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[发明专利]一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法-CN201911161059.8在审
发明人：周盈;夏亮;钟震宇;刁思勉;熊清平;林希宁;蔡松明;莫奕举;刘雄飞;李杰 -专利权人：深圳华数机器人有限公司;武汉华中数控股份有限公司;广东省智能制造研究所;深圳市烨嘉为技术有限公司
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种协作化机器人的力矩前馈补偿方法，所述方法包括如下步骤：S1：创建机器人动作，并建立机器人运动坐标；通过对机器人建立运动坐标，根据机器人运动额定的速度和加速度，计算处机器人关节运动的额定力矩向量，然后获取机器人关节运动的实际位置坐标，然后将机械常数和根据获得的数值计算出机器人关节整个运动过程的惯量变化和出力矩输出的前馈值，并将计算出的力矩输出的前馈值与控制器给定值在电流环中的控制输出进行叠加，并输送至驱动机器人关节运动的电动机中，并以微秒级的周期向驱动器刷新力矩前馈值，在相同的PID参数的基础上，大大减少系统的跟随误差，从而提高系统的控制精度。
一种协作机器人力矩补偿方法

[发明专利]一种利用原位微生物提高致密稠油压裂效果的方法-CN201811541088.2有效
发明人：周福建;左洁;姚二冬;梁星原;梁天博;李奔;曲鸿雁;李福远;刘雄飞 -专利权人：中国石油大学(北京);北京科麦仕油田化学剂技术有限公司;中石大石油工程研究中心股份有限公司
申请日： 2018-12-17 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： E21B43/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种利用原位微生物提高致密稠油压裂效果的方法。该方法包括如下步骤：挑选油藏实验区块，从临井的生产流体中取样检测原位微生物的种类并挑选出能够降低原油粘度和界面张力的原位微生物；配置能够使原位微生物在地层环境下生长和繁殖的压裂液；向致密稠油油藏待压裂井中泵入压裂液进行压裂施工并闷井；返排生产，监测返排液和生产流体并优化压裂液。本发明采用原位微生物降低油水界面张力和原油粘度，提高稠油流动性，其配制的压裂液成分中的营养液价格低廉、来源广，不伤害环境，采用本发明的方法操作简单，实验效果好，针对性强，能够提高原油产量，采收率平均提高14％以上，可广泛应用于致密稠油油藏压裂改造中。
原位微生物致密压裂液稠油油藏生产流体稠油压裂降低原油粘度泵入压裂液稠油流动性生长和繁殖营养液地层环境取样检测实验效果压裂改造压裂施工油水界面原油粘度采收率返排液压裂井返排区块油藏配制原油监测伤害配置应用优化生产

[外观设计]投影仪(T1电视机)-CN201930412425.7有效
发明人： 刘雄飞;向桂平 -专利权人：深圳市普达尔科技有限公司
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： 16-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：投影仪(T1电视机)。;2.本外观设计产品的用途：用于将图像和影像投影到屏幕等来显示。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
投影仪(T1电视机)

[实用新型]一种风力机重力调速机构的车载实验测试装置-CN201920071148.2有效
发明人： 刘雄飞;汪建文;杜文强;马世明;满龙 -专利权人：中国矿业大学银川学院
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-10-15 - 主分类号： F03D17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种风力机重力调速机构的车载实验测试装置，包括风力机重力调速机构，角位移传感器单元，转速传感器，风速传感器，电压电流采集模块，模拟量输出转换模块，至少一个上位机以及供电单元；数据采集模块输入端与角位移传感器单元，转速传感器，风速传感器以及电压电流采集模块连接；至少一个上位机，上位机与模拟量输出转换模块输出端连接；供电单元为上述设备供电；本实用新型通过车载试验测试装置，可以自动实时地将风速信号、电压、电流、功率、风轮转速及偏航角度等参数同步采集并记录，车载实验测试数据更确切、实验数据误差较小，利于后期的数据整理、分析与统计。
调速机构风力机上位机模拟量输出转换模块电压电流采集模块角位移传感器实验测试装置本实用新型风速传感器转速传感器供电单元实验测试数据实验数据误差数据采集模块输出端连接参数同步测试装置车载试验风轮转速风速信号设备供电数据整理输入端偏航采集记录分析统计

