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[发明专利]一种手眼标定的方法-CN202310940022.5在审
发明人：吴楠;王偲佳;李现华;刘宁;叶玉玲 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种手眼标定的方法。本方法通过拟合相交与均值计算的方法获取目标点在视觉坐标系中的坐标值，利用旋转矩阵特性求得末端视觉坐标系同工具坐标系的转换矩阵，完成视觉‑加工模块坐标系标定。本方法中阶梯状设计的标定件丰富了所采数据的维度，而且以引导线的方式辅助人工标定过程，显著提升了系统的稳定性，进而优化了整体的测量效果，提高了测量精度，且基于点云的视觉坐标系下的目标点拾取同样具有较高的一致性和可靠性。测试试验证明，本发明方法整体的手眼标定过程误差值不超过0.17mm，整体基本集中在0.1mm及以下，可见其具有较高的测量精度。
一种手眼标定方法

[发明专利]一种提高机器人运行平稳性的方法-CN202311076448.7在审
发明人：吴楠;曲星宇;刘宁;叶玉玲 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2023-08-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种提高机器人运行平稳性的方法。本方法包括配置机器人RSI工作相关参数；上位机启动激光线扫相机和工作程序；机器人执行扫描轨迹；激光线扫相机扫描基准获取点云数据；生成加工轨迹；将加工轨迹数值发送给机器人；机器人进行加工操作。本方法通过引入RSI技术进行机器人与上位机之间的数据交换和实时通讯，将经补偿算法计算修正后的加工轨迹数值通过RSI发送至机器人，同时将机器人实时位姿反馈给上位机，实现对机器人位姿的实时调整和对机器人扫描轨迹和加工轨迹的实时控制，提高了操作精度和机器人运行平稳性，使离线编程技术能够适用于自动铣削等加工精度要求较高的领域，并可获得理想的铣削加工精度。
一种提高机器人运行平稳方法

[发明专利]一种修边末端执行器-CN202311045455.0在审
发明人：吴楠;刘佳富;刘宁;叶玉玲 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种修边末端执行器。本装置包括修边模块、视觉检测模块、拓展模块和电控、气控模块。本装置以自动化设备代替现有人工修边方式，可提质增效，减少对操作人员的身体伤害。与现有末端执行器相比，本装置可适应离线补偿和在线实时补偿，可根据待加工件自身特性等综合因素选择合适算法策略，使用同一修边末端执行器即可适配不同产品构型，产品适应性获得大幅提升；本装置前端配置可拆卸拓展模块，可实现自动换刀、吸屑、压紧等不同功能；本修边末端执行器通过快换机构实现与机器人的稳定连接，快换模块可实现高精度重复连接，可根据工艺需求，为以同一工位实现不同加工功能提供可能。本装置在飞机装配产业中具有广阔的应用前景。
一种末端执行

[发明专利]基于决策模型的轨道交通制式选择方法-CN202310761100.5在审
发明人：黄丰;曹锋;任洁;朱梦瑶;叶玉玲;宋唯维;朱资岳;周文涛;陈聪聪 -专利权人：浙江省轨道交通运营管理集团有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明公开了基于决策模型的轨道交通制式选择方法，轨道交通制式选择的影响因素包括：预测客流、舒适度、线路规划情况、国产化率、线路功能定位、线路长度、目标速度、定员数、行车间隔、造价和站间距，轨道交通制式选择方法包括以下步骤：S1、根据线路规划情况确定线路长度；S2、根据舒适度和线路功能定位选择目标速度；S3、根据预测客流和舒适度选择定员数；S4、根据预测客流、舒适度和线路功能定位选择行车间隔；S5、根据国产化率制定造价；S6、根据预测客流、线路规划情况和线路功能定位选择站间距；S7、根据目标速度、定员数、行车间隔和造价选择车型；S7、根据线路长度、目标速度和造价选择牵引供电制式。
基于决策模型轨道交通制式选择方法

