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[发明专利]双目视觉的标定方法、标定装置、机器人和存储介质-CN202310491511.7在审
发明人：陈兆芃;黎田;别东洋;白宇珅 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种双目视觉的标定方法、装置和设备，涉及机器人控制技术领域，为解决难以适应相机与机器人之间的相对位置发生变化的情形的问题而设计。双目视觉的标定方法包括：获取末端执行器与固定在末端执行器上的第一靶标之间的第一空间变换关系、被跟随的第二靶标的尖端相对于第二靶标的坐标系的第一位置、第一靶标在相机坐标系的第一位姿，以及，第二靶标在相机坐标系的第二位姿；根据第一空间变换关系、第一位置和第一位姿、第二位姿得到机械臂上靶标与机械臂末端坐标系之间的第二空间变换关系。本发明提供的双目视觉的标定方法可以避免了以往视觉系统与机器人之间的相对位姿发生变化就需要重新标定的问题，提高了机器人的运行效率。
双目视觉标定方法装置机器人和存储介质

[发明专利]规划轨迹生成方法及机械臂摄影系统-CN202310744539.7在审
发明人：孟庆远;顾海巍;陈兆芃;黎田 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种规划轨迹生成方法及机械臂摄影系统，涉及影视拍摄技术领域。该规划轨迹生成方法包括以下步骤：确定多个有效点位，有效点位包括摄影机的位姿信息、调焦信息和对焦距离；设置各有效点位的排序和轨迹规划参数；根据多个有效点位及其排序、轨迹规划参数计算得到规划轨迹。该机械臂摄影系统能够执行上述规划轨迹生成方法，包括摄影模块、机械臂、用户输入设备和控制模块，其中，摄影模块包括摄影机和连接于摄影机的手动调焦单元、测距单元和自动调焦单元；机械臂末端连接摄影模块；控制模块与摄影模块、机械臂及用户输入设备通信连接。该规划轨迹生成方法能够得到运行平稳、可重复度高的规划轨迹，从而降低重复拍摄的耗时成本。
规划轨迹生成方法机械摄影系统

[发明专利]具有振动头的机器人的控制方法、控制装置及理疗机器人-CN202310169323.2在审
发明人：陈兆芃;黎田;别东洋;白宇珅 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有振动头的机器人的控制方法、控制装置及理疗机器人。具有振动头的机器人的控制方法包括：获取振动头受到的压力；过滤获取到的压力数据中频率较高的扰动；根据设定按压力和过滤后的压力数据，调节振动头的位置。本发明提供的具有振动头的机器人的控制方法、控制装置及理疗机器人，压力数据震荡明显减低，可获取更加精准的调节参数，在该调节参数的控制下，可将振动头调节至更加精准的位置，从而，振动头可实时贴于人体，并且末端可根据身体的起伏进行适应性移动，如此，振动头作用于人体的按压力均匀性更佳且更精确，可提高理疗机器人的理疗效果，并可降低危险性。
具有振动机器人控制方法装置理疗

[实用新型]机械臂相邻连杆间隙防护结构-CN202321303725.9有效
发明人：梁佳华;祝汉歧;王倩 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本公开提供一种机械臂相邻连杆间隙防护结构，所述机械臂包括第一连杆、关节、转接法兰和第二连杆，所述第一连杆连接于所述关节，所述转接法兰与所述关节连接，所述第二连杆连接于所述转接法兰，所述关节与所述第二连杆位于所述转接法兰的两侧；所述机械臂相邻连杆间隙防护结构包括：填充环，所述填充环被设置为能够沿所述第二连杆的轴向滑动，其中，所述填充环包括环体部以及设置于所述环体部的第一限位部，所述第一限位部与所述转接法兰配合，并使得所述填充环与所述第一连杆之间具有间隙。
机械相邻连杆间隙防护结构

[实用新型]机械臂连杆间隙填充防护结构-CN202321303707.0有效
发明人：梁佳华;祝汉歧;王倩 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机械臂连杆间隙填充防护结构，所述机械臂包括第一连杆、第二连杆以及连接所述第一连杆和第二连杆的关节，所述机械臂连杆间隙填充防护结构包括：填充环，所述填充环被设置为能够沿所述第一连杆的轴向滑动，其中，所述填充环包括环体部以及设置于所述环体部的第一限位部，所述第一连杆设置有第一限位件，并通过所述第一限位部和第一限位件的配合，使得所述填充环与所述第二连杆之间具有间隙。
机械连杆间隙填充防护结构

