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[发明专利]基于多尺度特征的深度图获取方法、电子设备、存储介质-CN202110265024.X有效
发明人： 常青玲;崔岩;杨鑫;任飞;戴成林;胡昊;李敏华 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多尺度特征的深度图获取方法、设备、存储介质，该方法包括：获取输入图像，根据所述输入图像得到多尺度特征块；根据所述多尺度特征块得到池化特征图，并根据所述池化特征图得到通道注意力块，所述通道注意力块表征多个特征之间的联系；根据所述多尺度特征块得到原始融合特征图，并根据所述原始融合特征图和所述通道注意力块得到目标融合特征图；对所述目标融合特征图与原始特效图进行拼接并进行解码操作，以得到目标深度图。根据本发明实施例提供的方案，能够通过通道注意力块增强多尺度特征之间的联系，使得多尺度的特征更能表达物体信息，有效提高了目标深度图的物体信息的清晰度。
基于尺度特征深度获取方法电子设备存储介质

[发明专利]双目图像匹配方法、装置、设备及介质-CN202211704778.1在审
发明人： 常青玲;崔岩;戴成林;许璟恒;刘兴林 -专利权人：五邑大学;广东四维看看智能设备有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本申请实施例提供了双目图像匹配方法、装置、设备及介质；其中方法包括获取双目图像；对双目图像进行特征提取处理得到多张不同尺度的特征图，对多张特征图进行融合处理得到多张融合特征图；根据多张融合特征图生成多个类型不同的代价体；由沙漏模块根据代价体聚合得到目标代价体；由多个代价体合并得到源代价体；由注意力模块根据源代价体和目标代价体生成第一目标代价体；由沙漏模块根据第一目标代价体聚合得到第二目标代价体；根据第二目标代价体进行视觉回归处理得到视差图；能够关注双目图像匹配过程中代价体的有用信息，提升视差图生成效率，提升视差图的质量。
双目图像匹配方法装置设备介质

[发明专利]建筑物分间方法、电子设备及计算机存储介质-CN202111500409.6有效
发明人： 常青玲;徐世廷;崔岩;王昱涵 -专利权人：五邑大学;中德（珠海）人工智能研究院有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑物分间方法、电子设备及计算机存储介质，方法包括：获取建筑物户型图对应的无向图；根据无向图，搜索得到最大回路；根据最大回路，生成第一邻接矩阵及对应的第一退化图；根据第一退化图，搜索得到最小回路；根据最小回路和第一邻接矩阵，生成第二邻接矩阵及对应的第二退化图；将第二退化图更新为第一退化图，重新搜索得到最小回路，以生成更新后的第二邻接矩阵及对应的第二退化图，直至更新后的第二邻接矩阵退化为空；根据最大回路和每一最小回路，得到建筑物户型图对应的分间结果。本发明能够确保回路搜索的可靠性，而且能够有效降低数据处理的复杂度，进而能够有效提高建筑物分间处理的速度。
建筑物方法电子设备计算机存储介质

[发明专利]全景深度估计方法、装置、终端设备及存储介质-CN202110262904.1有效
发明人： 常青玲;崔岩;戴成林;胡昊;任飞;李敏华;杨鑫 -专利权人：五邑大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全景深度估计方法、装置、终端设备及存储介质，所述方法包括：采集全景图像；对所述全景图像进行预处理，得到上部图像、下部图像和极角；利用所述上部图像、所述下部图像和所述极角得到初始代价体；对所述初始代价体进行处理，以得到视差图像；对所述视差图像进行优化处理，得到深度图像。根据本发明实施例的技术方案，能够减少图像处理过程中的畸变，提高了深度估计的准确度。
全景深度估计方法装置终端设备存储介质

[实用新型]一种摄像头模块自动固定设备-CN202122483502.2有效
发明人：崔岩;常青玲 -专利权人：五邑大学;中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及相机生产技术领域，公开了一种摄像头模块自动固定设备，包括机械手、用于吸取和拧紧螺丝的电批装置、用于输送螺丝的螺丝仓、用于夹取工件的夹取装置、驱动夹取装置纵向和竖向移动的输送装置、用于输送工件的输送线以及工作台，电批装置设于机械手上，夹取装置设于输送线的上方，工作台设于夹取装置的纵向一侧，工作台上设有固定在工作台上的固定块、可移动的定位块和与定位块连接的第一动力装置，固定块分别设于工作台的横向的一侧和纵向的一侧，定位块分别设于工作台的横向的另一侧和纵向的另一侧，第一动力装置驱动定位块移动与固定块配合固定工件。采用本实用新型能实现摄像头模块的自动固定，生产效率高。
一种摄像头模块自动固定设备