[发明专利]基于阶跃响应匹配的亚像素级视觉特征点定位方法及装置-CN202010290285.2有效
发明人：朱炫霖;张洁茹;范家怿;叶玉玲;邓辰 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本申请公开的基于阶跃响应匹配的亚像素级视觉特征点定位方法及装置，获取设置有标记线的待定位物体的图像，标记线的一侧的灰度值大于另一侧的灰度值，获取所述待定位物体的修正项，修正项依据图像中的标记线的邻域确定的亚像素点的坐标值确定，使用修正项，对待定位图像的位置信息修正，得到定位结果。可见，通过在待定位物体上设置标记线，以及标记线两侧设置不同的灰度值，实现亚像素点的阶跃响应匹配，从而提高定位结果的精度。
基于阶跃响应匹配像素视觉特征定位方法装置

[发明专利]一种用于机器人铆接的铆钉接钉装置-CN202310540346.X在审
发明人：欧尔凯;刘佳富;吴楠;叶玉玲;李现华 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B21J15/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人自动铆接技术领域，提供一种用于机器人铆接的铆钉接钉装置，包括底板、料盒打开组件、对正组件、抓钉组件和接钉管组件，料盒打开组件包括第一气缸、活塞杆、安装座、支架和第二气缸，对正组件包括接钉拔叉、两个导向爪、固定铰链销和弹簧，活塞杆在第一气缸的作用下能够使安装座、支架、第二气缸以及对正组件沿X轴方向运动，第二气缸上部设置顶升活塞杆，顶升活塞杆在第二气缸的作用下能够沿Z轴方向运动，抓钉组件包括第三气缸和两个接钉夹爪，两个接钉夹爪装配在第三气缸的端部并能够在第三气缸的作用下使一对接钉夹爪沿Y轴方向进行夹持和松开运动。本发明通过综合设计，使铆钉接钉过程稳定可靠、方便高效。
一种用于机器人铆接铆钉装置

[发明专利]一种用于机器人铆接的铆钉换料出钉系统-CN202310440517.1在审
发明人：欧尔凯;刘佳富;吴楠;叶玉玲;李现华 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B21J15/32 文献下载
摘要：本发明涉及机器人铆接装置技术领域，提供一种用于机器人铆接的铆钉换料出钉系统，包括料盒装置和多个出钉装置，料盒底座上纵向设置多个贯通的出料通道，料盒上梁上纵向设置多个贯通的进料通道，多个装钉管设置在料盒底座与料盒上梁之间并一一对应地对出料通道和进料通道进行连通；出钉装置包括支座、滑块、出料顶杆、导向销钉、复位导向组件、第一挡料组件、第二挡料组件，支座固定装配在料盒底座的一侧，出料顶杆、滑块、复位导向组件从上至下依次连接并纵向装配在支座本体的一侧，第一挡料组件和第二挡料组件从上至下相互平行地横向装配在支座本体的另一侧并贯通于出料通道内。本发明可以提高铆钉出钉效率、自动化程度、可靠性并降低生产成本。
一种用于机器人铆接铆钉换料出钉系统

[发明专利]基于机器视觉的孔径、孔距及孔位检测方法、系统和装置-CN202111516389.1在审
发明人：杨梦茹;李天玉;叶玉玲;王刚;刘炼 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明属于机械测量方法和机械测量装置技术领域，尤其涉及一种基于机器视觉的孔径、孔距及孔位检测方法、系统及装置。本发明方法通过运动组件携带检测设备按照预定路径移动，采集孔径、孔距及孔位的图像，并利用软件系统对图像进行处理，包括使用高斯滤波进行预处理，使用多种算法找出孔的最大内切圆、拟合圆、最小外接圆以及被测区域的边界，然后利用上述三种圆、被测区域的边界并结合圆心坐标计算得出孔径、孔距和孔位，进一步使用基于深度学习的方式对孔质量进行分级评估。本方法具有检测效率高、速度快、误差小、方法稳定性好、操作便捷、支持在线检测等特点，可很好地满足机械制造行业的生产需求，具有着广阔的应用前景。
基于机器视觉孔径检测方法系统装置