[外观设计]投影仪（T1）-CN201930016356.8有效
发明人： 刘雄飞 -专利权人：深圳市普达尔科技有限公司
申请日： 2019-01-11 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： 16-02 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：投影仪（T1）。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于投影仪的设备。3．本外观设计产品的设计要点：在于产品的外观形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
外观设计投影仪外观形状图片

[发明专利]一种颗粒运移规律可视化的实验装置及工作方法-CN201910317464.8在审
发明人：樊帆;周福建;杨凯;李奔;左洁;刘致屿;袁立山;曲鸿雁;刘雄飞;李秀辉;杨晨;姚二冬;汪杰 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： E21B47/002 文献下载
摘要：本申请提供了一种颗粒运移规律可视化的实验装置及工作方法，包括：供液系统和裂缝系统和压力控制器；供液系统包括：清水罐、螺杆泵及配液罐；裂缝系统包括：可视化裂缝模型，压力计及图像数据处理装置；压力控制器设置在螺杆泵与可视化裂缝模型之间的管路上；螺杆泵将清水罐或配液罐中的液体泵入可视化裂缝模型；压力计测量可视化裂缝模型的压降；图像数据处理装置用来记录可视化裂缝模型中液体的流态变化及暂堵材料运移情况；压力控制器用于根据管路中的压力控制螺杆泵泵出液体的液压。目的在于实现观察不同形态、不同浓度、不同配比的暂堵材料在粗糙迂曲裂缝内及不同性质的流体中的运移状态，从而更精确地控制用暂堵材料进行压裂液造缝。
可视化裂缝模型螺杆泵压力控制器图像数据处理装置供液系统裂缝系统实验装置配液罐清水罐压力计测量流态变化压力控制压力计压裂液液体泵流体配比压降造缝裂缝粗糙观察记录申请

[发明专利]一种自适应路口交通信号灯的交通控制方法及装置-CN201710364867.9有效
发明人： 刘雄飞;刘俊杰 -专利权人：中南大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应路口交通信号灯的交通控制方法及装置，该方法包括以下步骤：步骤1：实时接收各车道上的车辆数量；步骤2：依据各车道上的车辆数量，计算当前路口上每个车道的通行系数，依据各车道的通行系数大小并结合相位冲突原则，确定当前路口相位通行顺序；步骤3：依据放行相位上车道的车辆数量和下一路口对应车道的车辆数量，确定每个车道所在相位的绿灯时间，按照相位通行顺序，依次确定各组合相位的绿灯时间，实施交通控制；在过饱和交通状态下能够减缓拥堵的持续堆积，并优先疏散拥堵方向的车流，有效缓解了拥堵的扩大化，并且能够在非饱和状态也能够有效提高绿灯时间利用率。
一种自适应路口交通信号灯控制方法装置

[发明专利]一种测量流体摩阻的实验装置及工作方法-CN201910317462.9在审
发明人：樊帆;周福建;杨凯;李奔;左洁;刘致屿;胡佳伟;曲鸿雁;刘雄飞;李秀辉;杨晨;姚二冬;汪杰 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： G01N11/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种测量流体摩阻的实验装置及工作方法，包括：供液系统，井筒系统和裂缝系统；供液系统包括：清水罐、螺杆泵及配液罐；井筒系统包括：至少一根测试管道及第一压力传感装置；裂缝系统包括：可视化裂缝模型、第二压力传感装置及数据处理装置；螺杆泵将清水罐或配液罐中的液体顺序泵入测试管道及可视化裂缝模型；第一压力传感装置测量测试管道的压降，第二压力传感装置测量可视化裂缝模型的压降；数据处理装置根据同一工况下测试管道在的压降及可视化裂缝模型的压降计算减阻率。能够准确模拟在不同工况条件下，不同地层条件下流体摩阻的大小，从而研究裂缝形态以及尺度变化对压裂液模组大小的影响。
压力传感装置测试管道裂缝模型可视化压降数据处理装置测量流体供液系统井筒系统裂缝系统实验装置螺杆泵配液罐清水罐测量不同工况条件尺度变化地层条件裂缝形态液体顺序压裂液泵入减阻流体模组申请研究

