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[发明专利]一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法-CN201410467887.5在审
发明人：费浚纯 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人工势场法的机器人避碰路径规划方法，步骤包括：1、检测目标点：检测地图上有无目标点，如果没有目标点，则程序不会往下走，而是会循环地检测直到检测到目标点为止；2、规划路径：一旦检测到有目标点，则计算机器人初始位置与目标点的距离，然后判断其距离是否大于5.0，未达到需要寻址路径规划，程序继续往下走；3、控制避障：引进目标牵引力使机器人动起来，并检测周围600距离范围内是否存在障碍物，求出各障碍物与机器人之间的距离，并将此距离返回值带入到基于人工势场的算法中从而控制机器人绕过障碍物前行直到最终到达目标点。
一种基于人工势场法机器人路径规划方法

[发明专利]一种高精度时钟同步脉冲移相器-CN201410462865.X在审
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-12-08 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种高精度时钟同步脉冲移相器，包括控制模块，移相模块、显示模块和独立按键。本设计是基于DS1023芯片的一款高精度时钟同步脉冲移相器，通过键盘或是按键控制移相器的延迟时间，来调节各个同步脉冲源输出脉冲的延迟时间，使同步输入脉冲即使通过不同的传输路径，不同的传输时间，也可以同时到达被同步设备的同步接口，达到输出脉冲的同步，同时在液晶显示屏上显示出延迟数据。
一种高精度时钟同步脉冲移相器

[发明专利]一种基于单片机的太阳能跟踪器-CN201410463109.9无效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2015-01-28 - 主分类号： H02S20/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单片机的太阳能跟踪器，包括位置检测器、控制组件、跟踪头。单片机部分为整个系统的核心，负责系统的分析和运算，通过写好的比较程序处理输入的信号并输出信号；位置检测器主要由光敏电阻、信号处理电路和A/D转换电路组成，光敏电阻对光源的位置进行检测，通过信号处理将位置信号转换为电压信号并放大，再经A/D转换输入单片机；控制组件主要由D/A转换电路、放大电路和驱动电路组成，将单片机输出的信号转换为驱动电机转动的较大的电压信号；跟踪头主要由步进电机及支架、传动装置等构成，带动太阳能电池及其上的光敏电阻的转动，完成反馈。
一种基于单片机太阳能跟踪

[发明专利]一种基于DSP2811的可重构机器人模块系统-CN201410461818.3无效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于DSP2811的可重构机器人模块系统，这种模块具有很好的普适性，还需要具有一定的智能特性。通过外界组合成不同的构形，能够完成不同的任务。本发明采用DSP作为核心运算器件，由DSP主控制器、光电隔离模块、相对式光电编码器、驱动模块、CAN模块、霍尔元件以及隔离电源组成。相对式的光电编码器作为反馈，并将光电编码器输出的脉冲信号进行分压处理，采用LMD18200作为驱动芯片，将电机圈贴上磁铁，用霍尔元件作为反馈，采用CAN总线作为通信。
一种基于 dsp2811 可重构机器人模块系统

[发明专利]一种环形倒立摆稳摆控制器-CN201410461819.8无效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了一种环形倒立摆稳摆控制器，包括主控芯片、驱动电路和信号处理电路。主控芯片为XE164FN，负责系统的电机控制、磁链估算以及信号采样及处理电机；驱动电路用的由mosfet组成全桥电路；倒立摆的旋转杆和摆杆处各有一个电位器，利用单片机的数模转换部分将电位器采集到的模拟角度转换成数字角度，经过运算可以得到旋转杆和摆杆的角度和角速度，然后再将角度和角速度信号带入到控制算法中可以得到控制量，然后利用捕获比较单元将控制量转换成PWM信号控制电机，实现了环形倒立摆的自动起摆以和稳摆控制。
一种环形倒立摆稳摆控制器

[实用新型]一种人体跌倒检测报警装置-CN201420523284.8有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2015-01-07 - 主分类号： G08B21/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种人体跌倒检测报警装置，包括电源管理模块、加速度传感器模块、GPS模块、GSM模块、人机接口模块、无线通信模块和微控制器模块。本设计利用加速度计构成检测装置，通过信号处理和模式识别技术识别人体跌倒，利用无线传输技术将人体跌倒信号传送到接收器，实现跌倒报警；同时利用GPS定位，将定位信息和报警信息通过无线模块传送到管理中心，或者通过GSM模块发送到家人或急救中心的手机上。该实用新型针对居家老年人，设计的跌倒检测报警装置体积小、重量轻、成本较低、携带方便，并且较少了误判率，提高了检测的可靠性。基于无线传感技术该装置也可以用于消防队员等在危险复杂作业环境下的工作人员，提高了工作人员的安全性。
一种人体跌倒检测报警装置

[实用新型]一种应用于高精度数据采集系统的低纹波电源-CN201420534565.3有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： H02M3/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种动态性能好并且拥有较低的纹波、噪声的高精度数据采集系统所需的低纹波电源。针对高精度数据采集系统所需的低纹波电源进行研究和设计。在对开关稳压电源和线性稳压电源的工作原理进行分析后，提出了开关电源和线性电源两级串联减小纹波的方案，选用LM25576开关稳压芯片和LT3083和LT3015低压差线性稳压芯片设计出低纹波电源系统。
一种应用于高精度数据采集系统低纹波电源