[发明专利]双目立体匹配方法、设备及存储介质-CN202210647689.1在审
发明人：崔岩;常青玲;戴成林;徐世廷;李敏华 -专利权人：五邑大学;中德（珠海）人工智能研究院有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目立体匹配方法、设备及存储介质，方法包括获取第一视图和第二视图；将第一视图和第二视图分别输入到两个特征提取模块，得到第一特征图和第二特征图；将第一特征图和第二特征图输入到有效注意力模块，得到第二大尺度重组图，有效注意力模块用于将根据第一特征图重新分配第二特征图的内容权重；根据第一特征图和第二大尺度重组图，构建混合型代价体；将混合型代价体输入视差回归模块，得到视差图。本发明通过设置有效注意力模块，根据第一特征图重新分配第二特征图的内容权重，根据第一特征图和第二大尺度重组图构建得到的混合型代价体的准确性高，能够提高视差图的准确性。
双目立体匹配方法设备存储介质

[发明专利]混合代价体的双目立体匹配方法、设备及存储介质-CN202210689258.1在审
发明人： 常青玲;崔岩;李敏华;徐世廷;戴成林 -专利权人：五邑大学;中德（珠海）人工智能研究院有限公司
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种混合代价体的双目立体匹配方法、设备及存储介质，方法包括：获取左右立体图像对；对左右立体图像对进行多尺度特征提取，得到多个尺度下的特征图对；根据各个尺度下的特征图对，构建对应尺度的3D匹配代价体和4D匹配代价体；将4D匹配代价体聚合压缩至与3D匹配代价体的尺寸相等，得到4D压缩代价体；将对应尺度的4D压缩代价体与3D匹配代价体进行连接，得到多个尺度下的混合匹配代价体；将混合匹配代价体输入2D代价聚合模型中进行视差计算，得到视差图。本发明通过构建多尺度的3D匹配代价体和4D匹配代价体，得到多个尺度下的混合匹配代价体，估计性能高，通过2D代价体聚合模型聚合，可有效减少运算量。
混合代价双目立体匹配方法设备存储介质

[发明专利]单目三维平面恢复方法、设备及存储介质-CN202210739676.7在审
发明人： 常青玲;崔岩;任飞;徐世廷;杨鑫 -专利权人：五邑大学;中德（珠海）人工智能研究院有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06T7/593 文献下载
摘要：本发明公开了一种单目三维平面恢复方法、设备及存储介质，方法包括：对输入图像进行多尺度特征提取，得到两个尺度下的第一特征图和第二特征图；将第一特征图分别输入第一内编码器和第一外编码器，分别提取得到第一特征图中第一图像块的第一内部特征和各个第一图像块之间的第一关联特征；将第一内部特征和第一关联特征融合后输入到第一解码器进行解码，得到预测平面参数和预测平面区域；根据平面参数和平面区域进行三维恢复，得到预测三维平面。本发明通过分别提取对应特征图中图像块的内部特征以及图像块之间的关联特征，再将特征融合后输入到解码器进行解码，能够有效提高特征提取的全面性，能够提高单目三维平面恢复的精度。
三维平面恢复方法设备存储介质

[发明专利]基于知识蒸馏的神经网络训练方法、设备及存储介质-CN202210646401.9在审
发明人： 常青玲;崔岩;任飞;徐世廷 -专利权人：五邑大学;中德（珠海）人工智能研究院有限公司
申请日： 2022-06-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于知识蒸馏的神经网络训练方法、设备及存储介质，方法包括如下步骤：构建未训练的学生网络模型和训练好的教师网络模型；根据训练样本、学生网络模型和教师网络模型，得到蒸馏损失函数组，其中，损失函数组包括编码损失函数、解码损失函数和预测结果损失函数；根据蒸馏损失函数组对学生网络模型进行训练，得到训练好的学生网络模型。本发明通过设置训练好的教师网络模型对学生网络模型进行知识蒸馏，可有效提高学生网络模型的场景信息获取能力以及数据泛化性能力，而且由多种损失函数组成的蒸馏损失函数组，再通过蒸馏损失函数组对学生网络模型进行训练，能够有效提高学生网络模型预测结果的准确性。
基于知识蒸馏神经网络训练方法设备存储介质

