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[实用新型]拧紧装置和拧紧系统-CN202121274803.8有效
发明人：赵志强;陈兆芃;王争;黎田 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B23P19/06 文献下载
摘要：本公开提供一种拧紧装置，其包括：固定部；浮动部，所述浮动部通过导向结构设置于所述固定部，以使得所述浮动部能够接近或者远离所述固定部；保持部，所述保持部设置于所述浮动部，用于将待拧紧的物体保持在所述保持部；以及拧紧枪，所述拧紧枪固定于所述固定部，并且所述拧紧枪的一端固定有批头，所述批头的一端穿过所述固定部和浮动部，位于所述保持部内，将拧紧所述待拧紧的物体的力施加于所述待拧紧的物体。本公开还提供一种拧紧系统。
拧紧装置系统

[外观设计]示教器-CN202130447815.5有效
发明人：汉娜·金;法比安·P·瓦普勒;陈兆芃;王倩;丹尼尔·M·杜尔;高志民;刘志超 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：示教器。2.本外观设计产品的用途：示教器是用户操作机器人或机械臂的人机接口，用于进行机器人或机械臂的手动操纵、程序编写、参数配置等操作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
示教器

[发明专利]击发装置及自动注射设备-CN202110800618.6在审
发明人：闫以勋;陈兆芃;王争;黎田 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： A61D7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种击发装置及自动注射设备，涉及注射辅助设备技术领域。该击发装置包括基架、浮动支架、按压组件和击发组件，浮动支架沿第一方向滑动连接于基架，且浮动支架设有用于安装待击发器的安装位；按压组件安装于基架，且按压组件设有外凸的按压头；击发组件包括固接于浮动支架的连接座和安装于连接座的连杆机构，连杆机构的两端分别为按压端和击发端；浮动支架位于第一位置时，按压头与按压端、击发端与待击发器的扳机之间均留有间隙；浮动支架相对基架滑动至第二位置时，按压头按压按压端，连杆机构带动击发端朝向扳机运动并击发扳机。该击发装置用于无针头注射器时，注射效率高、耗费人工劳动量少。
击发装置自动注射设备

[发明专利]电机的相电流采集装置、方法及电机驱动系统-CN202110801867.7在审
发明人：王鹏;陈兆芃;王倩;赵越超;杨嘉伟 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本公开提供了一种电机的相电流采集装置，包括：第一电阻，第一电阻的数量为三个，并且每个第一电阻的第一端分别连接至三相逆变电路的对应的一相全桥电路的上桥臂开关管与下桥臂开关管的连接点，以便对相应的相电流进行采集；运算放大器，运算放大器为隔离型运算放大器，隔离型运算放大器的正输入端和负输入端分别与第一电阻的第二端和第一端连接，从而基于第一电阻的两端电压生成输出信号；以及升压电路，升压电路接收系统电压并且包括升压电容，通过升压电容的正压端和负压端之间的升压电压为隔离运算放大器的原边供电，并且负压端连接上桥臂开关管与下桥臂开关管的连接点。本公开还提供了一种电机的相电流采集方法及电机驱动系统。
电机相电流采集装置方法驱动系统

[发明专利]气动夹爪和生产设备-CN202110722359.X在审
发明人：闫以勋;陈兆芃;黎田;王争 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供了气动夹爪和生产设备，涉及机械夹头技术领域，为解决现有技术中拾取物体可靠性差的问题而设计。气动夹爪，包括线性驱动机构、取物组件和成对设置的夹爪体，取物组件与线性驱动机构的动力输出端连接，夹爪体通过传动机构与动力输出端连接，传动机构被配置为线性驱动机构带动取物组件线性运动时维持夹爪体之间的距离稳定。本发明提供的气动夹爪和生产设备能够实现夹爪体不会干扰到取物组件的取物动作，在完成取物动作后，夹爪体再将被取的物品夹紧，从而提高了取物的可靠性。
气动生产设备

