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[发明专利]基于足底压力和自适应集成学习的行走状态识别方法-CN201910144555.6有效
发明人：郭士杰;李政琨;陈贵亮;赵梓煊;李利涛 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-02-27 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明为基于集成学习和足底压力的自适应行走状态识别方法，该方法仅使用足底压力传感器对人体当前所处于的行走状态进行识别，通过安置于足底指定位置的薄膜压力传感器采集足底压力信号。根据滤波后的信号得到下肢外骨骼穿戴者在一个步态周期中的准确的足底特定位置压力变化。再将足底压力变化送入信号处理设备，为机器学习中的集成学习行走状态分类识别器提供原始的数据集合。信号处理设备根据数据集合训练生成由KNN分类模型、多类分类支持向量机分类模型、多类分类决策树模型结合而成的集成学习分类识别模型。同时针对不同体型，体态，年龄以及行走习惯的人群生成与其相适应的分类识别器，为下肢外骨骼控制提供了准确的控制依据。
基于足底压力自适应集成学习行走状态识别方法

[实用新型]一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼-CN201920261887.8有效
发明人：陈贵亮;李利涛;赵梓煊;李政琨 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼，包括一个座椅机构、两个滑块机构和两个腿部机构；两个腿部机构与各自的滑块机构固定连接；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；腿部机构包括大腿板、腿部驱动机构、小腿传动机构、小腿杆、同步带、棘爪控制器、棘爪轴、小腿胫连接件、脚支架垫片、脚支架连接销轴、脚支架、脚连接件销轴、脚支架轴套和棘爪；腿部驱动机构包括力矩电机、电机台、谐波减速器、带轮轴承端盖、减速器法兰、单向轴承、第一同步带轮和电机轴套；小腿传动机构包括大小腿连接件、第二同步带轮、棘轮和阶梯轴。该外骨骼传动结构简单，易于控制，通配性好，稳定性强。
滑块机构脚支架腿部机构座椅机构外骨骼驱动机构体重支撑同步带轮连接件腿部小腿下肢减速器机台本实用新型棘爪控制器谐波减速器传动结构单向轴承电机轴套脚连接件力矩电机连接销轴稳定性强轴承端盖滑动大腿板大小腿棘爪轴阶梯轴通配性同步带小腿杆小腿胫带轮垫片法兰棘轮棘爪销轴轴套

[实用新型]一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置-CN201920274464.X有效
发明人：陈贵亮;赵梓煊;李利涛;李政琨 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述滑块机构包括滑块、滑块轴和滑块机构滚动轴承。弧形滑轨具有绕人体矢状轴运动的自由度以及滑块机构能够沿弧形滑轨自由滚动。在运动过程中，实现滑块机构相对于座椅机构的运动，通过弧形滑轨实现座椅板的调整，保证任何行走状态均能保持座椅装置的支撑力始终指向人体重心，保证在行走过程中的稳定性。
滑块机构座椅机构弧形滑轨人体重心座椅装置座椅板下肢外骨骼指向滚动轴承本实用新型限位挡块行走过程行走状态运动过程自由滚动滑块轴连接件支撑力轴运动滑动堵头后靠滑块矢状保证

[发明专利]一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置-CN201910160620.4在审
发明人：刘瑞素;李利涛;陈贵亮;赵梓煊;李政琨 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-04-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种保持助力指向人体重心的下肢外骨骼座椅装置，包括一个座椅机构和两个滑块机构；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；所述座椅机构包括后靠、座椅板、前靠、座椅板连接件、套、堵头、限位挡块、弧形滑轨和销；所述滑块机构包括滑块、滑块轴和滑块机构滚动轴承。弧形滑轨具有绕人体矢状轴运动的自由度以及滑块机构能够沿弧形滑轨自由滚动。在运动过程中，实现滑块机构相对于座椅机构的运动，通过弧形滑轨实现座椅板的调整，保证任何行走状态均能保持座椅装置的支撑力始终指向人体重心，保证在行走过程中的稳定性。
滑块机构座椅机构弧形滑轨人体重心座椅装置座椅板下肢外骨骼指向滚动轴承限位挡块行走过程行走状态运动过程自由滚动滑块轴连接件支撑力轴运动滑动堵头后靠滑块矢状保证

