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[实用新型]自主定位式机器人-CN202220715353.X有效
发明人：高洋;史梦安;潘满;程巍;陈阳子 -专利权人：苏州大学应用技术学院
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，尤其是自主定位式机器人。该机器人包括底盘、图像摄取机构、旋转台、高度调节机构、自动抓取机构、容纳盒、光源、激光雷达、箱体、缓冲机构、控制机构，所述底盘上固定有箱体，箱体上安装有旋转台和自动抓取机构，旋转台上安装有高度调节机构和光源，高度调节机构上安装有图像摄取机构，箱体内设有空腔，容纳盒滑配连接在空腔内，底盘四周分布有激光雷达。本实用新型通过图像摄取机构、光源、激光雷达配合控制机构来获取周围环境的信息获取并规划行进路线。通过旋转台和高度调节机构来提高图像摄取机构获取周围环境信息的能力。通过自动抓取机构和容纳盒来抓取并运载物品。本申请提高了机器人的移动效率。
自主定位机器人

[实用新型]可回环检测的多传感器融合自主定位机器人-CN202220712381.6有效
发明人： 史梦安;任勇;王海霞;高洋;陈阳子;陈年飞 -专利权人：苏州大学应用技术学院
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人领域，尤其是可回环检测的多传感器融合自主定位机器人。该机器人包括底盘、摄像机、摄像机朝向调整机构、摄像机高度调整机构、存物箱、物品防撞机构、物品传送机构、牵引机构、顶部遮罩机构、激光雷达、缓冲机构、控制机构、陀螺仪，所述底盘上安装有摄像机朝向调整机构、存物箱、顶部遮罩机构、陀螺仪，摄像机朝向调整机构上安装有摄像机高度调整机构。本实用新型通过摄像机、激光雷达配合控制机构来获取周边环境的信息，并进行线路的计算规划。通过摄像机朝向调整机构和摄像机高度调整机构来提高获取周边环境信息的范围。通过存物箱及物品防撞机构、物品传送机构来实现物品的存取。本申请提高了机器人的移动效率。
回环检测传感器融合自主定位机器人

[发明专利]起重机货物三维位置信息数据库的智能构建方法及系统-CN201911145492.2有效
发明人：李国杰;莫栋成;宋天麟;史梦安 -专利权人：苏州大学应用技术学院
申请日： 2019-11-21 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明提供了一种起重机货物三维位置信息数据库的智能构建方法及系统，方法包括：以起重机装载货物在大、小车运行和垂直下降三个运动方向的极限位置点作为原点、以起重机的小车、大车和起升机构的运行方向分别作为X、Y、Z方向来建立三维空间坐标系；建立货物的位置与三维空间坐标系的对应关系，得到位置信息数据库结构；按照导入规则将货物的位置坐标顺序导入至位置信息数据库结构中得到位置信息数据库。本发明的方法适用于各种起重机作业，可以将批量货物的位置信息数据按照设定的规则自动导入数据库，构建的数据库结构和数据存储方式便于系统快速调用货物的位置信息数据，为后续进行搬运顺序优化等定式化计算分析和优化提供准确的数据。
起重机货物三维位置信息数据库智能构建方法系统

[实用新型]一种便于多角度旋转的机器人摄像头-CN202022964443.6有效
发明人： 史梦安;胥薇;任艳;杨艳红;程巍;陈阳子;陈年飞;杨敬晶;马壮 -专利权人：苏州大学应用技术学院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： F16M11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便于多角度旋转的机器人摄像头，涉及到摄像头领域，它包括安装底座、设置于所述安装底座上的支架、形成于所述支架上的圆环形的导杆、可滑动地套设于所述导杆上的转动套，所述转动套固定连接一转动齿环，所述转动齿环与一驱动齿轮相啮合，所述驱动齿轮连接至驱动电机的输出端，所述驱动电机固定安装在安装底座上，所述转动套上连接有摄像头本体，所述摄像头本体与安装底座之间设置有锁定转动机构。本实用新型通过驱动电机来对摄像头本体的朝向进行任意方向的调整，然后通过锁定电机控制伞形锁定齿块与伞形齿槽啮合，对摄像头本体进行锁定，提高稳定性。
一种便于角度旋转机器人摄像头

