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[发明专利]一种自动驾驶车道线检测方法、装置和电子设备-CN201911192075.3有效
发明人： 张伍召;杨凯;张磊;张宏达;殷其娟;王晓艳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-11-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车道线检测方法、装置和电子设备，涉及计算机技术中的自动驾驶技术领域。具体实现方案为：获取车辆的N个标记位置的位置坐标，其中，N为大于1的整数；分别依据所述N个标记位置的位置坐标判断所述车辆是否偏离车道线，以得到N个判断结果；若所述N个判断结果中存在M个判断结果表示所述车辆偏离所述车道线，则确定所述车辆偏离所述车道线，其中，M为小于或者等于所述N的正整数。本申请可以提高车辆行驶性能。
一种自动驾驶车道检测方法装置电子设备

[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆-CN202011524698.9有效
发明人：张磊;杨凯;殷其娟;张伍召;王晓艳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通技术领域，其中方法包括：在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。本申请能够预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，能够提升车辆自动驾驶的安全性。
车辆控制方法装置电子设备自动驾驶

[发明专利]内存同步方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010232014.1有效
发明人：张磊;杨凯;王柏生;殷其娟;王晓艳;张伍召 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本申请公开了内存同步方法、装置、电子设备及存储介质，涉及数据处理领域，其中的方法可包括：获取上层应用针对第一处理器的内存获取请求；确定有效内存所在位置，有效内存为请求获取的内存数据；若有效内存所在位置为第二处理器，则将有效内存从第二处理器同步到第一处理器，并向上层应用返回有效内存在第一处理器中的内存地址；其中，若第一处理器为CPU，则第二处理器为GPU，若第一处理器为GPU，则第二处理器为CPU。应用本申请所述方案，可减少不必要的内存传输开销等。
内存同步方法装置电子设备存储介质

[发明专利]障碍物检测方法、装置、自动驾驶车辆、设备和存储介质-CN202111039230.5有效
发明人：张磊;杨凯;殷其娟;张伍召;王晓艳 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、自动驾驶车辆、设备和存储介质，涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶、智能交通、物联网、深度学习等技术领域。障碍物检测方法包括：采用多种障碍物检测方式，对车辆行驶过程中的障碍物进行障碍物检测，以获得所述障碍物检测的多个初始检测结果，所述多个初始检测结果与所述多种障碍物检测方式对应；对所述多个初始检测结果进行融合处理，以获得融合结果；基于所述融合结果，获得所述障碍物检测的最终检测结果。本公开可以提高障碍物检测的准确度。
障碍物检测方法装置自动驾驶车辆设备存储介质

[发明专利]一种任务调度方法、装置以及电子设备-CN202010518709.6有效
发明人：张磊;杨凯;殷其娟;张伍召;王晓艳;王柏生 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本申请公开了一种任务调度方法、装置以及电子设备，涉及调度技术领域。具体实现方案为：接收针对待调度任务的调度请求；响应于调度请求，计算待调度任务与N个图形处理器GPU的每个GPU中运行的任务之间的第一相关度，获得N个第一相关度，N为大于1的整数；基于N个第一相关度，确定目标GPU，其中，目标GPU为N个GPU中相关度最小的GPU；将待调度任务调度至目标GPU执行。在选择执行待调度任务的目标GPU的过程中，考虑了待调度任务与GPU中运行的任务之间的相关度，将待调度任务调度至相关度最小的目标GPU上执行，如此，可提高GPU上任务的并发度，可提高GPU资源的利用率，可应用于自动驾驶系统、高性能计算机、机器学习训练平台等场景。
一种任务调度方法装置以及电子设备

[发明专利]确定错误信息类型的方法、错误信息代码分类方法及装置-CN201910708964.4有效
发明人： 张伍召 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F11/32 文献下载
摘要：本公开提供一种确定错误信息类型的方法，通过获取各模块的错误信息代码，生成包括错误信息代码的待处理集合，根据待处理集合、预设的各错误信息代码集合和预设的错误信息代码集合与错误信息类型的映射关系，确定错误信息类型；根据各模块间的关联关系对各模块的错误信息代码进行划分得到错误信息代码集合，一个错误代码集合与一个错误信息类型相对应，将类别相同的错误信息划归在一个集合中，实现了对错误信息的合理分类，可以快速、准确确定出错误信息代码的类型和发生故障的模块，为及时、准确制定出应对措施奠定基础。本公开还提供一种错误信息代码分类方法、第一处理器、第二处理器、无人驾驶车辆、电子设备和计算机可读介质。
确定错误信息类型方法代码分类装置

[发明专利]数据处理方法、装置、计算设备、程序产品和存储介质-CN202111453867.9有效
发明人：梁艺冰;邓呈亮;张伍召;倪忠俊;何玮;鲍万宇 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明提出一种数据处理方法、装置、计算机设备、程序产品和存储介质，其中，方法包括：确定车辆当前的行车状态；根据车辆当前的行车状态，确定目标传感器；获取目标传感器采集的数据。该方法实现了根据车辆的行车状态，自适应选择传感器，并获取选择的传感器采集的数据，从而减少了需要处理的传感器数据的数量，既节约了处理资源，又提高了处理速度，提高了处理结果的时效性和可靠性。
数据处理方法装置计算设备程序产品存储介质

