支撑期的稳定性等优点。
活塞缸体控油油路滑动活塞支撑底盘变阻尼活塞杆液压缸腔室第二腔室第一腔室底端连通伸出膝关节复位弹簧滑动连接内部腔室双向阻尼摆动期可调节侧壁导通分隔收缩口径体内室内支撑

[实用新型]一种面向公共服务的自清洁电子信息一体机-CN201721579712.9有效
发明人： 张剑韬 -专利权人：西安京华科讯软件科技有限公司
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开一种面向公共服务的自清洁电子信息一体机，包括公共服务云终端、一体化显示器和底座，所述公共服务云终端挂接在一体化显示器的背部，所述一体化显示器承载于底座上。通过上述方式，本实用新型提供一种面向公共服务的自清洁电子信息一体机，针对为学校图书馆等公共场所配备的电子信息一体机卫生情况欠佳的问题，通过自动运转的清洁辊实现对键盘设备的实施清洁，降低细菌病毒的接触传播，有效保障公共健康。
公共服务电子信息一体机一体化显示器自清洁本实用新型云终端底座学校图书馆公共健康键盘设备细菌病毒有效保障自动运转清洁辊挂接承载配备清洁卫生

[实用新型]一种带有超声探头的手术介入导管及手术介入工具-CN201720486773.4有效
发明人：杨嘉林;黄健;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;官晓龙;滕庆;张柏云;张剑韬;魏诗又;孙立宁 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2018-07-24 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有超声探头的手术介入导管，包括：带有内部空间的能够弯曲主体；套筒，覆盖在所述主体外部；轴向钢丝组，设置在所述主体的内部空间；周向钢丝组，设置在所述主体的外部和所述套筒之间，所述周向钢丝组的钢丝缠绕在所述主体上；支撑套环组，设置在所述主体的内部空间沿所述主体轴向分布；和超声探头，搭载在所述主体的末端。本实用新型还公开了对应的一种手术介入工具，搭载有前述带有超声探头的手术介入导管，并通过拉动所述钢丝组使得所述手术介入导管相对所述手术介入工具末端上下左右移动及旋转。通过该手术介入导管及手术介入工具，医护人员术中操作超声探头定位更为灵活方便，并提高定位效率，降低操作难度。
超声探头介入导管本实用新型周向钢丝套筒上下左右移动定位效率钢丝缠绕工具末端弯曲主体支撑套环轴向钢丝主体外部钢丝组主体轴医护灵活外部覆盖

[发明专利]一种集成固定活塞式变阻尼液压缸-CN201711329661.9在审
发明人： 张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： F16F9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，包括缸体、与缸体活动连接的活塞杆，以及设置在缸体内的塞体，塞体包括固定塞，以及第一活塞和第二活塞，第一活塞与所述活塞杆的端部固定连接，第一活塞和第二活塞可分别与固定塞构造成第一腔室和第二腔室，第一活塞和第二活塞分别与设置在缸体两端的第一弹性件和第二弹性件连接，固定塞的中部设置有控油腔室，固定塞的侧壁设置有连通所述第一腔室与控油腔室的第一油路，以及连通第二腔室与控油腔室的第二油路，控油腔室内设置有调节机构。本发明的一种集成固定活塞式变阻尼液压缸，结构简单，可实现活塞杆伸出与收缩双向阻尼调节，从而调节膝关节摆动期的速度与支撑期的稳定性。
活塞固定塞控油固定活塞变阻尼活塞杆液压缸缸体腔室第二腔室第一腔室弹性件塞体油路连通活动连接双向阻尼膝关节摆动期侧壁收缩体内伸出室内支撑

[发明专利]一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法-CN201711332202.6在审
发明人： 张剑韬;沈林鹏;胡昆;吴少立;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，通过反馈电路将阀门开度的信号传送至中央控制器进行分析处理，并将反馈调节信号传至驱动模块，驱动模块根据反馈调节信号驱动所述伺服电机，控制调节机构对所述阻尼阀门开度产生的误差进行补偿；能够很好地对伺服电机控制的液压阻尼阀门进行实时、精确、灵敏的调节，使液压驱动系统的驱动力、驱动速度满足人体步态的需求，使人体步态更加自然。
开度反馈调节信号康复机器人液压阻尼阀补偿装置驱动模块人体步态控制调节机构伺服电机控制液压驱动系统机器人控制中央控制器驱动阀门开度反馈电路分析处理伺服电机信号传送液压阻尼阻尼阀门驱动力阀门灵敏

