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[发明专利]机床的控制装置-CN202180010521.3在审
发明人：於保勇作;园田直人;山本健太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05B19/4093 文献下载
摘要：本发明提供一种机床的控制装置，能够可靠地切断并排出切屑，并且能够通过减小工具切入工件时的冲击来抑制工具的破损。机床的控制装置(100)控制使工具(T)与工件(W)相对地旋转的主轴，并且控制使工具(T)与工件(W)相对地在进给方向上摆动的同时移动的进给轴，由此执行切削加工，该机床的控制装置(100)具有：摆动指令生成部(16)，其根据预定的摆动条件生成摆动指令；以及位置速度控制部(15)，其根据将由摆动指令生成部(16)生成的摆动指令与位置指令或位置偏差重叠而生成的重叠指令，控制驱动进给轴的马达(30)，摆动指令生成部(16)根据时间或根据所述预定的摆动条件计算出的摆动相位，变更摆动指令的相位的前进方式和摆动指令的振幅中的至少一方。
机床控制装置

[发明专利]具备学习控制装置的伺服控制系统-CN201610578917.9有效
发明人：龟田幸季;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-07-21 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种具备学习控制装置的伺服控制系统。本发明的伺服控制系统是控制机床等的多个轴的伺服控制系统，具备：多个伺服控制部，其分别控制多个轴；多个学习控制部，其分别设置在多个伺服控制部中，高精度地控制周期动作；共用学习存储器，其存储由多个学习控制部的至少一部分所生成的修正数据；存储器分配部，其为由生成了修正数据的学习控制部控制的轴分配学习存储器的存储区域的至少一部分；以及存储器容量通知部，其将各轴的多个学习控制部所需要的存储器容量通知给存储器分配部。
具备学习控制装置伺服控制系统

[发明专利]机器学习装置、控制装置、以及机器学习方法-CN201910624109.5有效
发明人：恒木亮太郎;猪饲聪史;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明提供一种机器学习装置、控制装置、以及机器学习方法，实现机器学习装置的收敛时间的缩短。机器学习装置(200)对伺服控制装置(100)进行机器学习，该伺服控制装置使用具有IIR滤波器(1092、1102)的前馈计算部(109、110)进行的前馈控制来控制伺服电动机(300)，该机器学习是与前馈计算部的IIR滤波器的传递函数的系数优化有关的机器学习，该伺服电动机驱动机床、机器人或工业机械的轴，通过使用半径r和角度θ来进行表示的极坐标，分别表现IIR滤波器的传递函数为零的零点以及传递函数无限发散的极，并在规定的搜索范围内分别搜索半径r和角度θ并进行学习，由此，进行IIR滤波器的传递函数的系数优化。
机器学习装置控制以及学习方法

[发明专利]机床的控制装置-CN201910261946.6有效
发明人：山本健太;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种机床的控制装置，其进行多轴同步的摆动动作，间断地执行切削结束动作和切入动作，由此能够通过1遍高效地将切屑切碎。机床的控制装置对作为螺纹切削加工的对象的工件进行螺纹切削加工，该机床的控制装置具备：移动指令生成部，其生成针对多个轴的移动指令；摆动指令生成部，生成用于使工件旋转轴、刀具进给轴以及径向动作轴进行使上述3种轴同步的摆动动作的摆动指令，该摆动指令用于使切削刀具间断地进行对工件进行切削结束动作的同时从所述工件分离的动作以及对工件的切入动作；和加法器，将移动指令与摆动指令相加，并输出相加后的总移动指令。
机床控制装置

[发明专利]数值控制装置、程序记录介质以及控制方法-CN202010590959.0在审
发明人：森桥谅;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明提供一种数值控制装置、程序记录介质以及控制方法，其能够防止切削速度变得过大。本公开一个方式的数值控制装置具备：基准速度计算部，其计算遵从加工程序的上述主轴的转速即主轴速度以及遵从上述加工程序的上述进给轴的移动速度即进给速度；摆动指令计算部，其根据上述主轴速度、上述进给速度以及预先设定的摆动频率倍率，计算出对上述进给轴的指令重叠的周期性的变动成分即摆动指令；设定取得部，其取得上述摆动指令的频率的上限值；以及调整部，其调整上述摆动指令的频率，或者调整上述主轴速度以及上述摆动频率倍率中的至少任意一个，以便使上述摆动指令的频率不超过上述上限值。
数值控制装置程序记录介质以及方法