[发明专利]一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置-CN202010290484.3有效
发明人：朱炫霖;张洁茹;范家怿;叶玉玲;邓辰 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于亚像素级视觉定位技术的分辨率修正方法及装置，依据待定位物体的图像与预设的标准图像之间的单应性变换矩阵，以及标准图像中像素的分辨率数值，确定待定位物体的图像中像素的分辨率数值。因为标准图像中像素的分辨率数值由标准图像的分辨率参数和像素的坐标确定，分辨率参数依据亚像素点的坐标和分辨率值获得，并且亚像素点的坐标和分辨率值依据标记点的物理距离和像素距离获得，可见基于亚像素点的坐标和分辨率值，对待定位图像的分辨率值进行修正，从而提高定位的准确性。
一种基于像素视觉定位技术分辨率修正方法装置

[发明专利]一种基于树状决策机制的高速铁路行车冲突全局疏解方法-CN202310006696.8在审
发明人：张俊;邓社军;叶玉玲;艾倩楠;于世军;嵇涛;刘路;朱俊豪;姚炎宏;秦婧逸;张海旻;王晓莹 -专利权人：扬州大学
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明为一种基于树状决策机制的高速铁路行车冲突全局疏解方法。为保障在突发扰动下列车运行组织安全有序，本发明以冲突检测和疏解为核心构建了全局解析算法。首先结合各类区间和车站冲突的定义构建了判别式，围绕冲突优先级和主导性设计了动态检测算法；其次考虑了不同疏解策略对全局冲突和延误分布状态的影响，设计了树状冲突检测与疏解决策机制，具体包括适用策略分析与疏解、决策枝代价比选；最后基于数据存储与关联机制设计了考虑决策树剪枝的全局疏解路径生成算法。实证研究结果表明，本发明所形成的疏解算法能够充分考虑列车运行调整策略与冲突分布状态之间的动态交互作用，有利于生成全局最优冲突疏解路径和对应的列车时刻表调整方案。
一种基于树状决策机制高速铁路行车冲突全局疏解方法

[发明专利]一种丝绸坯布生产用高效倍捻装置-CN202211731263.0在审
发明人： 叶玉玲 -专利权人：苏州双针纺织有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： D01H1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种丝绸坯布生产用高效倍捻装置，涉及丝绸胚布生产装置技术领域，包括倍捻装置以及开设在倍捻装置外壁的出线口，所述倍捻装置的外壁对称安装有安装柱，且安装柱的端部固定安装有安装盘，两组所述安装盘之间安装有收卷筒，且安装盘的外侧位于安装柱的外壁安装有驱动电机，所述安装柱的内侧设置有固定在倍捻装置外壁的第一电动导轨，且第一电动导轨的外壁套接有与第一电动导轨适配的第一滑块，所述第一滑块的顶端固定连接有连接块，且连接块的顶端固定连接有水平高度与出线口齐平的限位块。本发明通过设置第一电动导轨、第一滑块和连接块，在纱线缠绕收卷的过程中能够自动实现对纱线缠绕位置的调整，并且避免了人工调整存在的风险，实现了安全生产。
一种丝绸坯布生产高效装置

[发明专利]一种S型加减速的最优时间分配方法及装置-CN201811099319.9有效
发明人：公茂震;叶玉玲;黄磊;曲殿文 -专利权人：北京神工科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种S型加减速的最优时间分配方法及装置，通过时间参数和不同的比值参数表示S型加减速不同阶段的运行时间，依据速度公式和加速度公式的边界条件、S型加减速不同阶段的运行时间，计算出与比值参数有关的公式；采用比值参数和时间参数表示加减速稳定性指标和加减速阶段总运行时间的比值；通过比值参数和时间参数表示加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间，计算所述加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间的关系；通过计算加减速稳定性指标和加减速阶段运行总时间的最优值；从而确定比值参数的最优值，进而确定出每个加减速阶段的时间分配。由此，实现了对S型加减速阶段对各个阶段的时间进行合理的规划和分配。
一种减速最优时间分配方法装置