[发明专利]无序线材分拣装置、分拣系统和分拣方法-CN202110753611.3在审
发明人：卢月佳;陈兆芃;黎田;贾晓东;陶世文 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本公开提供一种无序线材分拣装置，其包括：安装件，所述安装件具有导向孔，中空轴，所述中空轴的一端设置有吸盘，所述中空轴的另一端设置有限位件，所述中空轴可滑动地设置于所述安装件的导向孔内，并使得所述限位件和吸盘位于所述安装件的两侧；以及弹性件，所述弹性件用于向吸盘提供复位力，以当所述吸盘运动至接近所述安装件的位置时，所述复位力使得所述吸盘远离所述安装件；其中，当向所述中空轴提供负压时，所述吸盘的表面向内凹陷，以通过所述吸盘吸取线材。本公开提供一种无序线材分拣系统和分拣方法。
无序线材分拣装置系统方法

[实用新型]寻零装置、机械臂关节组件及机械臂-CN202023324428.1有效
发明人：祝汉歧;苏学彬;张举元;高志民 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种寻零装置，其至少能够用于机械臂关节组件的寻零，包括：永磁体部，永磁体部固定设置在机械臂的相邻的两个连杆部中的第一连杆部的第一端上；以及磁场传感器，磁场传感器固定设置在机械臂的相邻的两个连杆部中的第二连杆部的第二端上，第一连杆部的第一端与第二连杆部的第二端相邻，磁场传感器用于对永磁体部产生的磁场进行检测，其中，跟随第一连杆部与第二连杆部之间的相对转动，永磁体部以及磁场传感器之间发生相对转动。本公开还提供了一种机械臂关节组件及机械臂。
装置机械关节组件

[实用新型]用于机械臂的末端连杆装置及机械臂-CN202023327022.9有效
发明人：陈兆芃;王倩;苏学彬;张举元 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于机械臂的末端连杆装置，包括：末端连杆主体，末端连杆主体设置在机械臂的输出端；至少一个握持部，握持部能够被握持，至少一个握持部形成在末端连杆主体上，且与末端连杆主体一体地形成；以及按键部，按键部形成在握持部上，按键部能够被操作，其中，握持部相对于末端连杆主体的与握持部邻接的表面凹陷。本公开还提供了一种机械臂。
用于机械末端连杆装置

[实用新型]编码器组件和关节-CN202023335656.9有效
发明人：张举元;高志民;李鹏;祝汉歧 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种编码器组件，其包括：安装座，所述安装座上设置有用于轴承定位的台阶；磁环安装板，所述磁环安装板通过轴承可转动设置于所述安装座，所述轴承设置于所述台阶上；编码器磁环，所述编码器磁环设置于所述安装座上；以及编码器读头，所述编码器读头设置于所述安装座，并使得编码器读头和编码器磁环之间间隔一预设距离设置；其中，当旋转轴驱动所述磁环安装板转动，所述磁环安装板带动所述编码器磁环转动，所述编码器读头读取编码器磁环的信息，获得编码器磁环的位置。本公开还提供一种关节。
编码器组件关节

[实用新型]密封结构及机械臂-CN202023336670.0有效
发明人：李鹏;祝汉歧;苏学彬;张举元 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本公开提供一种密封结构，其包括：基部，所述基部包括第一表面和第二表面；贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；以及密封组件，所述密封组件设置于所述基部的第一表面，并且所述密封组件所形成的通孔与所述基部的贯通孔连通。本公开还提供一种机械臂。
密封结构机械

[实用新型]一种关节结构及机械臂-CN202023336706.5有效
发明人：张举元;高志民;李鹏;祝汉歧 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本公开提供一种关节结构，其包括：电机，所述电机包括电机轴；减速器，所述减速器由所述电机驱动转动；所述电机的电机轴的一端穿过所述减速器；输出部，所述减速器驱动所述输出部转动，以向外输出驱动力；编码器磁环，所述编码器磁环固定于所述电机轴的一端；以及编码器读头，所述编码器读头设置于所述输出部，并且使得编码器读头和编码器磁环之间间隔预定距离设置，以通过编码器读头读取编码器磁环的位置信息，获得电机轴和输出部之间的相对位置关系。本公开还提供一种机械臂。
一种关节结构机械