[实用新型]远程控制器-CN201721119589.2有效
发明人：滕庆;熊麟霏;侯西龙;魏诗又;江涛;杨嘉林;张剑韬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种远程控制器，包括具有三平移自由度的运动平台和具有三转动自由度的遥控手柄，所述运动平台上设有监测该运动平台三自由度平移距离的增量式编码器，所述遥控手柄安装在所述运动平台上，所述遥控手柄上设有用于监测该遥控手柄转动角度位置的角度位置传感器。运动平台的动平台在空间内的平移与需要控制的医疗机器人的平移对应，遥控手柄围绕转轴机构的转动与需要控制的医疗机器人的转动对应，医生拖动或转动遥控手柄时，医疗机器人与遥控手柄对应移动，实现对医疗机器人精确高效的操作。
遥控手柄运动平台医疗机器人转动远程控制器平移角度位置传感器三平移自由度三自由度平移增量式编码器转动角度位置拖动本实用新型转动自由度转轴机构动平台监测医生移动

[发明专利]膝关节助行机器人及控制方法-CN201710735641.5在审
发明人： 张剑韬;朱岩;胡昆;周虹;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种膝关节助行机器人及控制方法，属于康复医疗器械技术领域，包括上壳体、下壳体、铰接设置在上壳体上的液压杆、滑动套装在液压杆的外侧且与下壳体铰接的液压缸、设置液压缸内部的自由活塞以及内弹簧，液压缸的端部设有缸端盖，液压杆的端部固定设有第一挡片，第一挡片与缸端盖之间构成用于容纳液体的第一腔体，第一挡片与自由活塞之间构成用于容纳液体的第二腔体，第一挡片上设有至少一个第一通孔，液压杆上设有流量调节装置。本发明提供的膝关节助行机器人及控制方法，并根据不同的行走状态，控制不同的阻尼力，大大缩短了膝关节康复训练的时间，提高了效率，恢复效果更好。
液压杆挡片助行机器人膝关节液压缸自由活塞上壳体下壳体端盖膝关节康复训练容纳康复医疗器械流量调节装置第二腔体第一腔体滑动套装铰接设置行走状态内弹簧阻尼力铰接通孔恢复

[发明专利]助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质-CN201711048398.6在审
发明人：吴少立;张剑韬;沈林鹏;胡昆;田贵彬;陈乾睿;任雷 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种助行器计算的方法、终端设备及计算机可读存储介质，涉及康复医疗器械技术领域。该方法包括：通过若干预设部位的角度传感器获取助行器运动时的角度数据；将角度数据导入预设的标准参考位置模型，获取当前的相对位置；根据相对位置，获取助行器当前运动的速度和加速度；通过相对位置、速度以及加速度获取助行器的弹性部件形变力度。本发明通过测量运动状态的助行器中相关位置的角度传感器的获得的测量数据，可计算得到脚部末端执行器的相对位置的状态，进而得到的弹性部件形变力度，可以实时对运动辅助进行调整，增强了助行的灵活性。
助行器计算机可读存储介质角度传感器弹性部件角度数据终端设备形变测量运动状态康复医疗器械加速度获取末端执行器标准参考测量数据位置模型运动辅助脚部预设助行干预

[发明专利]远程超声诊疗系统-CN201710770294.X在审
发明人：滕庆;熊麟霏;侯西龙;魏诗又;江涛;杨嘉林;张剑韬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-31 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种远程超声诊疗系统，包括用于处理超声图像的超声诊疗主机、用于进行超声检测的超声探头、用于调节超声探头的位置的多节机械臂、用于远程控制多节机械臂空间移动以调节超声探头位置控制器、与超声诊疗主机通信以指示多节机械臂空间移动的远程控制台、用于显示超声探头检测的检测图像的显示器；超声探头与超声诊疗主机电性相连，多节机械臂安装在超声诊疗主机上，控制器及显示器安装于远程控制台上。通过上述系统本发明可以实现远程超声诊疗。
超声诊疗超声探头机械臂多节主机空间移动远程控制位置控制器显示器安装远程控制台超声检测超声图像电性相连检测图像主机通信控制器显示器检测