[发明专利]一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼-CN201910155694.9在审
发明人：陈贵亮;赵梓煊;李利涛;李政琨 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-03-01 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种非拟人的体重支撑型下肢助力外骨骼，包括一个座椅机构、两个滑块机构和两个腿部机构；两个腿部机构与各自的滑块机构固定连接；两个滑块机构安装于座椅机构上，座椅机构能够相对于滑块机构滑动；腿部机构包括大腿板、腿部驱动机构、小腿传动机构、小腿杆、同步带、棘爪控制器、棘爪轴、小腿胫连接件、脚支架垫片、脚支架连接销轴、脚支架、脚连接件销轴、脚支架轴套和棘爪；腿部驱动机构包括力矩电机、电机台、谐波减速器、带轮轴承端盖、减速器法兰、单向轴承、第一同步带轮和电机轴套；小腿传动机构包括大小腿连接件、第二同步带轮、棘轮和阶梯轴。该外骨骼传动结构简单，易于控制，通配性好，稳定性强。
滑块机构脚支架腿部机构座椅机构外骨骼驱动机构体重支撑同步带轮连接件腿部小腿下肢减速器机台棘爪控制器谐波减速器传动结构单向轴承电机轴套脚连接件力矩电机连接销轴稳定性强轴承端盖滑动大腿板大小腿棘爪轴阶梯轴通配性同步带小腿杆小腿胫带轮垫片法兰棘轮棘爪销轴轴套

[实用新型]一种高中生学习用的多功能书架-CN201720698207.X有效
发明人： 赵梓煊 -专利权人： 赵梓煊
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2018-07-03 - 主分类号： A47B63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高中生学习用的多功能书架，包括立柜，在所述立柜的正面设有与之对应连接的书桌，在所述书桌上方设有书柜，所述书柜与储物柜对应连接，在所述储物柜的上方设有若干个文件柜，在所述书桌的下方设有若干个储物架，在所述书柜内设有书立，在所述立柜的顶端设有照明灯。本实用新型具有结构简单，功能多样，针对性强的优点。
立柜书柜书桌本实用新型多功能书架储物柜文件柜储物架照明灯书立

[实用新型]新式投币机-CN201620161405.8有效
发明人：姜泽;周靖期;郭东强;赵梓煊;高家宝;陈旭升 -专利权人：姜泽
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2016-09-14 - 主分类号： G07D11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新式投币机，包括支撑装置，传动装置，钱币分离装置。以电机作为动力，通过带传动和齿轮传动将动力传递给小齿轮和小带轮，小带轮将动力传递给捻钞轮组，小齿轮将动力传递给四杆机构。根据硬币大小，在筛箱底部开有不同直径圆孔，通过四杆机构带动筛箱摆动，实现硬币分离。纸币经纸币滑轨、纸币分离平台和捻钞轮组时被捻开，再由颜色传感器识别其颜色，然后通过单片机控制舵机的正反转，将不同面值的纸币拨入不同的箱体，实现纸币分离。当纸硬币同时投入时，硬币经由纸币滑轨的椭圆孔掉入硬币导轨，纸币由纸币滑轨进入纸币分离装置，实现纸硬币分离。该投币装置具有效率高，实用性强，减少人力实现机械化的优点。
新式投币机

[实用新型]可提供湿毛巾的消防应急灯-CN201420841085.1有效
发明人：王帅;哈振骞;胡凯;刘旭浩;赵梓煊 -专利权人：王帅;哈振骞;胡凯;刘旭浩;赵梓煊
申请日： 2014-12-27 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： F21S8/00 文献下载
摘要：可提供湿毛巾的消防应急灯，包括应急灯主体，应急灯主体的上部安装LED灯，LED灯在火灾时亮起，应急灯主体的下部安装水箱，水箱的下部设置毛巾盒，水箱和毛巾盒之间通过出水管连接，毛巾盒内放置上下依次排列的毛巾，毛巾盒的下部开设抽拉口，出水管上安装阀门。本实用新型在火灾时可以具有应急照明的效果，同时，水箱中的水通过出水管进入毛巾盒，将毛巾盒内的毛巾湿润，人们可以看到醒目的应急灯，同时抽走湿毛巾捂住口鼻，减少烟熏造成的伤害，有效提高逃生效率。
提供毛巾消防应急灯

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