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[发明专利]基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪方法-CN201610225424.7有效
发明人：陈帅;蒋长辉;孔维一;陈克振;韩乃龙;薄煜明;黄思亮;韩筱 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-04-13 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊控制的高动态GPS接收机载波跟踪方法，步骤如下：载波跟踪环路运行情况判决因子计算：锁相环的鉴别器输出经计算后作为环路运行情况的判决因子，该判决因子能够准确反映跟踪环路运行情况；模糊控制器设计：模糊控制器接收判决因子作为输入，通过模糊化、模糊推理和解模糊输出控制参数；环路滤波器接收FLL鉴别器输出和PLL鉴别器输出，分别乘以相应控制参数后用以控制接收机的本地载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明方法采用模糊控制算法建立环路判决因子和控制参数之间的非线性关系，动态调节环路中锁相环和锁频环相对作用大小，显著提高了接收机载波跟踪环路在高动态环境下的跟踪性能。
基于模糊控制动态 gps 接收机载波跟踪方法

[发明专利]用于大型工程运输车的组合灯及其使用方法-CN201611210253.7在审
发明人： 孔维一;常涌琛;刘家亮;孙恺;吴世有 -专利权人：中国二十冶集团有限公司
申请日： 2016-12-24 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： B60Q1/34 文献下载
摘要：本发明涉及专门适用于车辆的照明装置领域，具体为一种用于大型工程运输车的组合灯及其使用方法。一种用于大型工程运输车的组合灯，包括照明灯组件(1)，设于大型工程运输车(10)上，其特征是：还包括左转指示支路(21)、右转指示支路(22)、左转辅助照明支路(23)、右转辅助照明支路(24)、转向指示开关(25)、夜间行驶指示开关(26)和倒车指示开关(27)。一种用于大型工程运输车的组合灯的使用方法，其特征是：包括左转指示、右转指示、夜间行驶转弯指示和夜间行驶倒车指示。本发明照明盲区小，提示信息及时准确。
大型工程运输车组合灯夜间行驶右转左转支路倒车指示辅助照明指示支路照明装置领域照明灯组件提示信息照明盲区指示开关转弯指示转向指示

[发明专利]分布式传递对准半实物仿真系统及其方法-CN201410120597.3有效
发明人：陈帅;孔维一;陈德潘;樊龙江;韩林;张博雅;朱晓晗;李新宸;王磊杰;钟润伍;常耀伟;金磊;董亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式传递对准半实物仿真系统及其方法。该系统包括机载主惯导仿真计算机、子惯导仿真计算机、火控仿真计算机、弹载任务计算机、弹载导航计算机和监控计算机；所述机载主惯导仿真计算机生成主惯导数据，子惯导仿真计算机通过SBS实时网络获取该主惯导数据，处理后生成子惯导数据；主惯导数据经过火控仿真计算机和弹载任务计算机最终传送给弹载导航计算机，子惯导数据直接传送给弹载导航计算机；弹载导航计算机在收到主、子惯导数据后进行传递对准运算，并将所得的传递对准运算结果发送到监控计算机；传递对准完成后，弹载导航计算机通过弹载任务计算机向火控仿真计算机返回传递对准成功信号。本仿真系统具有稳定性好、可靠性高的优点。
分布式传递对准实物仿真系统及其方法

[发明专利]混凝土振捣方法-CN201710491222.1在审
发明人： 孔维一;刘家亮;宋赛中;孙恺;常涌琛 -专利权人：中国二十冶集团有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： E04G21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种混凝土振捣方法。该方法包括以下步骤根据待绑扎钢筋间的间距、振捣棒外径及振捣棒作用半径确定各振捣点的位置；在钢筋绑扎过程中或在钢筋绑扎完毕后、向钢筋中浇筑混凝土之前，在振捣点的位置预埋辅助件；在向钢筋中浇筑混凝土之后，把振捣棒贴在辅助件的一侧进行振捣，振捣密实后再把振捣棒贴在辅助件的另一侧进行振捣，振捣完毕后拔出辅助件。本发明中,在振捣点的位置预埋辅助件，使得各层钢筋在绑扎过程中不会发生错位现象，避免了由于钢筋绑扎时间距过小造成振捣棒难以插入钢筋混凝土的现象；在振捣过程中，振捣棒贴着辅助件进行振捣，使得钢筋内部受力均匀，能防止振捣棒在振捣时碰撞钢筋，保证了混凝土的振捣质量。
混凝土方法

[发明专利]针对饱和淤泥层中振动沉管灌注桩施工的减压方法-CN201410121438.5有效
发明人：何健;孔维一;谭星;黄骥;陈大刚;戴银;李双龙 -专利权人：中国二十冶集团有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： E02D5/38 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对饱和淤泥层中振动沉管灌注桩施工的减压方法，包括如下步骤步骤一场地平整，布设监测点；步骤二设置塑料排水板及排水系统；根据群桩密度及与被保护构筑物的间距，在被保护构筑物与边桩中部打设1‑2排塑料排水板，打设深度超过被保护构筑物基底不少于6m或同桩深相同，塑料排水板顶端埋入砂垫层；在砂垫层中央埋设PVC排水滤管，对称孔距200‑500mm，并用纱网包裹，排水滤管与真空泵相连，每40‑80米安装一台真空泵，然后在砂垫层上铺设密封膜，密封膜四边埋入排水沟土中；步骤三群桩施工；本发明加快振动沉管灌注桩施工时产生的超孔隙水压力的消散，直接降低被保护构筑物基础底部及侧面的水土压力。
针对饱和淤泥振动灌注施工减压方法