[发明专利]相机位姿估计方法-CN202011054180.3在审
发明人： 史梦安;程巍;任艳;任勇;徐云龙;胥薇;杨艳红;陈阳子;陈年飞;杨敬晶;马壮 -专利权人：苏州大学应用技术学院
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-02-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种相机位姿估计方法，其包括步骤：采集图像帧数据流，以第一分辨率获取包含RGB图像和深度图像的图像数据帧；提取ORB特征，获得具有方向向量的FAST角点和包含若干维二进制向量的BRIEF描述子；搭建加速度与陀螺仪的角速度测量模型，获得惯性测量单元数据的方向向量；保留与惯性测量单元数据方向向量方向一致的FAST角点，对BRIEF描述子进行匹配，匹配成功，从深度相机中获得FAST角点的深度数据；采用李代数表示位姿，获得目标函数，使用李代数扰动模型对目标函数求导，找到局部极小值作为位姿预估值。本发明通过深度相机与惯性测量融合协同进行数据采集和匹配来对机器人本体的姿态进行估计，提升设计精度。
相机估计方法

[发明专利]基于强化学习蟑螂算法的机器人路径规划方法-CN201710242657.2有效
发明人：程乐;宋艳红;杨晔;华大龙;王志勃;史梦安;潘永安;郜继红;汪燕;黄丽萍 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2017-04-14 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了基于强化学习蟑螂算法的机器人路径规划方法，该方法针对蟑螂的群体进行搜索，并根据信息素寻迹尾随的生物特性进行仿生，使用传统的栅格法完成环境建模，以到达终点的欧式距离作为启发信息，通过可行路径的长度的转换计算得到单元格信息素浓度，算法执行过程中信息素浓度动态实时更新，种群中蟑螂个体通过信息素实现信息交流完成个体之间的经验学习。本发明的方法融合强化学习策略的蟑螂仿生算法用于求解机器人路径规划，强化学习策略兼顾了蟑螂个体行进方向选择的正反馈性和随机性。
基于强化学习蟑螂算法机器人路径规划方法

[发明专利]基于GSA的凹形图像分割方法-CN201710115436.9有效
发明人：程乐;宋艳红;史梦安;王志勃;徐义晗;潘永安;刘万辉;郜继红;郭艾华;黄丽萍 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2017-03-01 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GSA的凹形图像分割方法，首先对原始图像进行灰度处理，然后使用GSA模型完成初始蛇素的收敛，最后通过贪婪算法完成蛇素的最终收敛；本发明的方法对图像进行归一化处理，均衡连续力、弯曲力和图像力，在保证蛇素原始序列的前提下，让蛇素进快速、均匀地拟合到目标轮廓周围，特别是拟合到图像的凹形区域中，保留了GSA模型高效率计算优势的同时，提高了轮廓提取的精度，特别是所提出的方法很好的处理了凹形目标轮廓提取问题。
基于 gsa 凹形图像分割方法

[实用新型]一种计算机防尘减震插槽-CN201820694819.6有效
发明人：王志勃;王麒森;史梦安 -专利权人：淮安信息职业技术学院
申请日： 2018-05-10 - 公布日： 2018-11-09 - 主分类号： G06F1/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种计算机防尘减震插槽，包括底板、插槽、防尘减震侧板、防尘卡套和除尘装置，所述底板上侧镶嵌有插槽，所述插槽两侧设有防尘减震侧板，所述防尘减震侧板通过齿轮固定在插槽侧面，所述防尘减震侧板上侧通过可拆分方式连接防尘卡套，所述插槽的底部外侧通过抽气管连接除尘装置；所述除尘装置由控制器、电机、抽风机、抽气管和吸尘罩组成，所述控制器电性连接电机，所述电机电性连接抽风机，所述抽风机通过抽气管连接吸尘罩，所述吸尘罩通过卡扣固定在插槽侧面。本实用新型通过在插槽的侧面设置有除尘装置，通过抽气管下侧的吸尘罩通过插槽外侧的出尘网达到对插槽内部进行抽取灰尘的目的，提高插槽的清洁度。
插槽防尘减震除尘装置抽气管吸尘罩侧板抽风机底板本实用新型插槽侧面卡套清洁度控制器电性侧面设置电机电性卡扣固定连接电机控制器对插槽计算机齿轮可拆抽取电机镶嵌

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