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[发明专利]煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法-CN202110987003.9有效
发明人： 任书文;张袁浩;潘祥生;沈科;霍振龙;陈晓晶;周李兵;季亮;王国庆;马瑞;于政乾;郝大彬 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-08-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矸石分拣用拨爪及矸石拨选方法，包括：法兰，法兰与机械手的末端可拆卸连接；第一拨爪组件，第一拨爪组件的一端与法兰固定相连；第二拨爪组件，第二拨爪组件的一端通过旋转气缸与法兰转动相连，旋转气缸驱动第二拨爪组件相对于第一拨爪组件转动，以增大或减小第二拨爪组件与第一拨爪组件之间的夹角；兜网，兜网的一端与第一拨爪组件的另一端相连，兜网的另一端与第二拨爪组件的另一端相连，第二拨爪组件带动兜网张开或收紧。利用旋转气缸驱动第二拨爪组件靠近或远离第一拨爪组件，从而改变兜网的张开程度，以适应大小不同矸石的拨选，利用兜网对矸石进行拨选，解决了机械手对于不规则矸石和位置复杂的矸石无法抓取的问题。
煤矸石分拣用拨爪矸石方法

[发明专利]煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪及拨动方法-CN202111234437.8有效
发明人： 任书文;张袁浩;潘祥生;沈科;霍振龙;陈晓晶;周李兵;季亮;王国庆;于政乾;郝大彬 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矸石自动分拣用可调节多齿开合式机械拨爪，包括：法兰；拨爪组件，拨爪组件与法兰转动相连，拨爪组件上具有多个拨爪，多个拨爪，多个拨爪均与法兰转动相连，多个拨爪沿法兰的圆周方向设置；开合组件，开合组件设于法兰的下方，开合组件上具有可转动的拨盘，拨盘在转动时带动拨爪转动，以使相邻两个拨爪之间的夹角增大或减小；调节组件，调节组件设于开合组件的下方，调节组件与多个拨爪相抵靠，以推动多个拨爪远离或靠近法兰，从而增大或减小多个拨爪的旋转半径。本发明利用开合组件驱动拨爪组件打开或闭合，在矸石周围空隙较小时，将拨爪组件上的多个拨爪聚拢，便于拨爪运动至矸石的侧面，解决了现有机械手无法抓取的问题。
煤矸石自动分拣调节多齿开合式机械拨动方法

[发明专利]煤矸、铁器分拣系统及分拣方法-CN202310958477.X在审
发明人：钟升旭;赵磊;宋朝英;任书文;张袁浩;马旭;马军;徐龙 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司;国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矸、铁器分拣系统及分拣方法，煤矸、铁器分拣系统包括：传送带，所述传送带上输送有煤炭、矸石、铁器；机械臂，所述机械臂设于所述传送带的一侧，所述机械臂的执行端安装有末端执行器，所述末端执行器用于将矸石从所述传送带上拨开，所述末端执行器还用于从所述传送带上吸取铁器；卸铁器，所述卸铁器设于所述传送带的另一侧，所述卸铁器用于将铁器从所述末端执行器上剥离。该煤矸、铁器分拣系统具有对煤炭中的矸石和铁器进行有效剥离的优点。
煤矸铁器分拣系统方法

[发明专利]人机协同煤矸分选机械手-CN202310417842.6在审
发明人： 任书文;周李兵;张海庆;张袁浩;陈晓晶;王超凡;黄小明 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了人机协同煤矸分选机械手，包括：视觉模组、显示器、主体、机械抓手和协同手套；所述视觉模组安装于煤矸石分拣工作的上方；所述显示器安装于工作人员的工作区；所述主体上安装有机械手臂；所述机械抓手安装于机械手臂的输出终端；所述协同手套与机械抓手信号连接，所述协同手套可佩戴于工作人员手臂上，工作人员可操作调整协同手套的动作和角度，所述机械抓手可根据协同手套的动作与角度进行相应的动作模仿，所述协同手套用于操控机械抓手的移动位置与抓取方式，所述协同手套可远距离操控机械抓手。本发明具有适应复杂的矸石分选环境、降低了工作环境对工作人员身体产生伤害的优点。
人机协同分选机械手

[发明专利]多关节全气动机械抓手-CN202310449057.9在审
发明人： 任书文;周李兵;张海庆;张袁浩;陈晓晶;王超凡;黄小明 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了多关节全气动机械抓手，包括：连接法兰、多个旋转机构和多个抓取组件；多个所述旋转机构均固定安装于连接法兰的下表面，多个所述旋转机构均匀分布在以连接法兰的中心轴为圆心的圆上，所述连接法兰的上表面固定安装有多个动力输出组件，多个所述动力输出组件与多个旋转机构一一对应，所述动力输出组件与对应的旋转机构传动连接，多个所述抓取组件分别一一对应的安装在多个旋转机构的输出端上，所述抓取组件包括：大臂、小臂、抓齿和三个连接机构；第一个所述连接机构用于将大臂的一端转动连接在旋转机构的输出端上，本发明具有适应复杂状态下矸石的抓取工作的优点。
关节气动机械抓手