[发明专利]淤泥场界带状深基坑处理方法-CN201410121700.6有效
发明人：何健;孔维一;黄骥;蔡冬;王友涛;肖明明 -专利权人：中国二十冶集团有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2017-06-30 - 主分类号： E02D17/02 文献下载
摘要：本发明涉及深基坑施工，尤其涉及淤泥土层的深基坑施工方法。一种淤泥场界带状深基坑处理方法它包括步骤一分析地质地貌，设定场平标高，完成硬壳场平层；步骤二设计、施工竖向排水砂桩及水平排水盲沟；步骤三分级堆载预压；步骤四；抽测土工参数，优化基坑支护设计；步骤五基坑施工及监测。本发明避免了开挖发生事故，保证施工成本和工期。
淤泥带状基坑处理方法

[发明专利]桩网复合路基桩顶差异沉降控制方法-CN201410121522.7有效
发明人：何健;孔维一;刘峰;黄骥;郑学刚;刘志浩 -专利权人：中国二十冶集团有限公司
申请日： 2014-03-28 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： E01C3/04 文献下载
摘要：本发明涉及路基桩施工，尤其涉及路基桩顶沉降控制方法。一种桩网复合路基桩顶差异沉降控制方法，它包括如下步骤步骤一分析道路地质勘查报告，设计桩网及上部褥垫层；步骤二结合施工可能误差及后续场界条件变化进行沉降风险评估；步骤三桩顶系梁或板带混凝土截面及配筋设计；步骤四按顺序完成桩网、系梁及褥垫层施工。本发明从滨海相淤泥软土区路基处理的工程实践中产生，主要解决长久桩网差异沉降问题。
复合路基差异沉降控制方法

[发明专利]吊脚嵌岩灌注桩围护基坑开挖方法-CN201410172213.2有效
发明人：何健;孔维一;文登国;肖建波;代景艳;陈大刚 -专利权人：中国二十冶集团有限公司
申请日： 2014-04-28 - 公布日： 2017-02-15 - 主分类号： E02D17/02 文献下载
摘要：本发明涉及基坑施工，尤其涉及岩石基础上的基坑施工方法。本发明吊脚嵌岩灌注桩围护基坑开挖方法，步骤一分析地层土质，确定围护桩脚最小围岩厚度；步骤二施工嵌岩灌注桩，设置后注浆孔；步骤三施工预裂药孔；步骤四用静力破碎剂破碎开挖基岩；步骤五基坑结构原槽浇筑。本发明避免了开挖发生事故，保证施工成本和工期。
吊脚嵌岩灌注围护基坑开挖方法

[发明专利]一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法-CN201410219854.9有效
发明人：陈帅;孔维一;屈新芬;蒋长辉;赵琛;常耀伟;王磊杰;金磊;钟润伍;余威;朱闪 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-05-22 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹载惯性/卫星紧组合导航方法。该方法利用GNSS输出的伪距、伪距率信息与惯导解算相对卫星的伪距、伪距率差为量测量，进行滤波并根据滤波结果对当前系统校正，主要包含如下步骤SINS初始化；SINS导航解算；卫星的高度角，方位角解算；导航卫星选择；导航星的伪距测量误差补偿；载体相对每颗导航星的伪距、伪距率解算；系统状态判别与导航策略的选择；系统状态方程的构建，系统量测方程的构建；进行滤波解算，并根据滤波结果，对由通讯延时引起的滞后误差，通过基于状态转移的误差补偿方法对系统校正。本发明方法可实现基于惯性/卫星的伪距、伪距率无缝组合导航，提高了导航精度和对复杂环境的适应性，应用前景广阔。
一种惯性卫星组合导航方法

[发明专利]一种边缘检测方法-CN201510340311.7在审
发明人：丁祺;顾国华;阴盼强;赵蓉;孔维一;刘晗霜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-06-18 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提出一种边缘检测方法。获取原始图像的灰度图象和深度图像，分别对灰度图像和深度图像进行边缘检测，得到共平面灰度边缘图像和非共平面深度边缘图像，将共平面灰度边缘图像和非共平面深度边缘图像融合，获得最终的边缘检测结果。本发明由于加入了图像的深度信息，再结合灰度图像，能够快速准确地检测出图像的边缘信息，尤其降低了在目标轮廓与背景相似时的边缘漏检率，可以为机器视觉提供基本的信息。
一种边缘检测方法

