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[发明专利]目标车辆距离的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310430390.5在审
发明人：张京林 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标车辆距离的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于包含目标车辆的当前帧图像，确定当前帧图像对应的当前帧车道线信息和目标车辆的当前帧检测信息；基于当前帧检测信息和当前帧车道线信息，确定目标车辆的当前帧物理尺寸；基于当前帧检测信息和当前帧物理尺寸，确定当前帧观测量；基于当前帧观测量和在前帧观测量，采用自适应观测噪声的卡尔曼滤波算法，确定目标车辆的目标距离。本公开实施例实现了滤波过程的观测噪声的自适应更新，有效提高处理效率，降低噪声调参的人工成本，使得获得的目标车辆的距离更加鲁棒。
目标车辆距离确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]对图像数据进行处理的人工智能加速器和集成电路系统-CN202310486831.3在审
发明人：赵卓然 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06T1/40 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种对图像数据进行处理的人工智能加速器和集成电路系统，其中，人工智能加速器包括：依次连接的输入单元、缓存单元和输出单元，还包括与缓存单元连接的比较单元；输入单元，用于基于预设神经网络计算得出的预测概率值集合中的每个预测概率值，并将预测概率值输入缓存单元；其中，所述预测概率值集合中包括通过预设神经网络对图像数据进行预测得到的多个预测概率值；比较单元，用于对输入到缓存单元中的预测概率值进行比较处理；缓存单元，用于缓存经过比较器比较处理后的多个预测概率值；输出单元，用于通过缓存单元输出目标数量的预测概率值，基于所述目标数量的预测概率值，确定所述预设神经网络的预测结果。
图像数据进行处理人工智能加速器集成电路系统

[发明专利]数据寄存器访问方法、装置、可读存储介质及电子设备-CN202310440320.8在审
发明人：成顺利;李建军;李晶 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06F12/14 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种数据寄存器访问方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备，其中，该方法包括：从目标虚拟机生成的寄存器访问请求中确定第一虚拟机标识和待访问数据寄存器的第一地址；基于第一虚拟机标识，从至少两个数据寄存器组和保护寄存器组中确定目标数据寄存器组和目标保护寄存器；基于目标保护寄存器，确定目标虚拟机对目标数据寄存器组的访问权限；响应于访问权限为允许访问，基于第一地址，从目标数据寄存器组中确定待访问数据寄存器，并通过目标虚拟机访问待访问数据寄存器。本公开实施例在硬件上实现了寄存器组之间的隔离，无需设置复杂的软件程序对虚拟机访问寄存器的权限进行控制，提高了虚拟机访问寄存器的效率。
数据寄存器访问方法装置可读存储介质电子设备

[实用新型]域控制器及车辆-CN202320115646.9有效
发明人：于佳琪;请求不公布姓名;耿力博;唐耀升 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-01-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：公开了一种域控制器和车辆，其中，域控制器，包括：第一壳体；第二壳体，第二壳体与第一壳体扣合形成电磁屏蔽空间；主板，主板位于电磁屏蔽空间；反射结构，反射结构与主板的边缘具有间隙，反射结构用于将主板经间隙辐射的电磁信号反射回主板。本公开实施例能够有效地减少域控制器工作时向外发射的电磁信号，提升域控制器的电磁兼容性能，尽可能避免域控制器工作时发射的电磁信号对车辆的其他组成部分的正常工作造成影响，从而能够有效提升车辆的安全性。
控制器车辆