[发明专利]导弹舱体装配系统-CN202310103534.6在审
发明人：丰飞;刘畅;黎田;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及导弹舱体装配技术领域，具体而言，涉及一种导弹舱体装配系统。导弹舱体装配系统包括位姿调整机器人、拧钉机器人和视觉系统；位姿调整机器人和拧钉机器人均与视觉系统通讯连接，视觉系统用于控制位姿调整机器人和拧钉机器人调整末端位姿；位姿调整机器人的末端夹持器用于抓取导弹舱体的各个舱段，拧钉机器人的末端拧钉器能够拧紧相邻两个舱段之间的螺纹连接件。本发明提供的导弹舱体装配系统，可实现导弹舱体装配的机器人化作业，具有较高的自动化及智能化水平，可实现不间断作业，不但保证了装配一致性及装配质量，提高了装配效率，而且还节省了人力成本，降低了安全风险，并可保证生产过程全程可控。
导弹装配系统

[发明专利]产品部段对接设备及对接方法-CN202310390317.X在审
发明人：丰飞;包世岩;黎田 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23P19/10 文献下载
摘要：本发明涉及产品对接技术领域，具体而言，涉及一种产品部段对接设备及对接方法。产品部段对接设备包括成品托盘、调姿托盘、调姿机构和视觉模块；调姿托盘用于承载产品的调姿部段，成品托盘用于承载产品的成品部段；视觉模块用于采集并分析对接区域的图像，对接区域包括所述成品部段的对接端和调姿部段的对接端，视觉模块与调姿机构通讯连接，用于根据对接区域的图像控制调姿机构动作；调姿机构与调姿托盘连接，用于调节调姿托盘的位姿。本发明提供的产品部段对接设备及对接方法，能够实现产品部段间的自动对接工作，无需人眼观察和人工调整，对接效率和安全性能均较高，而且可大大降低人员劳动强度。
产品对接设备方法

[外观设计]医疗台车-CN202330108444.7有效
发明人：陈兆芃;黎田;法比安·P·瓦普勒;李锋;汉娜·金;董立冰;赫尔南·埃雷罗;白宇珅;别东洋 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： 12-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医疗台车。2.本外观设计产品的用途：用作医疗设备，支持机械臂按摩、艾灸等理疗项目以及冲击波诊疗等医疗行业。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
医疗台车

[发明专利]一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人-CN202310416519.7在审
发明人：郭大伟;陈兆芃;黎田;王争 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人定位系统、定位方法及复合机器人，其中机器人定位系统包括：定位基准件，定位基准件包括相互垂直的第一基准面、第二基准面和第三基准面，且形成参考坐标系；传感器组件，传感器组件安装于机器人的执行末端且能够随执行末端运动，传感器组件包括第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器，第一测距传感器、第二测距传感器和第三测距传感器的各发射点的发射线相互平行且与第一基准面的交点不共线，用于对第一基准面进行测距。本发明采用三个测距传感器实现第一基准面和第二基准面分别与执行坐标系之间的位姿关系的确定，相比现有技术中的视觉定位技术，对作业环境的适应性强，定位效率高，机器人的作业效率提高。
一种机器人定位系统方法复合

[发明专利]筒类物料装配系统和筒类物料装配方法-CN202310390846.X在审
发明人：丰飞;刘畅;黎田;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种筒类物料装配系统和筒类物料装配方法，涉及对接装配技术领域，为解决筒类物料对接自动化程度低的问题而设计。筒类物料装配系统包括传输线、AGV和调姿平台，AGV用于传输第一托盘机构，第一托盘机构用于承载筒类物料的，调姿平台用于调整第一托盘机构的姿态和位置以与传输线上的第二托盘机构的筒类物料对接。本发明提供的筒类物料装配系统可以提高筒类物料对接的自动化程度和精度。
物料装配系统方法