[发明专利]一种基于偏振消光的成像方法-CN201510306685.7在审
发明人：赵蓉;顾国华;阴盼强;丁祺;孔维一;刘晗霜 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-06-05 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G03B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于偏振消光的成像方法，即在相机镜头的前方设置一个垂直于相机光轴的偏振片，偏振片在相机镜头前可匀速转动；当偏振片匀速转动时，相机连续拍摄，获取不同偏振角度下的偏振图像；取相机拍摄得到的第一帧图像作为参考图像，将相机之后每次拍摄获取到的图像不断与参考图像作消光态判别，得到最终的消光图像，即偏振片旋转180°得到的一幅消光图像。本发明具有图像对比度高，目标的细节清晰等显著优点，更利于人眼或其他观测设备对目标物的观察和探测，原理简单，效果明显。
一种基于偏振成像方法

[发明专利]一种级联式GNSS/SINS深组合导航方法-CN201610476158.5在审
发明人：陈帅;蒋长辉;陈克振;屈新芬;韩乃龙;沈际春;卢启伟;赵琛;孔维一;黄思亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种级联式GNSS/SINS深组合导航方法，步骤如下：矢量跟踪环路设计：载波鉴别器和码鉴别器输出作为导航滤波器的量测信息，用来估计接收机位置、速度、钟差和钟漂，估计的信息用来计算接收机环路参数；组合导航主滤波器模型搭建：组合导航主滤波器接收GNSS跟踪通道与SINS输出的量测信息，对状态变量进行更新并将导航误差参数反馈回SINS系统中对SINS系统误差加以校正；利用惯性信息计算环路参数：组合系统利用校正后的SINS导航信息和星历信息计算跟踪环路参数，用以控制接收机的本地伪码、载波数控振荡器，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有良好的抗干扰性能和瞬时桥接信号的能力，可以在高动态环境和弱信号环境下取得较好的定位效果，应用前景广阔。
一种级联 gnss sins 组合导航方法

[发明专利]一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法-CN201610475982.9在审
发明人：陈帅;蒋长辉;陈克振;屈新芬;韩乃龙;沈际春;卢启伟;赵琛;孔维一;黄思亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于联邦滤波的矢量跟踪方法，步骤如下：利用接收机的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波NCO和码NCO参数；每个通道对应的载波鉴频器的输出和码环鉴别器输出作为相应通道的子滤波器的量测信息，用以估计接收机的对应通道的伪距误差和伪距率误差，然后子滤波器的状态量输入导航主滤波器作为主滤波器的量测信息；导航主滤波器接收机子滤波器的状态量作为量测信息，用来对接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差进行估计，然后用估计出的误差信息更新接收机位置、速度、钟差和钟漂。本发明具有良好的导航精度、出色的跟踪性能和瞬时桥接被遮挡信号的能力，同时具有很强的容错能力，在没有增加计算量的基础上提高了系统的鲁棒性。
一种基于联邦滤波矢量跟踪方法

[发明专利]GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法-CN201610440193.1在审
发明人：陈帅;陈克振;蒋长辉;屈新芬;韩乃龙;孙昭行;卢启伟;赵琛;汪益平;韩筱;孔维一;黄思亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-17 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS/SINS超紧组合导航系统中的快速重定位方法，步骤如下：根据历书信息和本地时间预测可见卫星；根据在轨卫星的高度角，判断并剔除当前不可见的卫星，对剩下的可搜捕卫星分配通道进行二维搜索；利用外部辅助的载体位置信息，结合卫星历书或星历、本地时间信息实时解算得到辅助信息，并对载波环和码环提供辅助；完成信号捕获并进入跟踪状态以后读取本地时间，利用星历信息和SINS输出的辅助信息计算伪距，反推卫星信号的发射时间，从而解算得到当前帧计数；检测帧计数正确性，解调导航电文，利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息。本发明能够使接收机在高动态、弱信号等恶劣工作环境下信号失锁后快速重定位。
gps sins 组合导航系统中的快速定位方法

[发明专利]一种GPS接收机的自适应矢量跟踪方法-CN201610475830.9在审
发明人：陈帅;蒋长辉;陈克振;屈新芬;韩乃龙;沈际春;卢启伟;赵琛;孔维一;黄思亮 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G01S19/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS接收机的自适应矢量跟踪方法，步骤如下：矢量跟踪环路初始化，包括接收机的初始的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历；利用导航滤波器估计的位置、速度、钟差、钟漂和卫星星历计算载波和码NCO预测参数；导航滤波器自适应处理，包括标度因子的计算和模糊控制器，标度因子用来判断误差通道，新息序列方差和量测噪声方差比值作为模糊控制器输入，模糊控制器输出对应通道的量测方差调整参数；载波鉴频器和码环鉴别器输出作为导航滤波器量测信息，用以估计接收机的位置、速度、钟差和钟漂误差，用估计的信息修正接收机位置和速度，然后结合卫星星历计算载波和码NCO参数，以保持对输入信号的稳定跟踪。本发明具有导航精度高、跟踪性能稳定的优点。
一种 gps 接收机自适应矢量跟踪方法

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