[发明专利]马达控制装置以及马达控制用计算机程序-CN202010250408.X在审
发明人：於保勇作;园田直人;山本健太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本发明提供马达控制装置以及马达控制用计算机程序，可提升使马达驱动的可动部重复固定动作时的位置控制精度。控制装置具有：驱动信号生成部(21)，其按采样周期，对由位置指令指定的可动部(2)的位置与由位置检测器(4)测量出的可动部(2)的测量位置之间的位置偏差进行计算，对根据加上了校正量的位置偏差生成的驱动信号加上根据具有预定周期的相位信号生成的干扰信号，使驱动可动部(2)的马达(3)根据加上了干扰信号的驱动信号而动作；学习控制部(24)，其以减少位置偏差的方式，使用动态特性补偿滤波器来计算校正量；以及动作评价部(25)，其以与位置偏差的大小相关的评价值满足预定条件的方式来变更动态特性补偿滤波器的结构。
马达控制装置以及用计程序

[发明专利]伺服控制装置-CN202010172592.0在审
发明人：森桥谅;山本健太;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： B23Q15/013 文献下载
摘要：本发明提供一种能够在摆动加工中稳定地进行加工的伺服控制装置。伺服控制装置(20)具备：摆动指令生成部(23)，其生成用于使工件(W)与工具(14)相对地摆动的摆动指令；位置控制部(22)、速度控制部(24)以及电流控制部(25)中的任意一方，所述位置控制部(22)生成使工件(W)与工具(14)相对地移动的位置指令，所述速度控制部(24)生成使工件(W)与工具(14)相对地移动的速度指令所述电流控制部(25)生成使多个轴驱动的转矩指令；以及增益变更部，其变更控制增益，其中，摆动指令生成部(23)将在摆动动作开始时输出的信号发送到增益变更部，增益变更部变更控制增益。
伺服控制装置

[发明专利]伺服控制装置、主轴故障检测方法以及计算机可读介质-CN201710670825.8有效
发明人： 园田直人;於保勇作 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-08-08 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明提供伺服控制装置、主轴故障检测方法以及计算机可读介质，可以利用已有的伺服控制装置来检测机床的主轴故障。一种伺服控制装置(22)，用于检测机床的所述主轴故障，该机床具备主轴、进给轴以及定位用伺服电动机，该定位用伺服电动机安装在所述进给轴上并用于决定所述主轴的位置，伺服控制装置具备：反馈取得部(222)，其取得所述定位用伺服电动机的反馈信号；解析检测部(226)，其解析所取得的所述反馈信号、并检测所述主轴故障。
伺服控制装置主轴故障检测方法以及计算机可读介质

[发明专利]控制装置-CN201810299541.7有效
发明人：猪饲聪史;园田直人;恒木亮太郎 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-04-04 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： G05B19/4062 文献下载
摘要：本发明提供一种控制装置，其能够防止通过从数学式模型输出的异常的值对控制对象进行控制的情况，该数学式模型使用了通过机器学习得到的系数。控制装置具备控制部(110)，控制部(110)具备：第1修正量计算部(113)，其根据指令值计算对第2指令值的第1修正量；第2修正量计算部(114)，其根据指令值计算对第2指令值的第2修正量；修正量选择部(116)，其选择第1修正量和第2修正量中的一个，第1修正量计算部(113)使用通过机器学习构成的第1数学式模型来计算第一修正量，第2修正量计算部(114)使用通过与第1修正量计算部(113)不同的方法构成的第2数学式模型来计算第二修正量。
控制装置

[发明专利]管理系统和装置、主轴故障检测方法、计算机可读介质-CN201710883175.5有效
发明人：於保勇作;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-09-26 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种能够以更简易的结构高效检测由网络连接起来的多台机床的故障的技术。一种管理系统，其包括：网络；多个制造单元，其与所述网络连接；以及管理装置，其与所述网络连接并管理所述多个制造单元，其中，所述制造单元具有：机床；和控制装置，其对所述机床进行控制，并对所述机床的主轴定位轴的振动状态进行解析，经由所述网络发送解析结果，所述管理装置具有：通信部，其接收所述控制装置所发送的所述解析结果；和检测部，其对所述接收到的所述解析结果进行比较，并对各所述制造单元的所述机床的振动状态进行比较，检测某一台所述机床的主轴故障，所述通信部在所述检测部检测到所述主轴故障的情况下经由所述网络发送故障信号。
管理系统装置主轴故障检测方法计算机可读介质