[发明专利]一种碳酸盐岩油气藏的酸化方法-CN201810812123.3有效
发明人：梁天博;周福建;张路锋;汪道兵;刘雄飞;柳明;谭艳新;李秀辉;李奔;姚二冬;李福远;王崇文 -专利权人：中国石油大学(北京)
申请日： 2018-07-23 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： E21B43/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种碳酸盐岩油气藏的酸化方法。该酸化方法包括：向油管中注入一个油管管柱容积的清洁转向酸；通过本发明的酸液最优注入速度的确定方法确定最优注入速度，以最优注入速度向地层中交替注入清洁转向酸和低粘度醇醚酸；注入顶替液，完成对碳酸盐岩油气藏的酸化。本发明的方法可快速、准确地进行清洁转向酸的酸化设计，得到酸化最优的施工排量，极大程度的提高酸化的改造效果。
酸化碳酸盐岩油气藏清洁油管管柱低粘度顶替液醇醚排量酸液油管地层施工改造

[发明专利]可重复使用的含油污泥及含油钻屑纳米清洗剂及其应用-CN201711329752.2有效
发明人：姚二冬;周福建;叶艳;李源;李福远;刘雄飞;左洁;汪绪刚;谭艳新;苏本超;栾婷婷 -专利权人：中国石油大学(北京);中石大石油工程研究中心股份有限公司;北京科麦仕油田化学剂技术有限公司
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2019-08-23 - 主分类号： C11D1/72 文献下载
摘要：本发明提供了一种可重复使用的含油污泥及含油钻屑纳米清洗剂及其应用。以重量百分比计，该纳米清洗剂的原料组成为：芳香类表面活性剂微乳液0.1％～5％和水或盐水99.9％～95％。该芳香类表面活性剂微乳液为均相微乳液，以重量百分比计，其原料组成为：芳香类表面活性剂10％～50％、醇10％～30％、油3％～30％、盐0％～20％及水余量。本发明提供的清洗含油污泥及含油钻屑的方法为：将含油污泥和/或含油钻屑与该纳米清洗剂混合，恒温搅拌一段时间，可将原油含量降到5％以下，回收洗油后的纳米清洗剂可重复利用6次以上。本发明提供的纳米清洗剂清洗油污能力强，配制简便，重复利用性好，成本低，对环境友好。
清洗剂含油污泥含油钻屑表面活性剂可重复重量百分比原料组成微乳液清洗均相微乳液重复利用性恒温搅拌环境友好油污能力水余量洗油配制盐水应用回收原油

[发明专利]水平轴风力发电机叶片的雀鹰翼型仿生方法-CN201610190572.X有效
发明人： 刘雄飞;汪建文;赵娟;陈喆;张正伟 -专利权人：中国矿业大学银川学院
申请日： 2016-03-30 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种水平轴风力发电机叶片的雀鹰翼型仿生方法具体步骤为：建立雀鹰翅膀三维模型；截取雀鹰翅膀三维模型的横截面，提取雀鹰翅膀的一处距翅根处的翼型作为仿生翼型，采用软件将雀鹰仿生翼型的坐标导出，再利用Matlab软件进行上下翼面的坐标的拟合，得出上翼面的坐标方程为：P₁:y＝0.0006×x³‑0.0367×x²+1.1094×x+1.1985，下翼面的坐标方程为：P₂:y＝‑0.011×x³+0.045×x²‑0.3793×x‑1.3623。本发明以雀鹰为研究对象,将雀鹰翅翼翼型应用逆向工程，得到翼型坐标值与方程，采用本发明实现了雀鹰翼型的仿生，将仿雀鹰翼型应用到小型风力发电机上能解决小型风力发电机效率低下等问题。
水平风力发电机叶片雀鹰仿生方法

[实用新型]一种电机端盖与机座的组装结构-CN201822062942.9有效
发明人：李晓雨;刘雄飞;常新建;梁太海 -专利权人：江苏亚力防爆电机有限公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： H02K5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电机端盖与机座的组装结构，该结构包括端盖、支撑块和机座，所述机座上设有一个环形凹槽，端盖朝向电机机身的外圈部分与凹槽的一侧相抵，端盖背向电机机身的外圈部分设置有整圈的凸块，凸块与凹槽的另一侧之间卡有支撑块，支撑块和端盖通过六角头螺栓固定住，六角头螺栓贯穿支撑块，其六角头部分深入端盖内。本实用新型的组装结构使得端盖与机座能够稳固的连接，端盖在电机使用过程中不会松动。
端盖机座组装结构本实用新型六角头螺栓电机端盖电机机身支撑凸块环形凹槽六角头整圈松动电机相抵稳固贯穿

