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[发明专利]机器人运行状况评价方法-CN201810326340.1有效
发明人：甘中学;杨勇 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人运行状况评价方法，包括步骤：采集机器人运行过程中的振动信号，所述振动信号表现为空间坐标下x，y，z方向的信号分量；按每采集到N个振动信号为一组对采集到的振动信号依次分组得到M组振动信号；对每一组振动信号构造参数C，得到C1,C2,......CM，所述参数C呈正态分布，且与振动信号的稳定性相关；计算C1,C2,......CM的均值μ和均方差σ；对于M组之后的每一组振动信号按上述步骤计算参数C＇，并计算机器人运行状态的评分值E，E的值若低于预定值，则说明机器人运行状态存在异常。本发明中对机器人运行时振动信号进行采集，通过振动信号能够客观准确地评价机器人运行状况。
机器人运行状况评价方法

[发明专利]一种数据处理方法、装置及电子设备-CN201710580565.5有效
发明人：李亮;杨剑;李晓彤;刘伟超;陈远旭 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院;宁波甘为乐博机器人技术有限公司
申请日： 2017-07-17 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06F40/284 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种数据处理方法、装置及电子设备，涉及人工智能技术领域。本发明实施例的数据处理方法包括：基于交互终端与目标对象在第一时间区间内的第一交互记录，判断所述目标对象对所述交互终端的信任度是否满足第一阈值；当所述目标对象对所述交互终端的信任度满足第一阈值时，根据预设策略获取所述交互终端与所述目标对象在第二时间区间内的第二交互记录；获取所述第二交互记录，并对所述第二交互记录执行数据处理操作，形成数据处理结果；针对不同的展示对象，将所述数据处理结果按照相应的展示方式进行展示。通过本发明实施例的方案，能够对目标对象行为进行有效的分析，丰富了交互终端的功能。
一种数据处理方法装置电子设备

[发明专利]一种应用于转运床的方位调整方法-CN201810179647.3有效
发明人：石立宏;王洪波;桑凌峰;卢辉;甘中学 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司;宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种应用于转运床的方位调整方法，该方法包括步骤：判断方位调整信息是病人姿态调整信息还是床体姿态调整信息；转运驱动器的顺时针转动带动上层柔性带向左移动，转运机构的逆时针转动带动上层柔性带向右移动，上层柔性带带动置于该上层柔性带上的病人身体移动；行走机构的顺时针转动带动下层柔性带向右移动，行走机构的逆时针转动带动下层柔性带向左移动，下层柔性带带动置于该下层柔性带上的转运机构移动。上述应用于转运床的病人姿态调整方法，利用行走机构和转运机构的协同作用，不但实现了载人、卸人的过程，还实现了病人床姿以及体姿的调整。
柔性带下层方位调整行走机构转运机构转运床上层逆时针转动顺时针转动移动病人姿态向左移动驱动器应用病人身体调整信息姿态调整病人床床体转运

[发明专利]一种电动轮椅担架车-CN201710624167.9有效
发明人：王洪波;桑凌峰;郭皇煌;翟清海;吴少振;申艾欣;卢辉;田宇 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司;宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2017-07-27 - 公布日： 2019-08-27 - 主分类号： A61G1/017 文献下载
摘要：本发明涉及康复医疗设备技术领域，具体为一种电动轮椅担架车，包括：靠背组件、座椅组件、扶手组件、腿部组件、踏板组件以及底盘组件，靠背组件包括靠背架，靠背架与坐垫下底板铰接，后弹簧座上安装有弹簧轴，弹簧轴上套设有扭簧，扭簧的一端抵靠在靠背架上，另一端抵靠在坐垫下底板上；电机输出轴与弹簧轴固定连接；靠背架上还固定有摆杆轴套，摆杆轴套内具有后伸缩杆，后伸缩杆上固定有伸缩定位片，腿部组件包括腿部架，前伸缩杆依次穿过前轴套和前轴套底座内部；扶手组件包括四个连杆，第一扶手连杆固定在后伸缩杆的外端，第四扶手连杆的一端与第三扶手连杆销接，另一端固定在前伸缩杆的外端。本发明可实现单人直推直拉上下救护车，并可折叠。
一种电动轮椅担架

[实用新型]一种用于垃圾桶的智能开盖装置-CN201821240523.3有效
发明人：甘中学;陈科伟;曹燕杰 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B65F1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于垃圾桶的智能开盖装置，涉及生活用品技术领域，包括：固定顶盖顶部设置有开口，用于与活动顶盖活动配合，形成可打开和关闭的活动窗口；固定顶盖底部固定设置在支撑座顶部；活动顶盖底部铰接设置在支撑座顶部，支撑座顶部设置有传动部和驱动装置；使得垃圾桶盖的开启方式由单侧绕轴旋转变成了对侧摆动开启，节约了垃圾桶盖开启时占用的空间，也使得垃圾桶盖的开启和关闭变得更加容易，简单。
垃圾桶盖支撑座顶部设置固定顶盖活动顶盖开盖装置垃圾桶本实用新型固定设置活动窗口活动配合铰接设置开启方式驱动装置绕轴旋转生活用品智能传动部可打开摆动开口占用节约

