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[发明专利]一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法-CN202310550143.9在审
发明人：宋晓娜;吴承霖;宋帅;张雷鸣;冯博洋;李阁强;孙鹏;郑丹菁 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，包括：建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。
一种四旋翼无人机跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种宫粉紫荆组织培养育苗的培养基及培养方法-CN202211730598.0有效
发明人：陈勇;田淑意;邓小梅;代色平;郑丹菁;罗树凯;贾朋;孟诗原;陈婉颖 -专利权人：广州市林业和园林科学研究院;华南农业大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种宫粉紫荆组织培养育苗的培养基及培养方法，所述培养基包含诱导培养基、增殖培养基和生根培养基；所述诱导培养基为包含1.0～3.0mg/L 6‑苄基氨基嘌呤、0.1～0.3mg/L a‑萘乙酸、15～25mg/L维生素C、25～35g/L蔗糖和4～8g/L琼脂的MS培养基；所述增殖培养基为包含0.5～2.0mg/L 6‑苄基氨基嘌呤、0.05～0.15mg/L a‑萘乙酸、25～35g/L蔗糖和4～8g/L琼脂的3/2WPM培养基；所述生根培养基为包含0.2～1.0mg/La‑萘乙酸、25～35g/L蔗糖和4～8g/L琼脂的WPM培养基。本发明提供了一种宫粉紫荆成年优株组培快繁育苗的方法，提供了合适的培养基和培养环境条件，为宫粉紫荆优良种质的组培快繁育苗提供了有效途径，操作简单，成本低，可用于规模化生产，为宫粉紫荆乃至羊蹄甲属植物的无性化推广提供技术支撑及借鉴，具有广阔的应用前景。
一种紫荆组织培养育苗培养基培养方法

[发明专利]一种功率半导体芯片温度边界控制器制造方法及控制方法-CN202211558997.3在审
发明人：宋晓娜;彭增龙;宋帅;韩超杰;孙鹏;郑丹菁;吴承霖 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种功率半导体芯片温度边界控制器制造方法及控制方法，具体步骤为，基于具有持续驻留时间切换机制的功率半导体芯片温度系统模型，设计切换线性边界控制器和用来消除边界不确定性影响的切换非线性自适应边界控制器，所设计的切换线性边界控制器和切换非线性自适应边界控制器组合为切换自适应边界控制器，将求解出的切换自适应边界控制器增益用于所述的切换自适应边界控制器中，对功率半导体芯片温度进行有界收敛，实现对功率半导体芯片温度的合理控制。本发明可以有效消除系统边界上模型不确定性的影响，保证功率半导体芯片温度系统的稳定，有效地使功率半导体芯片温度系统的状态收敛到有界的范围内。
一种功率半导体芯片温度边界控制器制造方法控制

[发明专利]一种以黄粱木茎段为外植体的高效再生方法-CN201810090232.9有效
发明人：彭昌操;朱其金;刘思雯;张立定;郑丹菁;董甜甜;宋亚男;黄甜;杨紫薇;王雪;翟雪 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种以黄粱木茎段为外植体的高效再生方法，包括如下步骤：S1：无菌苗的获得:将种子置于37℃‑40℃恒温摇床上震荡浸泡24‑36h；在无菌超净台上，用75％酒精灭菌30s，无菌水冲洗3次，10％NaClO溶液灭菌12‑15min，无菌水彻底冲洗6次，将种子播种培养；S2：茎段的伸长以及获得；S3：茎段的诱导及伸长；S4：生根培养；S5：炼苗及移栽。本发明的高效组织培养和植株再生方法，可摆脱外界条件的影响，规模化和工厂化生产出健壮、整齐一致的黄粱木组培幼苗；与已经报道的以下胚轴、带腋芽的茎段、萌芽条作为外植体构建再生体系相比，该方法不仅能满足市场对种苗的需求，并且可以通过转基因研究对黄粱木种质资源进行改良和创新，为黄粱木种质资源可持续利用奠定基础。
一种黄粱木茎段外植体高效再生方法

[发明专利]一种获取植物木质部的方法-CN201910889237.2在审
发明人：彭昌操;张建霞;郑丹菁;王雪;董甜甜;龙健梅 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2019-12-27 - 主分类号： G01N1/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种获取植物木质部的方法。它是将含有木质部的植物组织采用直接液氮速冻后半包埋方式获得冰冻切片，再用激光显微切割方法获取其中的木质部。本发明通过冰冻切片和激光显微切割技术相结合，成功的分离到黄梁木的纯的木质部组织。本发明公开的方法相比于前人的木质部细胞获得方法定位更加精确，细胞同质性较高，为进一步研究木质部的分子生物学及基因组学研究奠定基础。
木质部激光显微切割冰冻切片分子生物学木质部细胞木质部组织植物木质部基因组学液氮速冻植物组织包埋细胞研究成功

[发明专利]一种快速简易的拟南芥完整叶绿体的提取方法-CN201611010468.4在审
发明人：彭昌操;杨紫薇;刘思雯;朱其金;董甜甜;宋亚男;郑丹菁 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-11-17 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： C12N5/04 文献下载
摘要：本发明属于细胞生物学、生物化学和分子生物学等技术领域，公开了一种快速简易的拟南芥完整叶绿体的提取方法。其中包括以下操作步骤：(1)将拟南芥叶片在Medium I中低速匀浆；(2)过滤之后1500g 4℃水平离心5min；(3)叶绿体沉淀用Medium II悬浮后，在40％/80％percoll梯度中3000g 4℃水平离心30min。(4)吸出完整叶绿体，用SH buffer洗涤两次；(5)叶绿体沉淀用SH buffer悬浮后色素定量。
一种快速简易拟南芥完整叶绿体提取方法