[实用新型]一种自动送取料机器人-CN202122481885.X有效
发明人：崔岩;常青玲 -专利权人：五邑大学;中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及相机加工设备技术领域，公开了一种自动送取料机器人，包括机架、零件托盘、机械手和驱动机构，机械手可拆卸地设置在机架上，零件托盘活动地设置在机架上，机械手用于将零件托盘从物料区输送至机架上和将零件托盘从机架上输送至加工工位的上料区，机架的底面设有行走轮，行走轮通过驱动机构驱动行走。本实用新型自动送取料机器人实现工件的自动取料和自动送料，实现全自动化送取工件，自动化程度高，大大提高了生产效率，节省了人力劳动。
一种自动送取料机器人

[实用新型]一种摄像头装载夹具-CN202122479037.5有效
发明人：崔岩;常青玲 -专利权人：五邑大学;中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及相机组装技术领域，公开了一种摄像头装载夹具，摄像头配件上设有与相机PCB板连接的连接块，摄像头装载夹具设置在机械臂上，摄像头装载夹具包括设置在机械臂上的安装板以及设置在安装板上的相机工件夹具、摄像头夹具和摄像头压紧机构，相机工件夹具包括两个工件夹爪和能驱动两个工件夹爪相向或背向运动的第一驱动机构，摄像头夹具包括两个摄像头夹爪和能驱动两个摄像头夹爪相向或背向运动的第二驱动机构；摄像头压紧机构包括第三驱动机构和压块，第三驱动机构驱动压块上下移动并使压块将摄像头配件上的连接块压紧在相机工件的相机PCB板上；采用本实用新型，提高摄像头配件的装配效率，同时保证摄像头的装配精度。
一种摄像头装载夹具

[实用新型]PCB板装配机构-CN202122481161.5有效
发明人：崔岩;常青玲 -专利权人：五邑大学;中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械设备技术领域，公开了一种PCB板装配机构，包括传输带、上料装置、工件料台和机械手，传输带用于传送相机工件，上料装置包括有料盒和升降单元，料盒设置有用于放置PCB板的料槽，升降单元用于升降PCB板且设置于料槽的下端，工件料台用于放置相机工件，机械手包括有机械臂、连接板、相机夹具和PCB板吸盘，连接板可转动地安装于机械臂上，相机夹具和PCB板吸盘分别设置于连接板的两端，相机夹具包括有两个夹爪和驱动气缸，驱动气缸驱动两个夹爪相向或者背向运动。根据本实用新型的PCB板装配机构，实现自动化上料，提高装配效率，降低人力成本。
pcb 装配机构

[实用新型]输送机构-CN202122481792.7有效
发明人：崔岩;常青玲 -专利权人：五邑大学;中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65G47/53 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械设备技术领域，公开了一种输送机构，包括两组传输装置，两组传输装置并排设置，并且传输方向相反，传输装置包括有第一传输带、第二传输带、导轨和夹爪，第一传输带与第二传输带垂直相交；导轨设置于第一传输带和第二传输带的交接处上方，导轨与第一传输带或者第二传输带垂直；夹爪可活动地设置于导轨上。根据本实用新型的输送机构，可实现换向和同时来回传输，使得生产线布局灵活，减少生产线占地面积，优化结构，提高生产效率，降低生产成本。
输送机构

[实用新型]一种电池支架自动装载装置-CN202122479019.7有效
发明人：崔岩;常青玲 -专利权人：五邑大学;中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及相机加工设备技术领域，公开了一种电池支架自动装载装置，包括工作台、机械手、第一定位组件、第二定位组件、用于装载和输送相机工件的载具组件和用于装载电池支架的料盘，机械手设置在工作台上并用于夹取与输送相机工件和用于夹取与输送电池支架，第一定位组件设置在工作台上并用于定位校正电池支架的位置，第二定位组件设置在工作台上并用于定位校正相机工件的位置，载具组件设置在工作台上，料盘可移动地设置在工作台上。本实用新型具有自动化装配，自动化程度高，生产效率高，安全系数高，使用方便的优点。
一种电池支架自动装载装置

[实用新型]一种自动下料分拣机-CN202122479036.0有效
发明人：崔岩;常青玲 -专利权人：五邑大学;中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及相机加工设备技术领域，公开了一种自动下料分拣机，包括合格品盒、不合格品盒、机械手、固定座、用于装载工件的工件载具、用于输送装载工件的工件载具的第一输送线和用于输送空载的工件载具的第二输送线，合格品盒和不合格品盒分别设置在固定座上，机械手包括用于机械臂、设置在机械臂的末端的连接座，以及，间隔设置在连接座上且分别用于夹取工件载具的夹具和用于吸取工件的真空吸盘，具体的，真空吸盘设有两个。本实用新型具有能全自动下料、分拣和回收工件载具，自动化程度高，生产效率高的优点。
一种自动分拣

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