[外观设计]AGV垃圾桶-CN201830423520.2有效
发明人：甘中学;陈科伟;杨勇 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-08-02 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： 09-09 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：AGV垃圾桶。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于垃圾桶。3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计垃圾桶图片

[实用新型]医用转运床-CN201820303249.3有效
发明人：石立宏;王洪波;桑凌峰;卢辉;甘中学 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司;宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医用转运床，它包括机架，机架上设有条形的柔性带，其特征在于：它还包括上辊和下辊，所述柔性带的两端分别收卷于上辊和下辊上，所述柔性带的中间部分绷紧形成用于托举病人的支撑面，所述机架上设有转运驱动器，所述的转运驱动器驱使上辊沿自身周向收卷柔性带或驱使下辊沿自身周向收卷柔性带，在柔性带沿自身长度方向往复移动的过程中所述支撑面上的病人随柔性带移动。本实用新型提供一种医用转运床，其传送带在多次转运病人后不会沿轴向发生偏移，同时也不会由于传送带沿自身长度方向上的拉伸变形而导致传送带失效，因此传送带的可靠性好，使用寿命长。
柔性带传送带转运床收卷下辊转运驱动器自身长度方向本实用新型拉伸变形使用寿命支撑面偏移绷紧托举轴向移动支撑

[发明专利]基于意念的医疗转运床控制系统-CN201710656017.6有效
发明人：罗静静;王越洋;郭玉柱;李阳;马玲玉;方振东;雷梦颖 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于意念的医疗转运床控制系统。本发明通过对用户的大脑皮层进行信号采集，获得所述用户的当前脑电信号，通过预先建立的脑电预测模型对所述当前脑电信号进行预测，获得与所述当前脑电信号对应的第一预测结果，将所述第一预测结果转换为驱动指令，向所述驱动指令发送至所述医疗转运床，以控制所述医疗转运床，从而使患者能根据自己的意识借助医疗转运床来移动身体，使患者在患病期间也能像正常人一样，既可以减轻陪护人员的工作，又可以促进患者的心身健康。
基于意念医疗转运控制系统

[实用新型]医护用的转运床-CN201820299702.8有效
发明人：王旭升;王洪波;桑凌峰;石少华;甘中学 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司;宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种医护用的转运床，它包括机架，所述机架上设有柔性带和用于驱使柔性带沿自身长度方向移动的转运驱动器，其特征在于：所述机架上设有前辊，所述柔性带靠近前辊的部分经前辊绕行后形成双层结构，上层柔性带和下层柔性带之间设有支撑板，所述的支撑板与机架固定，使得上层柔性带受到外力下凹时所述支撑板托举上层柔性带。本实用新型提供一种医护用的转运床，其承载能力大，且需置入病人背部的厚度方向尺寸小,因此转运病人的过程中可以使得病患的动作幅度小。
柔性带支撑板转运床前辊本实用新型上层医护转运自身长度方向驱动器病人背部承载能力动作幅度双层结构病患绕行托举下凹下层置入移动

[实用新型]转移病人用的转运床-CN201820303265.2有效
发明人：桑凌峰;王洪波;田宝;申艾欣;甘中学 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司;宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转移病人用的转运床，它包括机架和柔性带，机架上设有相邻设置的设备安装区和工作区，所述的柔性带位于工作区内的部分紧绷形成用于承载病人的支撑面，所述柔性带远离工作区的部分延伸至设备安装区内，所述设备安装区内设有驱动辊组件，其特征在于：所述支撑面的上方靠近设备安装区的位置设有第二检测装置，用于检测柔性带上病人的空间位置。本实用新型提供一种转移病人用的转运床，其不仅可以在转运病人的过程中使得病人的动作幅度小，由此减少二次伤害的风险，而且通过检测装置的设置可以在转运驱动器发生故障而过行程动作时避免对于病人产生伤害，因此设备的安全性好。
柔性带病人用转运床本实用新型设备安装区设备安装转运驱动器发生故障通过检测装置驱动辊组件第二检测动作幅度二次伤害空间位置相邻设置支撑面紧绷承载检测伤害延伸支撑