[发明专利]基于异常声波特征识别的货车抱闸安全预警方法及系统-CN202210826826.8在审
发明人：张俊;邓社军;叶玉玲;艾若楠;于世军;嵇涛;何世钟;朱浩泽;管恩丞;刘建文;彭浪;李婷婷;马天启 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01H11/06 文献下载
摘要：本发明提供了基于异常声波特征识别的货车抱闸安全预警方法及系统。一方面基于声波信号特征分析，对实时采集的数据进行声波频谱处理，采用改进的模板匹配算法，结合SVM机器学习设计编写异常抱闸车辆声波识别算法，判断实时接收到的声波数据是否具备抱闸声波的特征。另一方面，综合利用JAVA开发平台、SQLServer后台数据库、MATLAB模块化编程实现车辆实时运行声波可视化、声波特征实时提取、异常报警提示、统计报表输出等有关抱闸信息的分析汇总查询，对保障货物列车运行和解编组作业安全有重要意义。本发明方案有利于及时有效发现铁路货运车辆在运输作业过程中存在的抱闸安全隐患，避免产生钢轨磨损和车辆倾覆等安全问题。
基于异常声波特征识别货车安全预警方法系统

[发明专利]一种高山马铃薯包埋玻璃化超低温疗法脱毒的方法-CN202110717225.9有效
发明人：洪森荣;徐佳;徐殷蕊;徐悠笛;杨莹莹;叶玉玲;张梅芳 -专利权人：上饶师范学院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高山马铃薯包埋玻璃化超低温疗法脱毒的方法，属于马铃薯茎尖脱毒技术领域，包括以下步骤：将高山马铃薯茎尖包埋成海藻酸钙凝胶珠，然后进行预培养；预培养后的高山马铃薯茎尖包埋珠用5％DMSO、2M甘油和0.4M葡萄糖的混合物装载，然后用60％PVS2脱水；更换100％PVS2后先进行低温处理，再投入液氮保存；保存1‑2d后，于38‑40℃水浴进行恢复处理3‑4min，然后洗涤；洗涤后的高山马铃薯茎尖包埋珠置于第三培养基上进行培养，本发明培养得到的高山马铃薯的脱毒植株生长状态良好、成活率高、脱毒率高。
一种高山马铃薯包埋玻璃化超低温疗法脱毒方法

[发明专利]面向延误传播的高铁列车运行调整建模和评估方法、装置-CN202210667739.2在审
发明人：张俊;艾倩楠;叶玉玲;邓社军;于世军;嵇涛;欧吉顺;刘路;施议;虞宇浩;窦玥;黄鲜 -专利权人：扬州大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供了面向延误传播的高铁列车运行调整建模和评估方法、装置。面向高速铁路日常运输过程中潜在的非正常事件扰动，本发明统筹考虑行车调整与延误传播之间的动态交互作用，构建两阶段优化决策模型并提出延误传播评估方法。模型第一阶段为考虑累积加权延误和列平均调整次数的帕累托优化，第二阶段为基于博弈论的全局均衡优化，主要优点为进一步考虑运输场景和方案的异质性构建了列车动态运行等级系数并引入目标函数，且在约束条件中创新性地考虑最大列车避让次数和受影响列车数并实现数学描述。在延误传播评估层面，本发明结合延误传播特性定义并构建了列车累积延误和瞬时延误两类动态分析指标，为揭示列车延误的网络化传播机理提供技术支撑。
面向延误传播列车运行调整建模评估方法装置

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