[发明专利]数值控制装置、程序记录介质以及控制方法-CN201911180802.4在审
发明人：森桥谅;园田直人;山本健太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-11-27 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供数值控制装置、程序记录介质以及控制方法，能够在进行摇动切削时防止切削工具的切削速度过大。本发明所涉及的数值控制装置具备：上限值获取部，其获取切削工具相对于工件的相对速度即切削速度的上限值；基准速度计算部，其计算主轴转速和进给速度；摇动速度计算部，其计算叠加于进给速度的摇动速度；切削速度计算部，其基于主轴转速、进给速度以及摇动速度来计算切削速度；以及速度调整部，其调整主轴转速和进给速度中的至少任一者，以避免由切削速度计算部计算出的切削速度的最大值超过由上限值获取部获取到的上限值。
数值控制装置程序记录介质以及方法

[发明专利]进行摆动切削的机床的控制装置-CN201810321382.6有效
发明人： 园田直人;山本健太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-04-11 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： G05B19/18 文献下载
摘要：本发明提供一种进行摆动切削的机床的控制装置。该控制装置具有：位置指令生成部、摆动指令生成部、存储了机械动作条件和伺服控制条件的存储部。摆动指令生成部具有：推定部，其基于工件的旋转速度和位置指令生成部生成的位置指令来推定摆动指令的摆动振幅以及摆动频率；判定部，其基于所述机械动作条件和所述伺服控制条件来判定推定出的摆动频率是否是最佳值。
进行摆动切削机床控制装置

[发明专利]进行摆动切削的机床的控制装置-CN201810344752.8有效
发明人： 园田直人;山本健太 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-04-17 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明的控制装置具备：控制部，其基于将位置指令与进给轴的实际位置之差亦即位置偏差同摆动指令相加所得到的合成指令，生成转矩指令来控制进给轴；以及弹性变形量计算部，其基于该转矩指令来计算由刀具或者工件和其进给机构构成的构造体的弹性变形量。摆动指令制作部基于工件的旋转速度、进给轴的位置指令以及上述的弹性变形量来制作上述的摆动指令。
进行摆动切削机床控制装置

[发明专利]机器学习装置、伺服电动机控制装置、伺服电动机控制系统以及机器学习方法-CN201810771452.8有效
发明人：於保勇作;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-07-13 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： H02P29/00 文献下载
摘要：本发明提供一种机器学习装置、伺服电动机控制装置、伺服电动机控制系统以及机器学习方法。机器学习装置针对具备非线性摩擦补偿器的伺服电动机控制装置进行机器学习，其具备：状态信息取得部，通过使伺服电动机控制装置执行预定的程序，从伺服电动机控制装置取得状态信息，该状态信息包含至少包含位置偏差的伺服状态以及非线性摩擦补偿部的修正系数的组合；行为信息输出部，向伺服电动机控制装置输出行为信息，该行为信息包含在状态信息中包含的修正系数的组合的调整信息；回报输出部，输出基于状态信息中包含的位置偏差的强化学习中的回报的值；价值函数更新部，根据通过回报输出部输出的回报的值、状态信息以及行为信息来更新行为价值函数。
机器学习装置伺服电动机控制控制系统以及学习方法

[发明专利]伺服控制装置及系统、机器学习装置及方法-CN201810205461.0有效
发明人：恒木亮太郎;猪饲聪史;园田直人 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-03-13 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：提供一种伺服控制装置及系统、机器学习装置及方法，来进行能够避免复杂的高阶的速度前馈的系数的调整的强化学习。对具备根据位置指令制作速度前馈值的速度前馈计算部的伺服控制装置进行机器学习的机器学习装置具备：状态信息取得部，其通过使伺服控制装置执行预定的加工程序，从伺服控制装置取得状态信息，状态信息至少包括位置偏差、速度前馈计算部的传递函数的系数的组合；行为信息输出部，其向伺服控制装置输出包含状态信息所包括的系数的组合的调整信息的行为信息；回报输出部，其输出基于状态信息所包括的位置偏差的、强化学习中的回报的值；价值函数更新部，其根据由回报输出部输出的回报的值、状态信息及行为信息来更新行为价值函数。
伺服控制装置系统机器学习方法

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