[发明专利]抓取装置-CN202310497107.0在审
发明人：丰飞;贾晓东;包世岩;黎田;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本公开提供一种抓取装置，其包括：安装板，驱动装置，所述驱动装置设置于所述安装板，并用于提供驱动力；以及至少四个抓取部，所述至少四个抓取部被设置于待抓取物体的两侧，并被设置为能够相对于所述安装板动作；所述至少四个抓取部能够同时地被所述驱动装置所驱动，以使得所述抓取部同时地靠近待抓取物体，并抓取待抓取物体，或者同时地远离待抓取物体，并释放待抓取物体。
抓取装置

[发明专利]零件定位扩张联动装置-CN202310501969.6在审
发明人：王平立;丰飞;张帅;黎田;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本公开提供一种零件定位扩张联动装置，其包括：座部件；拉杆座，所述拉杆座固定于所述座部件，并包括间隔预设位置的第一端部和第二端部；第一拉杆，所述第一拉杆的中部铰接于所述第一端部；其中，所述第一拉杆的一端设置有第一拉爪；第二拉杆，所述第二拉杆的中部铰接于所述第二端部；其中，所述第二拉杆的一端设置有第二拉爪；以及扩张驱动装置，所述扩张驱动装置用于驱动第一拉杆和第二拉杆，并使得第一拉爪和第二拉爪能够接近或者远离，其中，当第一拉爪和第二拉爪远离时，对零件进行扩张。
零件定位扩张联动装置

[发明专利]一种机器人末端定位方法、定位装置及电子设备-CN202310416522.9在审
发明人：闫以勋;王争;陈兆芃;李英立;黎田;罗金荣;赵志强;郭大伟 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-04-18 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人末端定位方法、定位装置及电子设备，该方法包括：获取第一工位位于基坐标系中的第一坐标值、第二工位位于参照物坐标系中的第二坐标值、机器人末端位于基坐标系中的第三坐标值；若第一平台位于预设停靠站点，且机器人末端位于参照物附近的预设测量区，则控制测距组件感测参照物位于工具坐标系中的第一6D位姿状态；根据第一坐标值、第二坐标值、第三坐标值和第一6D位姿状态，控制机器人末端于第一工位和第二工位之间取放工件。本发明所提供的定位方法，能够进行稳定的精确定位。
一种机器人末端定位方法装置电子设备

[发明专利]一种冲击波治疗设备-CN202310282898.5在审
发明人：陈兆芃;黎田;别东洋;李锋;白宇珅;李岩;黄健华 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种冲击波治疗设备，涉及医疗设备技术领域，为解决现有冲击波治疗仪与人体表面的接触力保持困难，容易造成冲击波能量对病灶靶点释放不准的问题而设计。该冲击波治疗设备包括设备本体、机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头，机械臂安装于设备本体，机械臂为多自由度机械臂；六维力传感器安装于机械臂的自由端，冲击波治疗头安装于六维力传感器的力感应部；设备本体具有控制器，机械臂、六维力传感器和冲击波治疗头均与控制器电连接。本发明利用六维力传感器的精准接触力检测能力，保证冲击波治疗头与患者表面接触力的精准检测，解决了上述问题。
一种冲击波治疗设备

[发明专利]料盘自动分离堆叠装置和料盘自动分离堆叠系统-CN202310261284.9在审
发明人：刘畅;丰飞;包世岩;黎田;陈兆芃 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65G59/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种料盘自动分离堆叠装置和料盘自动分离堆叠系统，涉及自动码垛技术领域，为解决吸塑盘人工上下料自动化水平低的问题而设计。料盘自动分离堆叠装置包括：拆盘机构，用于将单个料盘从第一料盘摞中分离；拆盘机构包括：料盘摞升降组件，用于带动第一料盘摞上升和下降；以及分离组件，用于在第一料盘摞下降时阻止料盘的下降；码盘机构，用于将单个料盘从下方堆叠第二料盘摞；以及工位转换机构，用于将单个料盘从拆盘机构输送至码盘机构。本发明提供的料盘自动分离堆叠装置可以提高吸塑盘上下料的自动化程度，改善生产效率。
自动分离堆叠装置系统

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