[发明专利]基于SPI的通信方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110002599.2有效
发明人：江志强;林锦泸;卢长城;曾少忠;苏昭清;管瑜 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2021-01-04 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： H04L5/14 文献下载
摘要：公开了一种基于SPI的通信方法、电子设备和存储介质。本申请实施例中，基于串行外设接口的通信方法可以包括：向对端设备发送第一对齐帧，同时接收来自所述对端设备的第二对齐帧，以进行帧对齐；当所述帧对齐成功时，向对端设备发送第一数据帧，同时接收来自所述对端设备的第二数据帧；解析所述第二数据帧。本申请实施例能够实现SPI的全双工通信，不仅节省了设备通信的等待时间，提高了通信效率，SPI通信的主设备、从设备以及SPI总线等硬件资源的利用率也可以得到提升。
基于 spi 通信方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种芯片功耗的确定方法、装置及电子设备-CN202310639317.9在审
发明人：周礼照 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：公开了一种芯片功耗的确定方法、装置及电子设备，涉及芯片技术领域，该方法包括：确定芯片包括的多个硬件模块中各硬件模块的配置信息；基于各硬件模块的配置信息，确定各硬件模块的功耗运行脚本；基于功耗分析程序，运行各硬件模块的功耗运行脚本，得到各硬件模块的功耗分析结果；基于各硬件模块的功耗分析结果，确定各硬件模块的功耗信息。本公开的方案由于能够并行运行芯片的各硬件模块的功耗运行脚本，从而能够并行确定芯片的各硬件模块的功耗信息，能够减少芯片的功耗信息的收集时间，提高芯片的功耗分析效率。
一种芯片功耗确定方法装置电子设备

[发明专利]指令生成方法、装置及电子设备-CN202310208265.X在审
发明人：李德林 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：公开了一种指令生成方法的方法、装置及电子设备，涉及集成电路技术领域，该方法包括确定神经网络模型中的第一函数算子；确定人工智能加速器所支持的硬件参数；根据硬件参数，确定人工智能加速器所支持的函数算子；基于人工智能加速器所支持的函数算子与第一函数算子之间的包含关系，在预设函数映射关系中确定第一函数算子对应的硬件参数支持的目标函数算子；根据目标函数算子，生成人工智能加速器可执行的指令。本公开的技术方案在生成人工智能加速器可执行的指令时，考虑了人工智能加速器的硬件参数以及第一函数算子对应的目标函数算子，从而使得人工智能加速器能够支持对输入特征数据进行第一函数算子的运算。
指令生成方法装置电子设备

[发明专利]故障处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211742631.1在审
发明人：李文星;李建军;刘擎宇;李晶 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F18/241 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种故障处理方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：对至少一个待处理故障信息进行分类，确定各待处理故障信息分别所属的故障层级，待处理故障信息包括待处理故障的故障标识；分别对各故障层级包括的待处理故障信息进行仲裁，确定各故障层级分别对应的目标待处理故障信息；基于各目标待处理故障信息进行对应的故障处理。本公开实施例可以实现多故障层级的故障的并行处理，避免中断风暴或得不到响应的情况发生，有效提高故障处理效率，解决相关技术容易导致中断风暴或得不到响应而饿死等问题。
故障处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]通过人工智能加速器对图像进行处理的方法、装置和芯片-CN202310513213.3在审
发明人：张斌 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种通过人工智能加速器对图像进行处理的方法、装置和芯片，其中，方法包括：确定待处理图像对应的算法模型信息；基于算法模型信息，确定需要执行算法模型信息对应的算法模型指令的人工智能加速器；通过人工智能加速器从存储算法模型指令的第一预设存储空间读取算法模型指令并执行算法模型指令，得到针对待处理图像的处理结果。本公开实施例可以有效降低内存或加速器硬件失效导致的图像处理错误的概率，大大提高车辆在行驶过程中的安全性。
通过人工智能加速器图像进行处理方法装置芯片

[发明专利]用于生成中间特征的神经网络的训练方法、装置及介质-CN202310383436.2在审
发明人：王润;李凯;王国利;张骞;黄畅 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：公开了一种用于生成中间特征的神经网络的训练方法、装置及介质。该方法包括：获取原生图像和第一可视化图像；对第一可视化图像进行信息标注，得到与机器视觉任务关联的标注信息；基于原生图像，经由待训练中间特征生成网络，生成第一中间特征；基于第一中间特征，生成第二可视化图像；基于第一中间特征，生成机器视觉任务的任务执行结果；基于第一可视化图像、标注信息、第二可视化图像和任务执行结果，对待训练中间特征生成网络进行训练；响应于训练后的待训练中间特征生成网络满足预设训练结束条件，将训练后的待训练中间特征生成网络确定为已训练中间特征生成网络。本公开的实施例可以提升机器视觉任务的执行效果。
用于生成中间特征神经网络训练方法装置介质