[发明专利]一种致密岩心中压裂液的实时监测系统以及实时监测方法-CN201910211731.3在审
发明人：梁天博;周福建;朱佳威;刘雄飞;姚二冬;杨凯;左洁;苏航;梁星原;李秀辉 -专利权人：中国石油大学(北京);北京科麦仕油田化学剂技术有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种致密岩心中压裂液的实时监测系统以及实时监测方法，涉及能源勘探技术领域。所述方法包括：CT扫描仪对在岩心流动实验过程中的多个时间节点和/或多个饱和度和/或多个扫描电压下位于岩心夹持器中同一位置的岩心样品进行CT断层扫描，得到多个CT扫描数据；驱替液回收设备测量岩心流动实验过程中的流出液与空气的表界面张力、流出液与模拟原油的表界面张力；信号处理装置根据CT扫描数据、流出液与空气的表界面张力以及流出液与模拟原油的表界面张力输出监测结果。本发明结合多尺度的表征手段，得到压裂改造液在压裂、焖井、返排与生产过程中在裂缝与致密岩石基质中的动态变化、微观分布与扩散规律。
流出液实时监测系统流动实验模拟原油实时监测压裂液致密岩饱和度信号处理装置岩心夹持器岩心表征手段测量岩心动态变化回收设备能源勘探扫描电压生产过程时间节点输出监测同一位置压裂改造岩心样品致密岩石多尺度驱替液返排基质压裂焖井裂缝微观扩散

[实用新型]一种自行式饲料搅拌机-CN201821633614.3有效
发明人：马学俊;刘雄飞;朱冰心;魏佳;吕宇宇;吕艳荣;李友富;马翠钰;买丽娜 -专利权人：中国矿业大学银川学院
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： B01F13/10 文献下载
摘要：本实用新型属于农牧机械，具体名称为一种自行式饲料搅拌机，包括：拾取粉碎料辊、拾取料斗、横向螺旋输送轮、刮板提升机、搅拌料仓、搅拌轴、搅拌浆、控制室等部件构成，通过自行机构带动整机行走，控制拾取料斗进行物料拾取，由前端的拾取粉碎料辊进行粉碎，由搅拌料仓内的搅拌轴和搅拌桨完成搅拌工作，全部过程都可由一人独立完成，节省人工，提高工作效率。
拾取饲料搅拌机粉碎料搅拌料搅拌轴自行式料斗本实用新型刮板提升机工作效率横向螺旋农牧机械物料拾取自行机构搅拌浆搅拌桨控制室输送轮整机

[实用新型]一种毯垫类一体化清洗机-CN201820598355.9有效
发明人：王娟娟;杨廷奇;刘雄飞;李永鹏;王晏枫;石学磊 -专利权人：中国矿业大学银川学院
申请日： 2018-04-25 - 公布日： 2019-06-07 - 主分类号： A47L11/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及清洗设备技术领域，尤其涉及一种毯垫类一体化清洗机，包括主体架，其特征在于，所述主体架包括上机架和下机架，所述上机架和下机架设有传送方向相反的传送机构，所述上机架和下机架在同一端通过一U型结构连接；所述主体架设有清洗机构，所述清洗机构沿着传送方向依次包括浸水装置、清洗剂喷洒装置、滚动刷洗装置，所述滚动刷洗装置包括正面滚动刷洗装置和反面滚动刷洗装置；所述下机架还设有挤压熨平机构，所述挤压熨平机构包括固定在主体架上的蒸汽发生装置连通若干个设有若干蒸汽孔的挤压滚动筒。能代替人工清洗、提高清洗效率、节约用水，节能环保、降低清洗成本；实现了干洗、水洗、去水、熨平一体化。
刷洗装置上机架下机架主体架滚动一体化清洗机挤压传送方向清洗机构熨平机构毯垫架设清洗剂喷洒装置蒸汽发生装置本实用新型传送机构节能环保节约用水浸水装置清洗设备清洗效率人工清洗滚动筒同一端蒸汽孔干洗熨平连通清洗一体化