[实用新型]一种基于DSP/FPGA的无陀螺捷联系统-CN201420530346.8有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型的一种基于DSP/FPGA的无陀螺捷联系统主要由上位机、FPGA处理模块、DSP处理模块、下载模块、电源模块组成。DSP/FPGA作为硬件平台的无陀螺捷联式惯导系统具有体积小、精度高、功耗小、速度快、成本低、可靠性高等优点,能够满足系统对精度和实时性的要求。
一种基于 dsp fpga 陀螺联系

[实用新型]一种无线姿态/冲击测量记录系统-CN201420523152.5有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G01P15/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种无线姿态/冲击测量记录系统，主要由测量模块、控制器模块和电源模块组成。测量模块采用了单个三轴低gMEMS加速度计ADXL330和三个单轴高gMEMS加速度计ADXL50进行载体姿态和所受冲击的测量，控制器模块采用单片机CC2430将信息采集模块输出的数据进行处理后保存在存储器内，并通过ZigBee射频收发器发送至管理系统。
一种无线姿态冲击测量记录系统

[实用新型]一种穿浪双体船尾压浪板伺服系统-CN201420522908.4有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-12 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： B63B1/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种穿浪双体船尾压浪板伺服系统，包括STM32最小系统板模块、电源模块、电液伺服阀放大模块和位置反馈模块。STM32最小系统板主要完成与上位机的通信、控制信号输出以及对位置反馈信号的测量；电液伺服阀放大模块主要完成的功能是驱动电液伺服阀；电源模块主要完成的任务是为系统的各个模块进行供电，需供电的部分有电液伺服阀放大模块的运放±15V电源和位置反馈模块的光栅尺5V电源。
一种双体船尾压浪板伺服系统

[实用新型]一种三相逆变器-CN201420534350.1有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： H02M7/5387 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种三相逆变器，包括前级处理电路、三相逆变电路、输出滤波电路、工作电源、驱动和保护电路、控制器组成。本实用新型针对三相380V/50Hz的负载设计，用于将供电母线中送来的三相400V/50Hz交流电变换为三相380V/50Hz，供负载直接使用；三相逆变器的主电路用以实现直流电向三相交流电的逆变，向负载提供高质量的电源。
一种三相逆变器

[实用新型]一种自整角机中频静变电源控制器-CN201420534564.9有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-18 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： H02M5/42 文献下载
摘要：本实用新型的一种自整角机中频静变电源控制器，包括整流电路、逆变电路、滤波电路、驱动、过压保护电路、系统控制器。本实用新型的主电路采用交流—直流—交流的工作方式，由整流电路、逆变电路、变压器、滤波电路组成；主电路将工频电通过整流电路得到直流，经过逆变电路得到400Hz的正弦交流电，再经过变压器得到需要的电压，最后通过滤波电路滤去谐波得到最终28ZK4B型自整角机所需要的400Hz中频静变电源。
一种整角机中频电源控制器

[实用新型]一种风光互补发电的零排放温室装置-CN201420529727.4有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： A01G9/14 文献下载
摘要：本实用新型的一种风光互补发电的零排放温室装置，包括发电装置、应急装置、储能装置、电力变换装置、集热装置、供暖装置、空气调节装置、温室环境监测和智能控制装置。本装置以可再生的清洁能源作为主要能量来源，实现自给自足，保证温室内植物生长的正常温度，整个运行周期在保证大棚温度的同时不产生任何的有害污染物质，实现温室大棚的全年零排放运行，具有环保节能的优点。
一种风光互补发电排放温室装置

[实用新型]基于单片机的多数据采集无线射频节点-CN201420532280.6有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： H04B1/38 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结合单片机技术、射频识别技术（RFID）、温湿度传感器、气体传感器等设备，制作一款新型射频节点，包括发送端节点和接收端节点。硬件电路主要由6部分组成：单片机及其最小系统、RFID射频模块、温湿度传感器、气体传感器、低电压报警电路、串口通信电路。本实用新型采用低功耗芯片STC12LE5604AD，RFID射频模块采用NRF24L01作为射频芯片并采用无线射频技术发送数据，与包含阅读器的接收节点进行实时通信；利用DHT11温湿度传感器监测环境温度与湿度，并发送至上位机显示；利用MQ-2气体传感器检测环境气体浓度，并发送至上位机显示；根据程序设定，当发送端节点未被检测到时，接收端节点可进行报警提示，并在上位机上显示。
基于单片机多数采集无线射频节点

[实用新型]基于MSP430F149的高精度测温装置-CN201420530584.9有效
发明人：李相武;王瑛;李忠喜 -专利权人： 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2014-12-31 - 主分类号： G01K7/20 文献下载
摘要：本实用新型的一种基于MSP430F149的高精度测温装置，是由单片机、电源驱动、Pt1000测温电路、信号调理电路、A/D转换电路、晶振电路、复位电路、显示电路、JTAG电路组成的；一种基于MSP430F149的高精度测温方法，具体是：集成的A/D转换器AD7712将获取到的由温度传感器Pt100所测量到的物理信号通过A/D转换成数字信号，然后送入到单片机MSP430F149中进行校准，最后将校准后的数字信号由液晶显示器1602显示出来。
基于 msp430f149 高精度测温装置