[发明专利]目标对象的轨迹确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310312170.2在审
发明人：陈思恩 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标对象的轨迹确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：基于至少一个时间帧中各时间帧分别对应的感知结果和当前时间帧对应的第一区域地图，生成当前时间帧对应的目标场景图像；基于目标场景图像，确定当前时间帧对应的各目标对象分别对应的第一特征；基于各时间帧分别对应的感知结果，确定当前时间帧对应的各目标对象分别对应的目标特征，目标特征包括目标对象对应的时序特征和/或目标对象对应的交互特征；基于各目标对象分别对应的第一特征和目标特征，确定各目标对象分别对应的在后时间帧的行驶轨迹。本公开实施例可以有效提高预测精度，使得在障碍物密集场景下也能够获得更高的预测精度。
目标对象轨迹确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]轨迹预测模型的训练方法、轨迹预测方法、装置及介质-CN202310272026.0在审
发明人：戴圣哲 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：公开了一种轨迹预测模型的训练方法、轨迹预测方法、装置及介质，该方法包括：获取第一图像序列对应的第一提取特征；经由待训练轨迹预测模型，对第一提取特征施加随机扰动，得到多个随机扰动各自对应的第一扰动特征；基于多个随机扰动各自对应的第一扰动特征，经由待训练轨迹预测模型，生成第一图像序列中的障碍物的多模态轨迹预测结果；基于第二图像序列和多模态轨迹预测结果，对待训练轨迹预测模型进行训练；响应于训练后的待训练轨迹预测模型满足预设训练结束条件，将训练后的待训练轨迹预测模型确定为目标轨迹预测模型。本公开实施例可以在摄像机视角下直接进行轨迹预测，因此无需经历深度信息的还原，有利于提升轨迹预测结果的准确性。
轨迹预测模型训练方法装置介质

[发明专利]地图对象的确定方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310334242.3在审
发明人：张运驰;陈少宇;廖本成;谢佳锋;隋伟;张骞 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种地图对象的确定方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：获取目标空间范围对应的第一点云地图；基于第一点云地图及预设采样规则，确定至少一个局部点云地图；基于各局部点云地图，利用预先训练获得的对象检测模型，确定各局部点云地图分别对应的对象的属性和有序点集，有序点集包括用于描述对象的第一坐标系下的目标数量个坐标点；将各局部点云地图分别对应的对象的属性和有序点集进行聚合，获得目标空间范围对应的地图对象。本公开实施例可以实现目标空间范围的地图对象的自动化标注，大大提高标注效率，降低人工标注成本。
地图对象确定方法装置电子设备存储介质

[发明专利]指令生成方法、装置及电子设备-CN202310211923.0在审
发明人：朱海洋;李德林;李建军;王振江 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：公开了一种指令生成方法、装置及电子设备，涉及集成电路技术领域，该方法包括确定神经网络模型的第一函数算子；确定人工智能加速器所支持的硬件参数；根据硬件参数，确定人工智能加速器所支持的函数算子；基于人工智能加速器所支持的函数算子与第一函数算子之间的包含关系，在预设函数映射关系中确定第一函数算子对应的硬件参数支持的目标函数算子；根据第一函数算子和目标函数算子，生成人工智能加速器可执行的指令。本公开的技术方案在生成人工智能加速器可执行的指令时，同时考虑了人工智能加速器的硬件参数以及第一函数算子对应的目标函数算子，从而使得人工智能加速器能够支持对特征数据进行第一函数算子的运算。
指令生成方法装置电子设备

[发明专利]散热方式确定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310270027.1在审
发明人：马鹏程;鲁增辉;耿力博;李志伟 -专利权人： 北京地平线信息技术有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F1/20 文献下载
摘要：公开了一种散热方式确定方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：确定电路板包括的多个芯片各自对应的热风险等级；基于多个芯片各自对应的热风险等级，确定多个芯片中的至少部分芯片分别设置有散热凸台所对应的第一目标仿真散热参数；以电路板作为仿真对象，基于第一目标仿真散热参数对多个芯片进行仿真，得到多个芯片各自对应的第一目标仿真结温；基于多个芯片各自对应的第一目标仿真结温，以及多个芯片各自对应的最大结温，确定电路板的目标散热方式。本公开的实施例能够高效可靠地区分不同芯片是否有必要设置散热凸台。
散热方式确定方法装置存储介质电子设备