[实用新型]一种靶材自动化加工检测生产线-CN201821355809.6有效
发明人：温志庆;王莹;黄俊泽;张宝;张鼎;尹穆楠;黄超 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： B23B3/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及材料加工检测领域，尤其涉及一种靶材自动化加工检测生产线，包括取料区、加工区、离线检测区、成品区、机器人机械手；取料区、离线检测区、成品区与加工区呈“U”型分布；取料区、离线检测区与成品区依次排列，位于同一侧；机器人机械手位于“U”型中心处；机器人机械手末端设有视觉检测装置。本实用新型工序流程分布设置合理，实现全自动的取件、加工、检测和出货，解决了靶材表面的检测问题，省去了转运至质检部门进行检测的过程，大大提高了生产效率，节约了人力成本，并且有效避免了人工主观造成的漏检和误检，从而提高了企业的经济效益。
机器人机械手离线检测成品区取料区检测本实用新型自动化加工加工区靶材视觉检测装置靶材表面材料加工分布设置工序流程检测领域检测问题人力成本生产效率依次排列质检部门中心处出货漏检取件误检转运主观节约加工

[实用新型]转运床-CN201820302510.8有效
发明人：王旭升;王洪波;桑凌峰;石少华;甘中学 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司;宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-03-05 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： A61G7/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转运床，它包括机架和柔性带，机架的底部设有行走机构，所述行走机构的上方设有相邻设置的设备安装区和工作区，其特征在于：所述设备安装区内设有上辊、下辊和转运驱动器，上辊和下辊分别与机架转动配合，所述工作区内设有前辊，柔性带的一端卷收于上辊上，柔性带的另一端沿自身长度方向经前辊的外侧壁绕行后朝下辊所在位置延伸至卷收于下辊上，所述柔性带靠近前辊的部分经前辊换向后形成双层结构，上层柔性带的上方区域形成转运空间，所述转运驱动器通过驱动上辊或下辊转动使得柔性带沿自身长度方向后退或前进。本实用新型提供一种转运床，其转运病患的过程中可以使得病患的运动幅度小。
柔性带下辊前辊转运转运床驱动器自身长度方向本实用新型行走机构病患卷收设备安装区机架转动上方区域设备安装双层结构相邻设置运动幅度外侧壁换向绕行转动上层驱动延伸配合

[发明专利]一种无人超市智能补货系统-CN201811024487.1在审
发明人：甘中学;朱童;刘欢;张亚军 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人超市智能补货系统，涉及无人超市技术领域，包括感测装置、数据处理装置和补货装置；感测装置用于感测货架上商品存货量，并将货架上商品的存货量发送给数据处理装置；数据处理装置将货架上商品的存货量与预设存货量比较，当货架上商品的存货量少于预设存货量时，数据处理装置控制补货装置补货，直至货架上商品的存货量达到预设存货，与现有技术相比，本发明通过RFID阅读器感测商品的数量，还通过后台服务器控制仓库物流机器人和补货装置，使得本发明完全自动完成补货，不需要工作人员的参与，降低了人力资源成本。
存货量补货数据处理装置货架超市预设补货系统感测装置感测人力资源成本后台服务器商品存货量仓库物流自动完成智能存货机器人

[发明专利]一种靶材工件表面刀纹缺陷检测方法-CN201810949195.2在审
发明人：张宝;温志庆;尹穆楠;张鼎;王莹 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及工件表面缺陷检测技术领域，尤其涉及一种靶材工件表面刀纹缺陷检测方法。本方法包括以下步骤：(1)获取靶材工件表面图像；(2)统计靶材工件表面图像的像素亮度平均值；(3)根据步骤(2)的像素亮度平均值，获得亮度平均值变化曲线；(4)提取亮度平均值变化曲线上的特征数据；(5)设置阈值，对特征数据进行统计分析，进行刀纹缺陷判断。本发明提供的一种靶材工件表面刀纹缺陷检测方法，其能够更有效、更准确的检测出靶材工件表面的不均匀刀纹缺陷。
工件表面靶材刀纹缺陷检测变化曲线特征数据像素图像工件表面缺陷检测技术领域缺陷判断统计分析不均匀检测统计

[发明专利]一种用于靶材的高精度视觉检测系统及方法-CN201810947776.2在审
发明人：温志庆;张鼎;张宝;黄俊泽;王莹 -专利权人： 宁波市智能制造产业研究院
申请日： 2018-08-20 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明涉及机器视觉检测技术领域，尤其涉及一种用于靶材的高精度视觉检测系统及方法。该系统包括工业相机组、条形光源和同轴光源；工业相机组垂直于待测靶材工件表面；条形光源和同轴光源分别按预定角度围绕待测靶材工件表面设置；条形光源和同轴光源互相垂直设置；同轴光源的打光方向垂直于沿待测靶材工件表面半径。该方法为交替打开同轴光源和条形光源，分别检测待测靶材工件表面的刀纹、划痕等缺陷。本发明能够提供合适的照明及打光方法，克服反射度极高的靶材工件表面反光造成的干扰，准确检测出靶材工件表面刀纹、划痕等缺陷特征，提高机器视觉的准确性，进而提高生产工作效率。
靶材工件表面条形光源光源视觉检测系统工业相机同轴光源打光刀纹划痕机器视觉检测方向垂直工作效率互相垂直机器视觉缺陷特征准确检测反射度反光垂直检测生产

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