[发明专利]一种下肢康复仪器训练方法和系统-CN201711317628.4在审
发明人： 张剑韬;沈林鹏;吴少立;胡昆;田贵彬 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复仪器训练方法和系统，方法包括：基于步态设置对应训练组，所述训练组包括若干行动执行者；获取所述行动执行者的训练步态数据；对比所述训练步态数据和预设的基础步态数据以获取差值，标记该差值为相似值；基于邻近算法处理所述相似值以获取最邻近值，输出所述最邻近值对应的步态数据。该系统用于执行对应方法。本发明通过设置训练组以获得训练步态，通过训练步态数据和基础步态数据的对比以获取最临近的步态数据，基于该步态数据调整下肢康复仪器。
一种下肢康复仪器训练方法系统

[实用新型]一种腰带及康复训练机械-CN201721069339.2有效
发明人： 张剑韬;沈林鹏;朱岩;胡昆;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗机器人研究所
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： A41F9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腰带，包括腰带本体，具有一内表面和与内表面相对的外表面，整体呈长条状；松紧装置，用以调整腰带的佩戴周长；太阳能电池板，用以接收光源并产生电能；充电电池，与太阳能电池板电性连接，用于储存太阳能电池板产生的电能，其中太阳能电池板连续的或分散的布置在腰带本体的外表面上。通过在腰带外部设置太阳能电板，使得腰带一方面可以挂载电池，另一方面又可以为携带的电池进行充电，结构简单，使用方便，又通过将腰带与训练设备电性连接提供了一种使用方便的康复训练机械。
一种腰带康复训练机械

[实用新型]一种超声检测系统-CN201720130894.5有效
发明人：官晓龙;杨嘉林;王斑;熊麟霏;吴昊天;侯西龙;滕庆;张柏云;张剑韬;孙立宁 -专利权人：深圳华大智造科技有限公司
申请日： 2017-02-10 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： A61B8/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种超声检测系统，包括动作捕捉器、控制模块、机械臂和超声探头；其中，所述动作捕捉器连接控制模块，所述控制模块连接机械臂，所述超声探头放置于机械臂。本实用新型通过提供一个拟型动作捕捉器来模拟实际超声波探头，通过捕捉用户的动作来控制机械臂带动超声探头来实现移动功能，使用力感知器来控制探头与待检测物体之间的作用力，能够让习惯于手动移动探头的用户快速适应辅助的检测方式，降低用户的疲劳，提高舒适度。
一种超声检测系统

[发明专利]置于无线能量发射线圈端的多异物检测线圈装置-CN201710899358.6在审
发明人：朱春波;张剑韬;刘滢;崔淑梅;魏国;宋凯;逯仁贵 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2018-03-16 - 主分类号： G01V3/10 文献下载
摘要：置于无线能量发射线圈端的多异物检测线圈装置，属于无线电能传输领域。解决了现有技术无法在有异物进入能量传输介质中时进行切断或停止供电的问题。它包括异物检测线圈、异物检测传感器、异物检测供电电路和主控器，异物检测传感器采用电流传感器、电压传感器或相位传感器；异物检测线圈为单匝或多匝双边绕组线圈，异物检测线圈置于能量发射线圈所在平面内侧，有异物时，异物检测线圈的电流或电压或相位发生改变，异物检测传感器根据异物检测线圈的电流或电压或相位变化检测到异物，然后将检测到异物信号发送至设置在电源侧的主控器，主控器控制逆变器停止供电。本发明主要用于无线电能传输。
置于无线能量发射线圈异物检测装置

[发明专利]一种助行机器人-CN201710736378.1在审
发明人： 张剑韬;朱岩;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 -专利权人：深圳市罗伯医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-24 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助行机器人，包括上部壳体、动力装置和下部壳体，上部壳体与动力装置固定连接，动力装置驱动下部壳体摆动，上部壳体与下部壳体可转动连接。通过设置上部壳体和下部壳体与人体腿部关节包裹连接，动力装置驱动人体腿部运动辅助人体行走，相较于市场上多关节驱动，单一关节包裹的助行机器人，本发明可单腿使用结构简单，性价比高。
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