[发明专利]异常检测方法、装置、设备以及存储介质-CN202310249528.1在审
发明人：蔡俊祺;杨凯;张伍召;殷其娟 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本公开提供了一种异常检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：根据车辆内雷达传感器所采集的点云数据，分别确定点云数据中多个点数据的弧度值和距离值；根据多个点数据的弧度值和距离值，确定雷达传感器的点云视距信息、点云角度覆盖信息以及点云密度覆盖信息；若雷达传感器的点云视距信息、点云角度覆盖信息以及点云密度覆盖信息中的任一项信息不满足预设条件，则确定雷达传感器发生异常。如此，能够有效判断雷达传感器是否发生异常，进而能够确保雷达传感器在发生异常后车辆的行驶安全问题，预防并避免车辆发生碰撞风险。
异常检测方法装置设备以及存储介质

[发明专利]系统检测方法、装置、设备、存储介质、车辆和云控平台-CN202210323322.4有效
发明人： 张伍召;陈博恺;殷其娟;杨凯;张磊 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L43/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种系统检测方法、装置、设备、存储介质、车辆和云控平台，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通等领域。具体实现方案为：确定第一系统接收网络心跳消息的网络心跳频率，网络心跳消息包括第二系统通过网络链路向第一系统发送的消息；确定第一系统接收控制链路报文的控制报文频率，控制链路报文包括第二系统通过控制控件向第一系统发送的报文；控制控件用于控制第二系统与被控制平台中部件的通信；基于网络心跳频率和控制报文频率，确定第二系统是否失效。本公开能够提高系统失效判断的准确性。
系统检测方法装置设备存储介质车辆平台

[发明专利]障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质-CN202211633365.9在审
发明人：杨凯;张磊;黎江;张伍召;殷其娟 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开提供了一种障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域、障碍物检测和智能交通领域。具体实现方案为：根据车辆的位置，将该车辆的检测范围划分为多个检测区域；获取该多个检测区域分别对应的检测频率；按照该多个检测区域分别对应的检测频率，对该多个检测区域分别进行障碍物检测。在本公开实施例中，通过合理安排检测区域对应的检测频率，能够提高检测效率，减少延迟。
障碍物检测方法装置设备以及存储介质

[发明专利]车辆控制方法、装置、系统、车辆和介质-CN202210369217.4有效
发明人：陈博恺;杨凯;张磊;张伍召;殷其娟 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术。具体实现方案为：安全冗余系统获取当前车辆中主控系统基于当前车辆的当前行驶环境生成的停车轨迹线；在监测到主控系统失效的情况下，安全冗余系统根据停车轨迹线，对当前车辆进行停车控制。根据本公开的技术，降低了对安全冗余系统的算力要求，且提高了安全冗余系统停车控制过程中的稳定性和安全性。
车辆控制方法装置系统介质

[发明专利]碰撞检测方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆-CN202111029395.4有效
发明人：张磊;杨凯;殷其娟;张伍召;王晓艳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-02 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本公开公开了碰撞检测方法、装置、电子设备、存储介质、自动驾驶车辆以及程序产品，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域。具体实现方案为：基于目标对象的规划行驶轨迹和目标对象的历史行驶轨迹，确定目标对象的预测行驶范围；响应于检测到目标障碍物，基于目标障碍物的当前行驶状态，确定目标障碍物的预测行驶范围；以及基于目标对象的预测行驶范围和目标障碍物的预测行驶范围，确定目标对象与目标障碍物的碰撞风险。
碰撞检测方法装置电子设备介质自动驾驶车辆

[发明专利]车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆-CN202111046828.7有效
发明人：殷其娟;杨凯;张磊;张伍召 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆控制方法，涉及智能交通技术领域，尤其涉及车辆控制技术领域，可应用于自动驾驶或辅助驾驶等场景。该方法包括：响应于接收到控制请求信息，获取在自动驾驶模式下行驶的上述车辆的运行信息；基于上述运行信息和上述控制请求信息的来源，确定针对上述车辆的控制信息；以及将上述控制信息发送至上述车辆的行驶控制系统，以控制上述车辆根据上述控制信息行驶。本公开还提供了一种车辆控制装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品及自动驾驶车辆。
车辆控制方法装置设备存储介质自动驾驶

[发明专利]控制车辆的方法、装置、电子设备、介质和自动驾驶车辆-CN202111046430.3有效
发明人： 张伍召;杨凯;张磊;殷其娟;王晓艳 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本公开公开了一种控制车辆的方法、装置、设备、介质和产品，涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶领域。控制车辆的方法包括：响应于当前车辆与目标车辆彼此之间的相对距离满足预设距离条件，确定当前车辆的第一指标数据和目标车辆的第二指标数据；基于相对距离、第一指标数据和第二指标数据，确定针对当前车辆的建议速度数据；基于建议速度数据，控制当前车辆的速度。
控制车辆方法装置电子设备介质自动驾驶

[发明专利]一种碰撞预警方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202111037249.6有效
发明人： 张伍召;杨凯;张磊;殷其娟;王晓艳 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本公开提供了一种碰撞预警方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：当可移动对象存在与目标障碍物发生碰撞的风险，确定累计检测到所述目标障碍物的累计次数；如果所述累计次数大于预设次数阈值，进行预警。可以提高碰撞预警的准确性。
一种碰撞预警方法装置电子设备自动驾驶车辆

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