[发明专利]煤矸石分拣系统、煤矸石分拣方法-CN202310221425.4在审
发明人：王天宇;王国庆;周李兵;张袁浩;陈晓晶;任书文;邹盛;于政乾;王超凡 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了煤矸石分拣系统，属于分拣技术领域，包括：运输装置，所述运输装置上输送有煤块和异形物体；检测组件，所述检测组件位于所述运输装置的上方，分区收纳组件，所述分区收纳组件设于所述运输装置的出料端，所述分区收纳组件包括：煤矸石仓、煤仓和气吹装置，所述气吹装置上具有多个气吹嘴，多个所述气吹嘴沿所述输送装置的宽度方向排列设置，多个所述气吹嘴独立工作，所述气吹嘴用于将下降的异形物体吹入煤矸石仓或将煤块吹入煤仓，所述气吹装置吹落煤块或异形物体对应的煤矸石仓或煤仓的受力壁上安装有多层厚毡布，所述配重带动多层厚毡布绕过定滑轮上表面，本发明具有分拣更适配性更强的优点。
煤矸石分拣系统方法

[发明专利]粉尘传感器及粉尘浓度检测方法-CN202310233495.1在审
发明人：马惠民;张海峰;丁锐;马军;宋朝英;徐龙;任书文;张袁浩 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司;国家能源集团宁夏煤业有限责任公司枣泉煤矿
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01N15/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种粉尘传感器，包括：粉尘风机，粉尘风机的一端形成为吹气端；应变片，应变片位于吹气端的一侧，应变片接收粉尘风机吹出的气体，通过监测应变片的电阻值变化来判定气体中粉尘含量。本发明提供了一种全新的粉尘传感器来对粉尘浓度进行检测，摒弃了传统光学检测远离，通过粉尘风机带动含有粉尘的气体吹向应变片，通过应变片的电阻值变化判定粉尘含量，本发明的粉尘传感器能够长时间使用，无需经常清理，适用于人工清理不便的环境下使用。
粉尘传感器浓度检测方法

[发明专利]煤矸石、枕木分拣用机械爪-CN202310068942.2在审
发明人： 任书文;陈晓晶;张袁浩;周李兵;潘祥生;黄小明;王超凡 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种煤矸石、枕木分拣用机械爪，包括：安装板，安装板上安装有动力组件；导向座，导向座上安装有传动组件，传动组件与动力组件传动连接，导向座上具有两个导向间隙；两个抓取组件，两个抓取组件相对设置，两个抓取组件均与传动组件相连，抓取组件包括两个活动手指，一活动手指设于一导向间隙内，另一活动手指设于另一导向间隙内，传动组件带动两个抓取组件相互靠近或远离，在两个抓取组件相互靠近过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距增大，在两个抓取组件相互远离过程中，每个抓取组件上对应的两个活动手指之间间距减小。本发明在未进行抓取时，两个活动手指靠近在一起，能够在煤矸石或枕木四周有煤炭的情况下更好的进入煤矸石或枕木的四周，适用性更好，抓取效果更好。
煤矸石枕木分拣机械

[发明专利]用于煤矸石分拣的单气路可调节拨爪-CN202111085188.0有效
发明人： 任书文;张袁浩;潘祥生;沈科;霍振龙;陈晓晶;周李兵;季亮;王国庆;马瑞;于政乾;郝大彬 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于煤矸石分拣的单气路可调节拨爪，包括：基板，基板上设置有静拨爪；旋转气缸，旋转气缸设于基板的下方；第一锁紧件，第一锁紧件与旋转气缸相连，第一锁紧件上设有动拨爪，旋转气缸驱动第一锁紧件转动，从而带动动拨爪靠近或远离静拨爪；锁紧组件，锁紧组件设于基板上，锁紧组件上具有第二锁紧件；供气组件，旋转气缸和锁紧组件均与供气组件相连，供气组件开始供气时，锁第二锁紧件远离第一锁紧件运动，同时动拨爪靠近或远离静拨爪运动；供气组件停止供气时，锁第二锁紧件靠近第一锁紧件运动，并与第一锁紧件相抵，同时动拨爪与静拨爪的相对位置固定。本发明实现了单气路同时控制旋转和锁紧两个动作。
用于煤矸石分拣单气路可调节

[发明专利]拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构-CN202310038569.6在审
发明人：王天宇;陈晓晶;任书文;赵叶鑫;张袁浩;周李兵;王国庆;黄小明;张清;张海庆 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种拨抓一体煤矸分拣机器人的末端执行机构，包括：双向滑台组件，双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨抓组件，两个拨抓组件安装在双向滑台组件的同一侧，每个拨抓组件上都具有一可转动的拨抓单元；末端执行机构具有第一工作状态和第二工作状态，在第一工作状态时，两个拨抓单元分别位于矸石的两侧，两个拨抓单元保持相对设置，双向滑台组件驱动两个拨抓单元相互靠近以抓取矸石或相互远离以释放矸石；在第二工作状态时，两个拨抓单元位于矸石的同一侧，以拨动矸石。本发明根据异物状态在抓取方式和拨动方式之间进行切换，能够选用最有效的方式将异物从煤炭中分离出来，适用性更加广泛，效率更高。
一体分拣机器人末端执行机构