[实用新型]机械臂关节装置及机械臂-CN202023342107.4有效
发明人：王倩;陈兆芃;高志民;李鹏 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本公开提供了一种机械臂关节装置，包括：输出法兰，设置在机械臂关节装置的第一端部，输出法兰的外端面上形成有至少一条第一线状部，输出法兰具有中心通孔；磁环安装部，设置在机械臂关节装置的第二端部，磁环安装部的外端面上形成有至少一条第二线状部，磁环安装部具有中心通孔；磁环部，设置在磁环安装部上，磁环部的外端面上形成有至少一条第三线状部；以及轴部，轴部至少穿过输出法兰的中心通孔以及磁环安装部的中心通孔，轴部的第一端面上形成有至少一条第四线状部，轴部的第二端面上形成有至少一条第五线状部，第四线状部能够与第一线状部对齐，第五线状部能够与第二线状部以及第三线状部对齐。本公开还提供了一种机械臂。
机械关节装置

[实用新型]抱箍结构及编码器组件-CN202023342110.6有效
发明人：苏学彬;张举元;高志民;李鹏 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： F16B2/06 文献下载
摘要：本公开提供一种抱箍结构，其包括：基部，所述基部包括第一表面和第二表面；法兰，所述法兰设置于所述基部的周向侧壁；贯通孔，所述贯通孔形成于所述基部的中心位置，并且贯穿所述基部的第一表面和第二表面；固定部，所述固定部固定于所述基部的第一表面，并且所述固定部的一个侧表面形成为与所述贯通孔直径相同的圆柱面；形变部，所述形变部的周向一端固定于所述固定部的周向的一端，所述形变部的周向的另一端与所述固定部的周向的另一端间隔设置，所述形变部朝向固定部的表面形成为柱面；以及固定件，所述固定件用于将所述形变部固定于所述固定部。本公开还提供一种编码器组件。
结构编码器组件

[实用新型]用于机械臂关节的线缆保护结构及机械臂关节-CN202023327378.2有效
发明人：祝汉歧;苏学彬;张举元;高志民 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H02K5/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种用于机械臂关节的线缆保护结构，所述机械臂关节包括电机壳体，所述用于机械臂关节的线缆保护结构包括：第一导向部，所述第一导向部固定于所述电机壳体；以及第二导向部，所述第二导向部与所述第一导向部固定；其中，所述电机壳体开设有线缆出线孔，所述第一导向部形成有第一容置槽，所述第二导向部形成有第二容置槽，所述第一容置槽和第二容置槽连通，以当线缆从电机壳体的线缆出线孔穿出后，容置于所述第一容置槽和第二容置槽内，并且从第二容置槽内伸出至所述用于机械臂关节的线缆保护结构的外部。本实用新型还提供一种机械臂关节。
用于机械关节线缆保护结构

[实用新型]用于示教器的防水结构及示教器-CN202023330619.9有效
发明人：高志民;李鹏;祝汉歧;苏学彬 -专利权人： 北京思灵机器人科技有限责任公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H05K5/06 文献下载
摘要：本公开提供一种用于示教器的防水结构，所述示教器包括后壳和手持带，所述后壳开设有用于手持带穿过的通孔，所述用于示教器的防水结构包括：环形凸起，所述环形凸起从所述后壳的内壁向所述示教器的内部延伸；固定部，所述固定部设置于所述后壳，并设置于所述环形凸起所围合的空间内；固定板，所述固定板与所述固定部配合，将所述手持带的一端固定于所述后壳；以及密封盖板，所述密封盖板设置于所述环形凸起，用于封闭所述环形凸起远离所述后壳的一端；其中，所述后壳上所开设的通孔位于所述环形凸起所围合的空间内，手持带穿过所述通孔，通过固定板和固定部的配合，将所述手持带固定于所述后壳。本公开还提供一种示教器。
用于示教器防水结构

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