[发明专利]选矸机器人用末端气动手爪-CN202310094222.3在审
发明人：潘祥生;陈晓晶;任书文;张袁浩;贾文琪;谢兵;赵建军;蒋伟;洪志鑫 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种选矸机器人用末端气动手爪，包括：安装座；气缸，气缸安装在安装座上，气缸的输出端上设置有移动块；两个手爪组件，两个手爪组件对称设在移动块的两侧，两个手爪组件均与移动块转动相连；两个连接块，两个连接块与两个手爪组件一一对应，连接块的一端与安装座转动相连，连接块的另一端与对应的手爪组件转动相连。本发明结构简单紧凑，利用单个气缸同时控制两个手爪组件工作，同时利用连接块控制手爪组件进行旋转，使两个手爪组件同时沿着相对或相反的方向运动，进而完成抓取动作，本发明制造成本和维护成本更低，使用寿命更高。
机器人末端气动手爪

[发明专利]双目视觉相机的除尘装置及除尘方法-CN202310041251.3在审
发明人：王国庆;张袁浩;陈晓晶;周李兵;任书文;王天宇;赵叶鑫;王超凡;张海庆;杨华 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉相机的除尘装置及除尘方法，包括：相机本体，相机本体上具有两个镜头；两个除尘件，两个除尘件安装在对应的镜头上；供气件，供气件设在相机本体上，供气件具有一个进气端和两个出气端，进气端与外部气源相连，一出气端与一除尘件相连，另一出气端与另一除尘件相连。本发明通过在两个镜头上各设置一个除尘件，通过供气件将气体引入两个除尘件中进行自动化除尘操作，免去了人工定期清理，保证了双目视觉相机的拍摄效果，保障了煤矸石识别率。
双目视觉相机除尘装置方法

[发明专利]角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法-CN202310041045.2在审
发明人：王天宇;陈晓晶;张袁浩;任书文;王国庆;周李兵;赵叶鑫;黄小明;杨华;张清 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B07C5/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种角度与开度可调的煤矸分拣拨爪装置及拨选方法，包括：双向滑台组件，双向滑块组件用于安装在机械臂上；两个拨爪单元，两个拨爪单元相对设置，两个拨爪单元均安装在双向滑台组件上，双向滑台组件驱动两个拨爪单元相对或相背运动，拨爪单元上具有两个拨爪手指，拨爪手指可沿拨爪单元的中心旋转。本发明利用双向滑台组件控制两个拨爪单元相互靠近或远离，从而适配不同大小的矸石，同时拨爪手指可以与矸石侧面形状相配合，通过拨爪单元控制拨爪手指旋转，将两个拨爪手指移动到矸石表面凸起的两侧，这样在拨动矸石时，可以对矸石进行有效限位，避免矸石滚动滑出拨爪范围。
角度可调分拣装置方法

[实用新型]具有双工况模式的机械手-CN202222499672.4有效
发明人：王国庆;张袁浩;潘祥生;陈晓晶;霍振龙;周李兵;季亮;任书文;于政乾;郝大彬 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有双工况模式的机械手，包括：转接板，转接板能够与机械臂相连；两个侧支撑板，两个侧支撑板相对设置，两个侧支撑板均与转接板相连；第一机械手，第一机械手设在两个侧支撑板之间；第二机械手，第二机械手设在两个侧支撑板之间，第二机械手和第一机械手具有第一工况模式和第二工况模式，在第一工况模式时，第二机械手和第一机械手能够相互靠近或远离，从而抓取或释放矸石；在第二工况模式时，第二机械手和第一机械手相贴合，且第二机械手上的多个手爪和第一机械手上的多个手爪相互交错，在机械臂的带动下，第二机械手和第一机械手保持同步运动，从而拨开矸石。在不更换机械手的前提下，适应抓走矸石和拨开矸石两种工况。
具有双工模式机械手

[实用新型]选矸机器人深度相机用除尘装置-CN202221981396.9有效
发明人： 任书文;张袁浩;季亮;潘祥生;周李兵;陈晓晶;霍振龙;邢震 -专利权人：天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州研究院有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B08B1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种选矸机器人深度相机用除尘装置，包括：安装架，安装架上安装有刮条；滑台气缸，滑台气缸安装在安装架上；深度相机，深度相机安装在滑台气缸上，深度相机位于刮条的一侧；喷水装置，喷水装置安装在安装架上，喷水装置与滑台气缸相连，滑台气缸带动喷水装置工作，同时带动深度相机与刮条产生运动，以实现对深度相机表面喷水和刮擦。本实用新型利用安装架固定刮条，通过滑台气缸带动深度相机和喷水装置运动，喷水装置在压缩后喷出水，而深度相机和刮条进行相对运动，从而刮掉灰尘和水，避免了干刮产生的磨损，实现了自动化除尘，同时提高了除尘效果。
机器人深度相机除尘装置

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